目标对象的捕获方法及装置、系统和存储介质.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202010820508.1 (22)申请日 2020.08.14 (71)申请人 浙江三维通信科技有限公司 地址 310053 浙江省杭州市滨江区浦沿街 道火炬大道581号A座606室 (72)发明人 曹永福杨剑锋赵文杰 (74)专利代理机构 北京康信知识产权代理有限 责任公司 11240 代理人 江舟 (51)Int.Cl. G01S 19/21(2010.01) G01S 19/30(2010.01) (54)发明名称 目标对象的捕获方法及装置、 系统和存储介 质 (57)。

2、摘要 本发明提供了一种目标对象的捕获方法及 装置、 系统和存储介质， 包括： 在M个第一时间间 隔内发射GPS干扰信号， 以对目标区域内的目标 对象进行信号干扰； 在第二时间间隔内接收GPS 信号； 使用目标传感器和/或图像采集器确定被 干扰的目标对象的目标位置； 通过接收到的GPS 信号开启GPS导航定位并导航至目标位置， 通过 施放GPS干扰及遥控信号干扰等以辅助捕获所述 目标对象。 权利要求书2页 说明书11页 附图5页 CN 111948678 A 2020.11.17 CN 111948678 A 1.一种目标对象的捕获方法， 其特征在于， 包括： 在M个第一时间间隔内发射GPS干扰。

3、信号， 以对目标区域内的目标对象进行信号干扰， 其中， 所述M个第一时间间隔中任意连续的两个第一时间间隔之间包括第二时间间隔， M为 大于1的整数； 在所述第二时间间隔内接收GPS信号， 其中， 所述第二时间间隔小于所述第一时间间 隔； 使用目标传感器和/或图像采集器确定被干扰的所述目标对象的目标位置； 通过接收到的GPS信号开启GPS导航定位并导航至目标位置， 通过施放GPS干扰及遥控 信号干扰以辅助捕获所述目标对象。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述在M个第一时间间隔内发射GPS干扰信号， 包括： 每隔预定周期发射一次所述GPS干 扰信号， 其中， 发射所述GPS干扰信号。

4、的时长为所述第一时间间隔； 所述在所述第二时间间隔内接收GPS信号， 包括： 在第N次结束发射所述GPS干扰信号至 第N+1次开始发射所述GPS干扰信号的第一时间段内接收所述GPS信号， 其中， 接收所述GPS 信号的所述第二时间间隔等于所述第一时间段所表示的时长， N为整数。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述方法还包括： 当第一时刻到达时开始发射所述GPS干扰信号， 当第二时刻到达时结束发射所述GPS干 扰信号并开始接收所述GPS信号， 其中， 所述第一时刻是所述第二时刻之前的时刻， 所述第 一时间间隔包括： 所述第一时刻与所述第二时刻之间的第二时间段所表示的时长； 当第三。

5、时刻到达时结束接收所述GPS信号， 并开始发射所述GPS干扰信号， 其中， 所述第 三时刻是所述第二时刻之后的时刻， 所述第二时间间隔包括： 所述第二时刻与所述第三时 刻之间的第三时间段所表示的时长。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 在所述当第三时刻到达时结束接收所述 GPS信号， 并开始发射所述GPS干扰信号之后， 所述方法包括： 当第四时刻到达时结束发射所述GPS干扰信号并开始接收所述GPS信号， 其中， 所述第 四时刻是所述第三时刻之后的时刻， 所述第一时间间隔包括： 所述第三时刻与所述第四时 刻之间的第四时间段所表示的时长， 所述第四时间段所表示的时长大于或小于所述第二时。

6、 间段所表示的时长； 当第五时刻到达时结束接收所述GPS信号， 并开始发射所述GPS干扰信号， 其中， 所述第 五时刻是所述第四时刻之后的时刻， 所述第二时间间隔包括： 所述第四时刻与所述第五时 刻之间的第五时间段所表示的时长， 所述第五时间段所表示的时长大于或小于所述第三时 间段所表示的时长。 5.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 在所述当第三时刻到达时结束接收所述 GPS信号， 并开始发射所述GPS干扰信号之后， 所述方法包括： 当第六时刻到达时结束发射所述GPS干扰信号并开始接收所述GPS信号， 其中， 所述第 六时刻是所述第三时刻之后的时刻， 所述第一时间间隔包括： 所述第三时。

7、刻与所述第六时 刻之间的第六时间段所表示的时长， 所述第六时间段所表示的时长等于所述第二时间段所 表示的时长； 当第七时刻到达时结束接收所述GPS信号， 并开始发射所述GPS干扰信号， 其中， 所述第 权利要求书 1/2 页 2 CN 111948678 A 2 七时刻是所述第六时刻之后的时刻， 所述第二时间间隔包括： 所述第六时刻与所述第七时 刻之间的第七时间段所表示的时长， 所述第七时间段所表示的时长大于或小于所述第三时 间段所表示的时长。 6.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 在所述当第三时刻到达时结束接收所述 GPS信号， 并开始发射所述GPS干扰信号之后， 所述方法包括： 当。

8、第八时刻到达时结束发射所述GPS干扰信号并开始接收所述GPS信号， 其中， 所述第 八时刻是所述第三时刻之后的时刻， 所述第一时间间隔包括： 所述第三时刻与所述第八时 刻之间的第八时间段所表示的时长， 所述第八时间段所表示的时长大于或小于所述第二时 间段所表示的时长； 当第九时刻到达时结束接收所述GPS信号， 并开始发射所述GPS干扰信号， 其中， 所述第 九时刻是所述第八时刻之后的时刻， 所述第二时间间隔包括： 所述第八时刻与所述第九时 刻之间的第九时间段所表示的时长， 所述第九时间段所表示的时长等于所述第三时间段所 表示的时长。 7.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述方法还包括。

9、： 接收GPS信号开启导航定位， 并同时将时间同步于GPS时间。 8.一种目标对象的捕获装置， 其特征在于， 包括： 发射模块， 用于在M个第一时间间隔内发射GPS干扰信号， 以对目标区域内的目标对象 进行信号干扰， 其中， 所述M个第一时间间隔中任意连续的两个第一时间间隔之间包括第二 时间间隔； 接收模块， 用于在所述第二时间间隔内接收GPS信号， 其中， 所述第二时间间隔小于所 述第一时间间隔； 确定模块， 用于使用目标传感器和/或图像采集器确定被干扰的所述目标对象的目标 位置； 导航模块， 用于通过接收到的GPS信号开启GPS导航定位并导航至目标位置， 通过施放 GPS干扰及遥控信号干扰。

10、以辅助捕获所述目标对象。 9.一种目标对象的捕获系统， 其特征在于， 包括： 发射器， 用于在M个第一时间间隔内发射GPS干扰信号， 以对目标区域内的目标对象进 行信号干扰， 其中， 所述M个第一时间间隔中任意连续的两个第一时间间隔之间包括第二时 间间隔； 接收器， 用于在所述第二时间间隔内接收GPS信号， 其中， 所述第二时间间隔小于所述 第一时间间隔； 目标传感器或图像采集器， 用于确定被干扰的所述目标对象的目标位置； 导航应用， 用于通过接收到的GPS信号开启GPS导航定位并导航至目标位置； 捕捉设备， 用于通过施放GPS干扰及遥控信号干扰以辅助捕获所述目标对象。 10.一种存储介质， 。

11、其特征在于， 所述存储介质中存储有计算机程序， 其中， 所述程序可 被终端设备或计算机运行时执行所述权利要求1至7任一项中所述的方法。 权利要求书 2/2 页 3 CN 111948678 A 3 目标对象的捕获方法及装置、 系统和存储介质 技术领域 0001 本发明涉及通信领域， 具体而言， 涉及一种目标对象的捕获方法及装置、 系统和存 储介质。 背景技术 0002 无人飞行器大量涌入人们的生活， 给各行各业带来巨大飞跃。 但同时给需要禁飞 区域带来不少麻烦， 黑飞事件不断出现。 0003 目前， 常用的管控黑飞无人机的方法有全球定位系统(Global Position System， 简称。

12、为GPS)干扰及欺骗， 及飞控信号及图传信号进行干扰， 以达到控制黑飞无人机的。 但 是， 由于干扰机处于地面或建筑物上， 与黑飞无人机距离较远， 干扰需要较大的功率， 对区 域内的终端设备GPS定位和导航的影响较大， 导致区域内的终端设备也无法利用GPS导航 了。 有采用惯性导航技术来解决此类问题， 但惯性导航价格贵重量大， 限制了此类使用。 0004 针对相关技术中， 在对区域内的目标对象进行管控的过程中， 通过跟踪靠近目标 对象并施放小功率GPS干扰， 从而只影响附近小范围内的其他终端的导航定位， 排除了地面 发射大功率GPS干扰所影响大范围的其他终端的导航定位， 且惯性导航技术价格昂贵。

13、不适 宜普遍使用的问题， 目前尚未存在有效的解决方案。 发明内容 0005 本发明实施例提供了一种目标对象的捕获方法及装置、 系统和存储介质， 以至少 解决相关技术中通过跟踪靠近目标对象并施放小功率GPS干扰， 从而只影响附近小范围内 的其他终端的导航定位， 排除了地面发射大功率GPS干扰所影响大范围的其他终端的导航 定位的问题。 0006 根据本发明的一个实施例， 提供了一种目标对象的捕获方法， 包括： 在M个第一时 间间隔内发射GPS干扰信号， 以对目标区域内的目标对象进行信号干扰， 其中， 所述M个第一 时间间隔中任意连续的两个第一时间间隔之间包括第二时间间隔； 在所述第二时间间隔内 接。

14、收GPS信号， 其中， 所述第二时间间隔小于所述第一时间间隔； 使用目标传感器和/或图像 采集器确定被干扰的所述目标对象的目标位置； 通过接收到的GPS信号开启GPS导航定位并 导航至目标位置， 通过施放GPS干扰及遥控信号干扰以辅助捕获所述目标对象。 0007 可选地， 所述在M个第一时间间隔内发射GPS干扰信号， 包括： 每隔预定周期发射一 次所述GPS干扰信号， 其中， 发射所述GPS干扰信号的时长为所述第一时间间隔； 所述在所述 第二时间间隔内接收GPS信号， 包括： 在第N次结束发射所述GPS干扰信号至第N+1次开始发 射所述GPS干扰信号的第一时间段内接收所述GPS信号， 其中， 。

15、接收所述GPS信号的所述第二 时间间隔等于所述第一时间段所表示的时长， N为整数。 0008 可选地， 所述方法还包括： 当第一时刻到达时开始发射所述GPS干扰信号， 当第二 时刻到达时结束发射所述GPS干扰信号并开始接收所述GPS信号， 其中， 所述第一时刻是所 述第二时刻之前的时刻， 所述第一时间间隔包括： 所述第一时刻与所述第二时刻之间的第 说明书 1/11 页 4 CN 111948678 A 4 二时间段所表示的时长； 当第三时刻到达时结束接收所述GPS信号， 并开始发射所述GPS干 扰信号， 其中， 所述第三时刻是所述第二时刻之后的时刻， 所述第二时间间隔包括： 所述第 二时刻与所。

16、述第三时刻之间的第三时间段所表示的时长。 0009 可选地， 在所述当第三时刻到达时结束接收所述GPS信号， 并开始发射所述GPS干 扰信号之后， 所述方法包括： 当第四时刻到达时结束发射所述GPS干扰信号并开始接收所述 GPS信号， 其中， 所述第四时刻是所述第三时刻之后的时刻， 所述第一时间间隔包括： 所述第 三时刻与所述第四时刻之间的第四时间段所表示的时长， 所述第四时间段所表示的时长大 于或小于所述第二时间段所表示的时长； 当第五时刻到达时结束接收所述GPS信号， 并开始 发射所述GPS干扰信号， 其中， 所述第五时刻是所述第四时刻之后的时刻， 所述第二时间间 隔包括： 所述第四时刻与。

17、所述第五时刻之间的第五时间段所表示的时长， 所述第五时间段 所表示的时长大于或小于所述第三时间段所表示的时长。 0010 可选地， 在所述当第三时刻到达时结束接收所述GPS信号， 并开始发射所述GPS干 扰信号之后， 所述方法包括： 当第六时刻到达时结束发射所述GPS干扰信号并开始接收所述 GPS信号， 其中， 所述第六时刻是所述第三时刻之后的时刻， 所述第一时间间隔包括： 所述第 三时刻与所述第六时刻之间的第六时间段所表示的时长， 所述第六时间段所表示的时长等 于所述第二时间段所表示的时长； 当第七时刻到达时结束接收所述GPS信号， 并开始发射所 述GPS干扰信号， 其中， 所述第七时刻是所。

18、述第六时刻之后的时刻， 所述第二时间间隔包括： 所述第六时刻与所述第七时刻之间的第七时间段所表示的时长， 所述第七时间段所表示的 时长大于或小于所述第三时间段所表示的时长。 0011 可选地， 在所述当第三时刻到达时结束接收所述GPS信号， 并开始发射所述GPS干 扰信号之后， 所述方法包括： 当第八时刻到达时结束发射所述GPS干扰信号并开始接收所述 GPS信号， 其中， 所述第八时刻是所述第三时刻之后的时刻， 所述第一时间间隔包括： 所述第 三时刻与所述第八时刻之间的第八时间段所表示的时长， 所述第八时间段所表示的时长大 于或小于所述第二时间段所表示的时长； 当第九时刻到达时结束接收所述GP。

19、S信号， 并开始 发射所述GPS干扰信号， 其中， 所述第九时刻是所述第八时刻之后的时刻， 所述第二时间间 隔包括： 所述第八时刻与所述第九时刻之间的第九时间段所表示的时长， 所述第九时间段 所表示的时长等于所述第三时间段所表示的时长。 0012 可选地， 所述方法还包括： 接收GPS信号开启导航定位， 并同时将时间同步于GPS时 间。 0013 根据本发明的另一个实施例， 提供了一种目标对象的捕获装置， 包括： 发射模块， 用于在M个第一时间间隔内发射GPS干扰信号， 以对目标区域内的目标对象进行信号干扰， 其中， 所述M个第一时间间隔中任意连续的两个第一时间间隔之间包括第二时间间隔； 接收。

20、 模块， 用于在所述第二时间间隔内接收GPS信号， 其中， 所述第二时间间隔小于所述第一时 间间隔； 确定模块， 用于使用目标传感器和/或图像采集器确定被干扰的所述目标对象的目 标位置； 导航模块， 用于通过接收到的GPS信号开启GPS导航定位并导航至目标位置， 通过施 放GPS干扰及遥控信号干扰以辅助捕获所述目标对象。 0014 根据本发明的另一个实施例， 提供了一种目标对象的捕获系统， 包括： 发射器， 用 于在M个第一时间间隔内发射GPS干扰信号， 以对目标区域内的目标对象进行信号干扰， 其 中， 所述M个第一时间间隔中任意连续的两个第一时间间隔之间包括第二时间间隔； 接收 说明书 2/。

21、11 页 5 CN 111948678 A 5 器， 用于在所述第二时间间隔内接收GPS信号， 其中， 所述第二时间间隔小于所述第一时间 间隔； 目标传感器或图像采集器， 用于确定被干扰的所述目标对象的目标位置； 导航应用， 用于通过接收到的GPS信号开启GPS导航定位并导航至目标位置； 捕捉设备， 用于通过施放 GPS干扰及遥控信号干扰以辅助捕获所述目标对象。 0015 根据本发明的又一个实施例， 还提供了一种存储介质， 所述存储介质中存储有计 算机程序， 其中， 所述计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。 0016 根据本发明的又一个实施例， 还提供了一种电子装置， 包。

22、括存储器和处理器， 所述 存储器中存储有计算机程序， 所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述任一项 方法实施例中的步骤。 0017 通过本发明， 由于通过在M个第一时间间隔内发射GPS干扰信号， 以对目标区域内 的目标对象进行信号干扰， 其中， M个第一时间间隔中任意连续的两个第一时间间隔之间包 括第二时间间隔； 在第二时间间隔内接收GPS信号， 其中， 第二时间间隔小于所述第一时间 间隔； 使用目标传感器和/或图像采集器确定被干扰的目标对象的目标位置； 通过接收到的 GPS信号开启GPS导航定位并导航至目标位置， 通过施放GPS干扰及遥控信号干扰以辅助捕 获所述目标对象。 因此， 可。

23、以解决通过跟踪靠近目标对象并施放小功率GPS干扰， 从而只影 响附近小范围内的其他终端的导航定位， 排除了地面发射大功率GPS干扰所影响大范围的 其他终端的导航定位的问题， 且惯性导航技术价格昂贵不适宜普遍使用， 达到在对区域内 目标对象进行管控的同时， 保证区域内正常终端的定位导航功能， 且价格合理适宜广泛应 用的效果。 附图说明 0018 此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解， 构成本申请的一部分， 本发 明的示意性实施例及其说明用于解释本发明， 并不构成对本发明的不当限定。 在附图中： 0019 图1是本发明实施例的一种目标对象的捕获方法的移动终端的硬件结构框图； 0020 图2。

24、是根据本发明实施例的目标对象的捕获方法的流程图； 0021 图3是根据本发明实施例的发射GPS干扰信号和接收GPS信号的时间序列图一； 0022 图4是根据本发明实施例的发射GPS干扰信号和接收GPS信号的时间序列图二； 0023 图5是根据本发明实施例的发射GPS干扰信号和接收GPS信号的时间序列图三； 0024 图6是根据本发明实施例的发射GPS干扰信号和接收GPS信号的时间序列图四； 0025 图7是根据本发明实施例的发射GPS干扰信号和接收GPS信号的时间序列图五； 0026 图8是根据本发明实施例的系统结构图； 0027 图9是根据本发明实施例的标准的GPS接收机结构示意图； 002。

25、8 图10是根据本发明实施例的软件接收机示意图； 0029 图11是根据本发明实施例的配合选时接收的软件GPS接收机示意图； 0030 图12是根据本发明实施例的目标对象的捕获装置的结构框图。 具体实施方式 0031 下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。 需要说明的是， 在不冲突的 情况下， 本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。 说明书 3/11 页 6 CN 111948678 A 6 0032 需要说明的是， 本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语 “第一” 、“第 二” 等是用于区别类似的对象， 而不必用于描述特定的顺序或先后次序。 0033 本申请实施例一所提。

26、供的方法实施例可以在移动终端、 计算机终端或者类似的运 算装置中执行。 以运行在移动终端上为例， 图1是本发明实施例的一种目标对象的捕获方法 的移动终端的硬件结构框图。 如图1所示， 移动终端10可以包括一个或多个(图1中仅示出一 个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理 装置)和用于存储数据的存储器104， 可选地， 上述移动终端还可以包括用于通信功能的传 输设备106以及输入输出设备108。 本领域普通技术人员可以理解， 图1所示的结构仅为示 意， 其并不对上述移动终端的结构造成限定。 例如， 移动终端10还可包括比图1中所示更多 或者更。

27、少的组件， 或者具有与图1所示不同的配置。 0034 存储器104可用于存储计算机程序， 例如， 应用软件的软件程序以及模块， 如本发 明实施例中的目标对象的捕获方法对应的计算机程序， 处理器102通过运行存储在存储器 104内的计算机程序， 从而执行各种功能应用以及数据处理， 即实现上述的方法。 存储器104 可包括高速随机存储器， 还可包括非易失性存储器， 如一个或者多个磁性存储装置、 闪存、 或者其他非易失性固态存储器。 在一些实例中， 存储器104可进一步包括相对于处理器102 远程设置的存储器， 这些远程存储器可以通过网络连接至移动终端10。 上述网络的实例包 括但不限于互联网、 企。

28、业内部网、 局域网、 移动通信网及其组合。 0035 传输装置106用于经由一个网络接收或者发送数据。 上述的网络具体实例可包括 移动终端10的通信供应商提供的无线网络。 在一个实例中， 传输装置106包括一个网络适配 器(Network Interface Controller， 简称为NIC)， 其可通过基站与其他网络设备相连从而 可与互联网进行通讯。 在一个实例中， 传输装置106可以为射频(Radio Frequency， 简称为 RF)模块， 其用于通过无线方式与互联网进行通讯。 0036 在本实施例中提供了一种运行于上述移动终端的目标对象的捕获方法， 图2是根 据本发明实施例的目标。

29、对象的捕获方法的流程图， 如图2所示， 该流程包括如下步骤： 0037 步骤S202， 在M个第一时间间隔内发射GPS干扰信号， 以对目标区域内的目标对象 进行信号干扰， 其中， 所述M个第一时间间隔中任意连续的两个第一时间间隔之间包括第二 时间间隔； 0038 步骤S204， 在所述第二时间间隔内接收GPS信号， 其中， 所述第二时间间隔小于所 述第一时间间隔； 0039 步骤S206， 使用目标传感器和/或图像采集器确定被干扰的所述目标对象的目标 位置； 0040 步骤S208， 通过接收到的GPS信号开启GPS导航定位并导航至目标位置， 通过施放 GPS干扰及遥控信号干扰以辅助捕获所述目。

30、标对象。 0041 作为一个可选的实施方式， C/A码是GPS卫星发出的一种伪随机码， 可以利用C/A码 重复特性， 只要接收一帧C/A码， 利用C/A码的正交检测技术， 即可检测出个导航卫星信号的 C/A码能量及各GPS卫星信号的C/A码的相对相位或达到时间差， 而此相位差即是导航定位 所依据的测量数据， 还包括卫星电文及本C/A码的位置(即第几个C/A码)。 通过计算可以得 到GPS位置定位及GPS时间。 而接收一帧C/A码的时间很短， 仅通过占用1毫秒。 连续多帧C/A 信号可以组成GPS系统信号， 例如连续发20帧(同相位的帧来重复发送表达电文的一个比特 说明书 4/11 页 7 CN。

31、 111948678 A 7 位。 通过这多个时间间隔收到的导航电文获得GPS卫星参数。 多个时间间隔中的每个时间间 隔包括第一时间间隔和第二时间间隔。 在本实施例中， 以时间间隔不大于20毫秒， 如20毫秒 为例进行说明， 其中的19毫秒作为第一时间间隔， 1毫秒作为第二时间间隔。 0042 如果要获得GPS电文及持续GPS位置更新， 那么20毫秒中接收1毫秒GPS信号其余19 毫秒发射干扰来干扰GPS， 使得目标区域内的非法目标对象内的GPS接收机被干扰， 其中， 目 标区域可以是禁飞区域， 目标对象可以是无人机。 通过接收GPS(1毫秒)可用获得卫星C/A码 的新相位(对原有的卫星信号持。

32、续变更)加上原有的卫星参数可以得到新接收点的GPS定位 及GPS时钟， 持续永久。 0043 这样， 就可以利用接收到的GPS信号进行定位和导航， 并利用发射GPS干扰信号对 非法无人机进行干扰， 通过跟踪需要被干扰得无人机， 如视频跟踪， 然后进行捕获或者驱 赶， 通过靠近目标对象以施放小功率GPS干扰及飞控信号的干扰阻断等(距离近干扰路径损 耗小， 干扰效率高)。 从而达到精准干扰非法无人机的同时， 从而只影响附近小范围内的其 他终端的导航定位， 保证区域内正常终端设备的定位和导航功能不受影响。 0044 通过上述步骤， 通过在M个第一时间间隔内发射GPS干扰信号， 以对目标区域内的 目标。

33、对象进行信号干扰， 其中， M个第一时间间隔中任意连续的两个第一时间间隔之间包括 第二时间间隔； 在第二时间间隔内接收GPS信号， 其中， 第二时间间隔小于所述第一时间间 隔； 使用目标传感器和/或图像采集器确定被干扰的目标对象的目标位置； 通过接收到的 GPS信号开启GPS导航定位并导航至目标位置， 以捕获目标对象。 因此， 可以解决通过跟踪靠 近目标对象并施放小功率GPS干扰， 从而只影响附近小范围内的其他终端的导航定位， 排除 了地面发射大功率GPS干扰所影响大范围的其他终端的导航定位， 且惯性导航技术价格昂 贵不适宜普遍使用的问题， 从而达到了在对区域内目标对象进行管控的同时， 保证区。

34、域内 正常终端的定位导航功能的效果。 0045 可选地， 上述步骤的执行主体可以为终端等， 但不限于此。 0046 可选地， 所述在M个第一时间间隔内发射GPS干扰信号， 包括： 每隔预定周期发射一 次所述GPS干扰信号， 其中， 发射所述GPS干扰信号的时长为所述第一时间间隔； 所述在所述 第二时间间隔内接收GPS信号， 包括： 在第N次结束发射所述GPS干扰信号至第N+1次开始发 射所述GPS干扰信号的第一时间段内接收所述GPS信号， 其中， 接收所述GPS信号的所述第二 时间间隔等于所述第一时间段所表示的时长， N为整数。 0047 作为一个可选的实施方式， 如图3是根据本发明实施例的发。

35、射GPS干扰信号和接收 GPS信号的时间序列图一。 第一时间间隔用于发射GPS干扰信号， 第二时间间隔用于接收GPS 信号。 在本实施例中， 发射GPS干扰信号和接收GPS信号均是周期性的。 其中， 发射GPS干扰信 号的周期可以是第二时间间隔， 接收GPS信号的周期可以是第一时间间隔。 在本实施例中， 第一时间段所表示的时长和发射GPS干扰信号的预定周期均为第二时间间隔。 以发射GPS干 扰信号和接收GPS信号的总时长为20毫秒为例， 其中， 19毫秒用于发射GPS干扰信号， 1毫秒 用于接收GPS信号。 发射GPS干扰信号的第一时间间隔为19毫秒， 每隔20毫秒发送一次， 周期 为20毫秒。

36、。 接收GPS信号的第二时间间隔为1毫秒， 每隔19毫秒接收一次， 周期为20毫秒。 0048 可选地， 所述方法还包括： 当第一时刻到达时开始发射所述GPS干扰信号， 当第二 时刻到达时结束发射所述GPS干扰信号并开始接收所述GPS信号， 其中， 所述第一时刻是所 述第二时刻之前的时刻， 所述第一时间间隔包括： 所述第一时刻与所述第二时刻之间的第 说明书 5/11 页 8 CN 111948678 A 8 二时间段所表示的时长； 当第三时刻到达时结束接收所述GPS信号， 并开始发射所述GPS干 扰信号， 其中， 所述第三时刻是所述第二时刻之后的时刻， 所述第二时间间隔包括： 所述第 二时刻与。

37、所述第三时刻之间的第三时间段所表示的时长。 0049 作为一个可选的实施方式， 图4是根据本发明实施例的发射GPS干扰信号和接收 GPS信号的时间序列图二。 其中， 第一时刻、 第二时刻和第三时刻可以是预定的， 其中， 第二 时刻是开始接收GPS信号的时刻， 这个时刻可以通过GPS卫星参数通过GPS接收机时钟对齐 得到。 第一时刻和第三时刻可以根据第二时刻推导得到。 第二时间段为发射GPS干扰信号的 时间段， 第三时间段为接收GPS的时间段， 假设第二时间段为19毫秒， 第三时间段为1毫秒， 第二时刻通过GPS时钟对齐确定为12： 00： 59.019， 那么可以推导出第一时刻为12： 00：。

38、 59.000， 第三时刻为12： 00： 59.020。 0050 可选地， 在所述当第三时刻到达时结束接收所述GPS信号， 并开始发射所述GPS干 扰信号之后， 所述方法包括： 当第四时刻到达时结束发射所述GPS干扰信号并开始接收所述 GPS信号， 其中， 所述第四时刻是所述第三时刻之后的时刻， 所述第一时间间隔包括： 所述第 三时刻与所述第四时刻之间的第四时间段所表示的时长， 所述第四时间段所表示的时长大 于或小于所述第二时间段所表示的时长； 当第五时刻到达时结束接收所述GPS信号， 并开始 发射所述GPS干扰信号， 其中， 所述第五时刻是所述第四时刻之后的时刻， 所述第二时间间 隔包括。

39、： 所述第四时刻与所述第五时刻之间的第五时间段所表示的时长， 所述第五时间段 所表示的时长大于或小于所述第三时间段所表示的时长。 0051 作为一个可选的实施方式， GPS干扰信号的发射和GPS信号的接收也可以不是简单 周期性的， 发射GPS干扰信号的时长和接收GPS信号的时长可以是预先约定的。 图5是根据本 发明实施例的发射GPS干扰信号和接收GPS信号的时间序列图三， 第二时间段和第四时间段 用于发射GPS干扰信号， 第三时间段和第五时间段用于接收GPS信号， 其中， 第二时间段大于 第三时间段， 第四时间段大于第五时间段。 发射GPS干扰信号的第二时间段和第四时间段的 时长可以是不同的，。

40、 可以是第二时间段的时长大于第四时间段的时长， 例如， 假设第二时间 段是19毫秒， 第四时间段可以是小于19毫秒的任意数值， 例如可以是18毫秒、 17毫秒等。 第 二时间段的时长还可以小于第四时间段的时长， 例如假设第二时间段是17毫秒， 第四时间 段可以是大于17毫秒的任意数值， 例如可以是18毫秒、 18.5毫秒等。 同样的， 用于接收GPS信 号的第三时间段和第五时间段的时长也可以是不同的， 第三时间段可以大于第五时间段， 也可以小于第五时间段。 假设， 第三时间段表示的时长为1毫秒， 第五时间段可以是2毫秒、 1.5毫秒等。 0052 可选地， 在所述当第三时刻到达时结束接收所述G。

41、PS信号， 并开始发射所述GPS干 扰信号之后， 所述方法包括： 当第六时刻到达时结束发射所述GPS干扰信号并开始接收所述 GPS信号， 其中， 所述第六时刻是所述第三时刻之后的时刻， 所述第一时间间隔包括： 所述第 三时刻与所述第六时刻之间的第六时间段所表示的时长， 所述第六时间段所表示的时长等 于所述第二时间段所表示的时长； 当第七时刻到达时结束接收所述GPS信号， 并开始发射所 述GPS干扰信号， 其中， 所述第七时刻是所述第六时刻之后的时刻， 所述第二时间间隔包括： 所述第六时刻与所述第七时刻之间的第七时间段所表示的时长， 所述第七时间段所表示的 时长大于或小于所述第三时间段所表示的时。

42、长。 0053 作为一个可选的实施方式， 图6是根据本发明实施例的发射GPS干扰信号和接收 说明书 6/11 页 9 CN 111948678 A 9 GPS信号的时间序列图四。 发射GPS干扰信号的时长可以是同一时间间隔， 例如图6中第二时 间段和第六时间段可以都是18毫秒。 接收GPS信号的时长可以不同， 例如图6中第三时间段 和第七时间段所表示的时长不同， 第三时间段可以大于也可以小于第七时间段， 但是第三 时间段和第七时间段均小于第二时间段和第六时间段。 例如， 第三时间段可以是1毫秒， 第 七时间段可以是1.5毫秒。 或第三时间段可以是2毫秒， 第七时间段可以是1.5毫秒等。 具体 。

43、的时长可以根据实际情况而定。 0054 可选地， 在所述当第三时刻到达时结束接收所述GPS信号， 并开始发射所述GPS干 扰信号之后， 所述方法包括： 当第八时刻到达时结束发射所述GPS干扰信号并开始接收所述 GPS信号， 其中， 所述第八时刻是所述第三时刻之后的时刻， 所述第一时间间隔包括： 所述第 三时刻与所述第八时刻之间的第八时间段所表示的时长， 所述第八时间段所表示的时长大 于或小于所述第二时间段所表示的时长； 当第九时刻到达时结束接收所述GPS信号， 并开始 发射所述GPS干扰信号， 其中， 所述第九时刻是所述第八时刻之后的时刻， 所述第二时间间 隔包括： 所述第八时刻与所述第九时刻。

44、之间的第九时间段所表示的时长， 所述第九时间段 所表示的时长等于所述第三时间段所表示的时长。 0055 作为一个可选的实施方式， 图7是根据本发明实施例的发射GPS干扰信号和接收 GPS信号的时间序列图五。 发射GPS干扰信号的时长不同， 例如图6中第二时间段和第八时间 段所表示的时长不同， 第二时间段所表示的时长可以大于第八时间段所表示的时长， 也可 以小于第八时间段所表示的时长， 例如， 第二时间段所表示的时长为19毫秒， 第八时间段表 示的时长可以是16毫秒、 17毫秒等。 接收GPS信号的时长可以相同， 例如图7中第三时间段和 第九时间段所表示的时长可以相同均为1毫秒或者1.5毫秒等。。

45、 本实施例中的数值仅为说明 本申请， 具体时长可以根据实际情况而定。 也可以通过预设参数的序列的编码方式生成， 及 全部己方设备同一设置(包括编码初始时间统一计时时刻)； 通过部分小于20毫秒周期的发 射与接收的循环周期， 使得接收(多次采样后)相当于滑动覆盖GPS卫星发送电文的一个比 特时间(不是同一个20毫秒)， 这样就可以获得新进入GPS接收机视野的GPS卫星的电文的比 特边界(通过该卫星的C/A码的相位翻转位置确定)从而可以把新进入接收机的(注： GPS卫 星在天上按其轨道运动， 随时间变化会有进入和退出接收机接收范围(也叫视野)卫星信 号用来参与定位计算。 0056 作为一个可选的实。

46、施方式， 图8是根据本发明实施例的系统结构图， 系统包括： 发 射器， 用于在M个第一时间间隔内发射GPS干扰信号， 以对目标区域内的目标对象进行信号 干扰， 其中， 所述M个第一时间间隔中任意连续的两个第一时间间隔之间包括第二时间间 隔； 接收器， 用于在所述第二时间间隔内接收GPS信号， 其中， 所述第二时间间隔小于所述第 一时间间隔； 目标传感器或图像采集器， 用于确定被干扰的所述目标对象的目标位置； 导航 应用， 用于通过接收到的GPS信号开启GPS导航定位并导航至所述目标位置； 捕捉设备， 用于 通过施放GPS干扰及遥控信号干扰以辅助捕获所述目标对象。 在本实施例中的系统中还包 括时。

47、钟控制装置， 用于监控时间控制发射器发射GPS干扰信号的时间， 以及接收器接收GPS 信号的时间。 在本实施例中， 接收器可以是GPS接收机， 如图9是根据本发明实施例的标准的 GPS接收机结构示意图， 图10是根据本发明实施例的软件接收机示意图， 图11是根据本发明 实施例的配合选时接收的软件GPS接收机示意图。 0057 可选地， 所述方法还包括： 接收GPS开启导航定位， 并同时将时间同步于GPS时间。 说明书 7/11 页 10 CN 111948678 A 10 0058 作为一个可选的实施方式， 可以包括如下流程： 0059 1、 地面侦测设备(包括无线电信号检测， 红外信号检测，。

48、 雷达监测， 光学视频或图 像监测， 声音监测等)， 发现目标对象入侵(目标对象可以是黑飞无人机等)； 0060 2、 启动地面GPS干扰(与防御无人机的GPS干扰信号同步(发射， 接收)； 0061 3、 启动防御无人机， 根据入侵目标位置， 导航接近(同时开启GPS干扰)(还有开启 对入侵对象的导航信号的干扰)， 开启无人机上的目标识别与跟踪， 跟踪接近目标对象(占 其上方有利的干扰位置)， 干扰目标对象的导航及通信； 0062 4、 关闭地面GPS干扰(防御无人机接近目标对象后)； 0063 5、 实施捕获， 物理捕获(或GPS欺骗， 诱导， 使其飞到我方指定降落地点降落)。 0064 。

49、本申请通过干扰GPS信号， 使目标对象(如， 黑飞无人机)的GPS接收被干扰而失去 GPS定位； 同时本区域内的合法设备可以通过接收GPS信号而保持GPS定位及导航； 考虑多台 几方设备可以同时一起运行， 考虑制定接收时刻的同步规则即同步于GPS接收时钟(也就是 GPS时间)及约定的时间间隔取用规则(如约定序列及参数)。 考虑长期持续的接收GPS的需 要及保稳定， 需要接收GPS的导航电文， 及对新进入接收机视野的GPS卫星的导航电文及其 C/A码相位的获取， 要求接收信号之间的间隔小于等于20毫秒(一个电文比特时长)也即保 证要获得每个电文比特， 对新进入接收机视野的GPS卫星信号还要获得电。

50、文比特的边界(变 化点)， 也就是不能使接收间隔一直保留在20毫秒(如果一直保持在20毫秒， 就不能保证刚 好获得新卫星电文比特边界)。 0065 本申请能干扰黑飞无人机的GPS信号， 本区域内的合法设备可以利用GPS导航定 位； 利用把设备安装在无人机(飞行器)上， 跟踪黑飞无人机接近黑飞无人机开启干扰， 使得 可以以较小的需要的干扰功率(因距离近)即可以达到需要的效果； 从而只对附近产生小范 围的干扰； 减少对区域其他GPS信号影响。 0066 作为一个可选的实施方式， GPS导航及干扰模块同步技术使用， 包括： 0067 1、 多台协同， 如地面型大功率干扰器， 与飞行器携带型协同， 在。