外科切割缝合器械.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202010970275.3 (22)申请日 2020.09.15 (71)申请人 赛诺微医疗科技 （浙江） 有限公司 地址 315300 浙江省宁波市慈溪市新兴产 业集群区宗汉街道新兴一路1号 (72)发明人 戴春喜李光荣 (74)专利代理机构 中科专利商标代理有限责任 公司 11021 代理人 马莉 (51)Int.Cl. A61B 17/072(2006.01) A61B 17/3209(2006.01) (54)发明名称 一种外科切割缝合器械 (57)摘要 本公开提供了一。

2、种外科切割缝合器械， 包 括： 执行器， 所述执行器具有钉仓及切割刀， 用于 实现切割缝合操作； 电动偏转器， 所述电动偏转 器与所述执行器相连接， 用于带动执行器实现电 动的水平方向的偏转， 所述水平方向的偏转的角 度为0 至180 范围之内任意角度； 以及电动旋转 器， 所述电动旋转器连接至所述电动偏转器， 用 于实现执行器的电动旋转， 所述旋转的角度为0 至360 内任意角度。 本公开的电动偏转和电动旋 转的吻合器具有更高的偏转、 旋转位置精度， 有 利于提高手术精度； 且电动偏转的位置连续可 调， 允许偏转的范围内任意角度停留， 方便了医 生开展复杂的切割吻合手术。 权利要求书2页 说。

3、明书7页 附图16页 CN 111973243 A 2020.11.24 CN 111973243 A 1.一种外科切割缝合器械， 其特征在于， 包括 执行器(100)， 所述执行器(100)具有钉仓(101)及切割刀(104)， 用于实现切割缝合操 作； 电动偏转器(200)， 所述电动偏转器(200)与所述执行器(100)相连接， 用于带动执行器 (100)实现电动的水平方向的偏转， 所述水平方向的偏转的角度为0 至180 范围之内任意 角度； 以及 电动旋转器(300)， 所述电动旋转器(300)连接至所述电动偏转器(200)， 用于实现执行 器(100)的电动旋转， 所述旋转的角度为0。

4、 至360 内任意角度。 2.根据权利要求1所述的外科切割缝合器械， 其特征在于， 所述执行器(100)包括： 锁止销钉(1032)， 所述锁止销钉(1032)对称设置于所述切割刀(104)两侧， 并通过销钉 压簧(1033)相互向彼此顶紧， 用于在被使用过的所述钉仓(101)装入执行器(100)时， 阻止 所述切割刀(104)通过进行组织切割。 3.根据权利要求1所述的外科切割缝合器械， 其特征在于， 所述执行器(100)包括： 推钉滑块(1011)， 所述推钉滑块(1011)活动设置于所述钉仓(101)上， 所述推钉滑块 (1011)具有楔形面， 所述楔形面在所述钉仓(101)未使用时露出。

5、钉仓(101)， 用于撑开锁止 销钉(1032)使所述切割刀(104)通过。 4.根据权利要求3所述的外科切割缝合器械， 其特征在于， 所述推钉滑块(1011)的楔形 面在所述钉仓(101)使用后收回至钉仓(101)， 使得对称设置的锁止销钉(1032)保持顶紧， 阻止切割刀(104)通过。 5.根据权利要求2所述的外科切割缝合器械， 其特征在于， 所述执行器(100)还包括： 仓座连接块(1034)， 所述仓座连接块(1034)具有锁止销钉孔(10341)， 所述锁止销钉 (1032)穿入锁止销钉孔(10341)中， 并能够沿所述锁止销钉孔(10341)的轴向滑动。 6.根据权利要求5所述的。

6、外科切割缝合器械， 其特征在于， 所述锁止销钉孔(10341)具 有导向面(10342)， 所述锁止销钉(1032)具有导向立柱(10322)， 所述导向立柱(10322)移动 时贴靠导向面(10342)并与之相切。 7.根据权利要求1所述的外科切割缝合器械， 其特征在于， 所述电动偏转器(200)包括： 偏转机构， 所述偏转机构呈平行四边形， 包括偏转齿轮(2035)、 两个偏转拉杆(2036)及 仓座固定块(201)， 所述两个偏转拉杆(2036)长度相等且始终相互平行； 偏转齿条拉杆(2034)， 所述偏转齿条拉杆(2034)的齿条与偏转齿轮(2035)为啮合的装 配关系， 通过拉动偏转。

7、齿条拉杆(2034)实现偏转齿轮(2035)的转动。 8.根据权利要求7所述的外科切割缝合器械， 其特征在于， 所述电动偏转器(200)包括： 偏转电机(207)， 所述偏转电机(207)设有减速箱， 减速箱设有输出丝杆； 螺母进给套(205)， 所述减速箱的输出丝杆与所述螺母进给套(205)构成丝杆螺母副配 合； 以及 内芯管， 所述内芯管用于固定所述偏转机构； 旋转套(204)， 所述旋转套(204)通过轴承(2041)连接于螺母进给套(205)， 所述偏转齿 条拉杆(2034)固定于所述旋转套(204)， 使得所述固定于旋转套(204)的偏转齿轮拉杆 (2034)能够随所述旋转套(204。

8、)转动。 9.根据权利要求8所述的外科切割缝合器械， 其特征在于， 所述偏转齿条拉杆(2034)与 权利要求书 1/2 页 2 CN 111973243 A 2 所述旋转套(204)的固定方式为螺钉紧固或卡栓卡紧。 10.根据权利要求1所述的外科切割缝合器械， 其特征在于， 所述电动旋转器(300)包 括： 旋转电机(302)， 所述旋转电机(302)的输出轴端设有齿轮(304)， 所述旋转电机(302) 固定于电机支架(206)； 旋转轴承(305)， 所述旋转轴承(305)的内圈固定于所述电机支架(206)； 内齿圈(303)， 所述内齿圈(303)的内圈固定于所述旋转轴承(305)外圈，。

9、 所述旋转电机 (302)输出轴端的齿轮(304)与所述内齿圈(303)内啮合实现传动。 11.根据权利要求8所述的外科切割缝合器械， 其特征在于， 所述电动旋转器(300)还包 括： 旋转器外壳体(301)， 所述旋转器外壳体(301)的一端固定于内齿圈外侧， 所述旋转器 外壳体(301)的另一端固定于所述的内芯管， 使得当旋转器外壳体(301)转动时， 内芯管随 之同时转动。 12.根据权利要求1所述的外科切割缝合器械， 其特征在于， 还包括： 手柄组件(400)， 所述手柄组件(400)固定于电机支架(206)， 手柄组件(400)上设有控 制所述执行器(100)的电动偏转器(200)、。

10、 电动旋转器(300)运行的按键， 和/或 电池组件(500)， 固定于所述手柄组件(400)， 用于为所述电动偏转器(200)和电动旋转 器(300)提供能源。 权利要求书 2/2 页 3 CN 111973243 A 3 一种外科切割缝合器械 技术领域 0001 本公开涉及医疗外科器械技术领域， 尤其涉及一种外科切割缝合器械。 背景技术 0002 在腔镜引导下的各种微创手术可对病灶进行切除， 包括胃癌、 肠癌、 肝癌以及肺癌 等获得减瘤或完全切除的机会， 在延续患者生命和改善患者生存质量方面发挥了重要作 用。 吻合器是手术中使用的替代手动缝合的设备， 其工作原理是利用钛钉对组织进行切断 和。

11、吻合， 类似于订书机， 即向组织内击发并植入若干排相互交错的缝合钉进行缝合。 由于小 血管可以从 “B” 形缝合钉的空隙中通过， 所以缝合不会影响组织的血液供应， 并且可以避免 手工用线缝合过紧或过松导致的后遗症的影响， 因此保证了组织的良好愈合。 腔镜下的微 创手术具有创伤小、 疼痛轻、 恢复快的优点， 其在临床中将逐渐普及， 腔镜下吻合器将在临 床中有广泛应用。 0003 目前临床中应用较多的吻合器为机械式吻合器， 医生手动偏转、 手动旋转执行器。 医生用双手才能够偏转吻合器执行器， 偏转费力， 费时。 医生通过手动拉紧扳机的方式闭合 钉砧， 长时间的手动操作机械式吻合器， 易造成医生的手。

12、疲劳， 同时通过人手拉紧扳机的方 式手动击发钛钉， 钛钉成形的缝合力不一致， 钛钉的闭合往往不完全、 不一致， 造成出血、 漏 气、 吻合口瘘、 吻合口狭窄等并发症大量出现。 目前腔镜切割吻合器自动化程度不高， 大量 机械式吻合器为手动偏转、 手动旋转执行器。 例如市场上应用的一种吻合器， 其执行器为手 动偏转， 偏转的角度为左右各45度， 偏转角度分为3档， 执行器偏转时仅能停留在固定的三 个档位， 然尔临床手术中病灶的位置复杂多变， 固定的三个停留角度往往不能满足医生需 求， 不能到达最优的切割缝合位置。 该吻合器的执行器旋转也是医生通过食指拨动旋转头 来实现， 这种操作方式旋转精度不高，。

13、 医生食指易疲劳， 旋转后的执行器的位置不能自锁而 导致执行器容易误旋转。 此外市场上常见的吻合器的偏转角度仅为左右各42度左右， 当临 床中需要更大的偏转角度才能对病灶进行切除时， 市场中的的吻合器难以满足， 不能实现 某些部位的病灶切除。 例如在底位直肠的切除手术中， 由于人体盆腔空间结构的限制， 市场 中现有吻合器的执行器偏转到最大角度后仍然不能垂直于直肠对病灶切割、 缝合， 造成吻 合器不能应用于手术。 发明内容 0004 (一)要解决的技术问题 0005 本公开提供了一种外科切割缝合器械， 以至少部分解决以上所提出的技术问题。 0006 (二)技术方案 0007 根据本公开的一个方面。

14、， 提供了一种外科切割缝合器械， 包括： 执行器， 所述执行 器具有钉仓及切割刀， 用于实现切割缝合操作； 电动偏转器， 所述电动偏转器与所述执行器 相连接， 用于带动执行器实现电动的水平方向的偏转， 所述水平方向的偏转的角度为0 至 180 范围之内任意角度； 以及电动旋转器， 所述电动旋转器连接至所述电动偏转器， 用于实 说明书 1/7 页 4 CN 111973243 A 4 现执行器的电动旋转， 所述旋转的角度为0 至360 内任意角度。 0008 根据本公开的实施例， 所述执行器包括： 锁止销钉， 所述锁止销钉对称设置于切割 刀两侧， 并通过销钉压簧相互向彼此顶紧， 用于在被使用过的。

15、钉仓装入执行器时， 阻止切割 刀通过进行组织切割。 0009 根据本公开的实施例， 所述执行器包括： 推钉滑块， 所述推钉滑块设置于所述钉 仓， 所述推钉滑块具有楔形面， 所述楔形面在所述钉仓未使用时露出钉仓， 用于撑开锁止销 钉使所述切割刀通过。 0010 根据本公开的实施例， 所述楔形面在所述钉仓使用后收回至钉仓， 使得对称设置 的锁止销钉保持顶紧， 阻止切割刀通过。 0011 根据本公开的实施例， 所述执行器还包括： 仓座连接块， 所述仓座连接块具有锁止 销钉孔， 锁止销钉穿入所述锁止销钉孔中， 并能够沿孔的轴向滑动。 0012 根据本公开的实施例， 所述锁止销钉孔具有导向面， 所述锁止。

16、销钉具有导向立柱， 所述导向立柱移动时贴靠所述导向面滑动并与之相切。 0013 根据本公开的实施例， 所述电动偏转器包括： 平行四边形的偏转机构， 包括偏转齿 轮、 两个偏转拉杆及仓座固定块， 所述两个偏转拉杆长度相等且始终相互平行； 偏转齿条拉 杆， 所述偏转齿条拉杆的齿条与偏转齿轮为啮合的装配关系， 通过拉动偏转齿条拉杆实现 偏转齿轮的转动。 0014 根据本公开的实施例， 所述电动偏转器包括： 偏转电机， 偏转电机设有减速箱， 减 速箱设有输出丝杆； 螺母进给套， 所述减速器的输出丝杆与螺母进给套构成丝杆螺母副配 合； 以及内芯管， 所述内芯管用于固定偏转机构； 旋转套， 所述旋转套通过。

17、轴承连接于螺母 进给套， 所述偏转齿条拉杆固定于所述旋转套， 使得所述固定于旋转套的偏转齿轮拉杆能 够随旋转套转动。 0015 根据本公开的实施例， 所述偏转齿条拉杆与所述旋转套其的固定方式为螺钉紧固 或卡栓卡紧。 0016 根据本公开的实施例， 所述电动旋转器包括： 旋转电机， 所述旋转电机输出轴端设 有齿轮， 所述旋转电机固定于电机支架； 旋转轴承， 所述旋转轴承内圈固定于电机支架； 外 齿圈， 所述外齿圈内圈固定于旋转轴承外圈， 所述旋转电机轴端的齿轮与内齿圈内啮合实 现传动。 0017 根据本公开的实施例， 所述电动旋转器还包括： 旋转器外壳体， 所述旋转器外壳体 的一端固定于内齿圈外。

18、侧， 所述旋转器外壳体的另一端固定于所述的内芯管， 使得当旋转 器外壳体转动时， 内芯管随之同时转动。 0018 根据本公开的实施例， 所述的外科切割缝合器械还包括： 手柄组件， 所述手柄组件 固定于电机支架， 手柄组件上设有控制所述执行器的电动偏转器、 电动旋转器运行的按键， 和/或电池组件， 固定于所述手柄组件， 用于为所述电动偏转器和电动旋转器提供能源。 0019 (三)有益效果 0020 从上述技术方案可以看出， 本公开至少具有以下有益效果其中之一： 0021 (1)本公开的电动偏转和电动旋转的吻合器具有更高的偏转、 旋转位置精度， 能够 克服机械式偏转和机械式旋转的吻合器偏转精度和旋。

19、转精度不高的问题， 有利于提高手术 精度； 说明书 2/7 页 5 CN 111973243 A 5 0022 (2)本公开的执行器设有锁止销钉， 所述锁止销钉可有效锁止已经使用过的缝合 钉仓再次被使用， 防止发生组织被切割但不能被缝合的医疗事故； 0023 (3)本公开的电动偏转的位置连续可调， 可在允许偏转的范围内任意角度停留， 没 有机械式偏转吻合器固定档位的限制， 大大方便了医生开展复杂的切割吻合手术； 0024 (4)本公开的具有平行四边形双拉杆机构的偏转器与单拉杆式偏转器的吻合器相 比具有更高的机械强度， 是单拉杆式偏转器机械强度的2倍， 可实现更大角度的偏转， 以利 于底位直肠切。

20、除手术的临床需求； 0025 (5)本公开的电动偏转和电动旋转的吻合器解决了外科手术医生的手臂疲劳问 题， 通过点触按键实现操作， 操作更简单可靠， 解决了机械式偏转和旋转的吻合器医生通过 手臂、 手掌或手指的力量转动旋钮来实现执行器的偏转和旋转， 医生的手臂极易疲劳， 疲劳 的医生更容易出现医疗事故的问题； 0026 (6)本公开的电动偏转和电动旋转的吻合器是通过按键操作， 医生单手点触按键 即可实现电动偏转和电动旋转， 操作更简单解放了医生的另一只手臂。 附图说明 0027 图1为本公开实施例外科器械的整体结构示意图。 0028 图2为本公开实施例执行器的整体结构示意图。 0029 图2A。

21、为本公开实施例执行器的分解图。 0030 图2A-1为本公开实施例锁止销钉结构分解图。 0031 图2A-2为本公开实施例仓座连接块中锁止销钉安装孔的结构示意图。 0032 图2A-3为本公开实施例锁止销钉和销钉弹簧装入仓座连接块后的示意图。 0033 图2A-4为本公开实施例执行器的锁止销钉在钉仓座中的安装位置示意图。 0034 图2B为本公开实施例执行器中的钉仓未击发时的状态图。 0035 图2C为本公开实施例执行器中的钉仓被击发后的状态图。 0036 图2D为本公开实施例未被击发的钉仓撑开锁止销钉的分解示意图。 0037 图2D-1为本公开实施例中锁止销钉被钉仓撑开时销钉位置的示意图。 。

22、0038 图2E为本公开实施例切割刀推动推钉滑块通过锁止销钉的结构剖视图。 0039 图2F为本公开实施例切割刀推动推钉滑块通过锁止销钉的侧面剖视分解图。 0040 图3为本公开实施例偏转器的整体结构示意图 0041 图3A为本公开实施例偏转器的结构分解图。 0042 图3B为本公开实施例偏转器的未偏转状态的局部视图 0043 图3C为本公开实施例偏转器头端向左偏转一个角度的结构示意图。 0044 图3D为本公开实施例偏转器头端向右偏转一个角度的结构示意图。 0045 图3D-1为本公开实施例偏转器的中平行四边形拉杆机构处于不同偏转状态的示 意图。 0046 图3E为本公开实施例偏转器偏转一个。

23、角度时的偏转电机与偏转机构的内部结构 示意图。 0047 图3F为本公开实施例偏转器的偏转电机装入螺母进给套的装配关系的示意图。 0048 图4为本公开实施例旋转器的整体结构示意图。 说明书 3/7 页 6 CN 111973243 A 6 0049 图4A为本公开实施例旋转器的结构分解示意图。 0050 图4B为本公开实施例旋转器的内部旋转部件装配关系剖视图。 0051 图4C为本公开实施例旋转器壳体与内部旋转器部件及执行器内芯管的装配关系 剖视图。 0052 图5为本公开实施例控制手柄组件、 电池组件的结构示意图。 具体实施方式 0053 为使本公开的目的、 技术方案和优点更加清楚明白， 。

24、以下结合具体实施例， 并参照 附图， 对本公开进一步详细说明。 0054 本公开某些实施例于后方将参照所附附图做更全面性地描述， 其中一些但并非全 部的实施例将被示出。 实际上， 本公开的各种实施例可以由许多不同形式实现， 而不应被解 释为限于此处所阐述的实施例； 相对地， 提供这些实施例使得本公开满足适用的法律要求。 0055 在本公开的一个示例性实施例中， 提供了一种具有可电动偏转和旋转的执行器的 外科器械。 0056 图1为本公开实施例外科器械的整体结构示意图。 如图1所示， 本公开具有可电动 偏转和旋转的执行器的外科器械包括： 执行器100， 电动偏转器200， 电动旋转器300， 控。

25、制手 柄组件400以及电池组件500。 其中执行器100固定于电动偏转器200之上， 即电动偏转器200 可带动执行器100 实现向左或向右的偏转。 电动偏转器200又安装于电动旋转器300之上， 即电动旋转器300在旋转时可带动偏转器200和执行器100随之共同旋转。 电动旋转器300和 电池组件500都固定于控制手柄组件400。 0057 图2为本公开实施例的执行器的整体结构示意图。 如图2所示， 执行器具有钉仓 101、 钉砧102、 钉仓座103以及切割刀104， 其中， 钉砧102 枢接于钉仓座103， 切割刀104安装 于钉仓座103并能沿所述钉仓座103 长度方向移动。 0058。

26、 图2A为执行器的内部结构分解图。 其中钉仓座103包括钉仓座主体 1031， 锁止销 钉1032， 销钉压簧1033及仓座连接块1034。 从图2A和2A-1 中可以看出， 钉砧102具有第一转 轴孔1021， 执行器100的钉仓座主体 1031具有第二转轴孔10311， 销钉1035穿入第二转轴孔 10311中， 使得钉仓座103和钉砧102可同轴连接， 共同围绕销钉1035转动。 0059 锁止销钉1032连接至仓座连接块1034， 用于锁止切割刀104， 具体地， 仓座连接块 1034具有锁止销钉孔10341， 如图2A-3所示， 锁止销钉 1032穿入此孔中， 可在此孔中沿孔的 轴向。

27、滑动， 即锁止销钉1032与仓座连接块1034的锁止销钉孔10341间隙配合。 对称的两个锁 止销钉1032垂直于切割刀104移动方向运动， 当两个锁止销钉1032相互碰触后， 能够实现对 切割刀104的锁止。 0060 如图2A-1所示， 锁止销钉1032具有内部盲孔10321， 销钉压簧1033 可装入此孔中。 销钉压簧1033顶紧锁止销钉1032， 使锁止销钉1032沿孔的轴向移动伸出销钉孔10341的外 部， 锁止销钉1032在仓座连接块1034 中为对称安装， 左右对称的锁止销钉1032在销钉压簧 1033的推力作用下相互靠近运动， 直至两个锁止销钉1032的端面10323相互碰触靠。

28、在一起， 锁止销钉1032将停止沿锁止销钉孔10341滑动， 从而达到阻止104切割刀通过的目的。 0061 如图2A-1所示， 锁止销钉具有导向立柱10322。 如图2A-2所示， 仓座连接块1034具 有导向面10342。 如图2A-3中， 当锁止销钉1032装入仓座连接块1034中， 导向立柱10322将贴 说明书 4/7 页 7 CN 111973243 A 7 靠导向面10342， 与之相切。 0062 如图2A-4示意， 安装好锁止销钉1032的仓座连接块1034装入钉仓座主体1031中， 销钉压簧1033被钉仓座主体的侧壁顶紧限位， 其将始终顶紧成对安装的锁止销钉1032， 使 。

29、锁止销钉1032处于闭合状态。 0063 图2B为本公开实施例钉仓未被使用(击发)的状态， 如图2B所示， 此时推钉滑块 1011处于钉仓101的靠近手柄组件端， 滑块的楔形面10111 处于露出钉仓的状态。 0064 图2C为本公开实施例钉仓已经被使用(击发)的状态， 如图2C所示， 此时的推钉滑 块1011处于钉仓101的远离手柄组件端， 推钉滑块1011的楔形面10111处于进入钉仓101内 部的状态。 0065 图2D为未使用过的钉仓装入钉仓座后的状态的分解图。 如图2D-1 所示， 此时推钉 滑块1011的楔形面10111是露出钉仓101的， 其推动锁止销钉1032的导向立柱1032。

30、2， 使锁止 销钉1032克服销钉压簧1033的压力后移， 即锁止销钉1032被撑开， 成对安装的锁止销钉的 端面10323被分离。 0066 图2E为本公开实施例切割刀推动推钉滑块通过锁止销钉的结构剖视图。 如图2E所 示， 由于未被使用的钉仓101的推钉滑块1011撑开锁止销钉1032， 锁止销钉1032不再闭合， 切割刀104可顺利通过被撑开的锁止销钉1032， 继而实现切割组织。 图2F为本公开实施例切 割刀推动推钉滑块通过锁止销钉的侧面剖视分解图。 0067 当已经被使用(击发)过的钉仓101装入钉仓座103时， 此时推钉滑块1011处于钉仓 101的远离手柄组件端， 未露出钉仓10。

31、1外， 没有推钉滑块1011的楔形面10111撑开锁止销钉 1032， 锁止销钉1032将阻止切割刀104通过， 不能对组织进行切割。 0068 图3为本公开实施例偏转器的整体结构示意图。 如图3所示， 所述偏转器200包括仓 座固定块201， 旋转器转动轴202， 外套管203， 旋转套 204， 螺母进给套205， 电机支架206及 偏转电机207。 其中， 仓座固定块 201与执行器的仓座连接块1034连接。 0069 图3A为偏转器的内部结构的分解图。 如图3A所示， 外套管203内部设置有上内芯管 2031， 下内芯管2032， 击发杆2033， 偏转齿条拉杆2034， 偏转齿轮20。

32、35及偏转拉杆2036。 其 中， 两个偏转拉杆2036的一端分别通过两个偏转转轴销20361与仓座固定块201连接， 另一 端与偏转齿轮2035 两端通过转轴连接。 旋转套204包括旋转套轴承2041及拉杆卡栓2042。 0070 图3D-1为本公开实施例偏转器的中平行四边形拉杆机构处于不同偏转状态的示 意图。 如图3D-1所示， 偏转器200的中偏转齿轮2035、 两个偏转拉杆2036及仓座固定块201构 成平行四边形拉杆机构。 其中， 偏转齿轮2035两端具有偏转齿轮转轴20351， 两个偏转齿轮 转轴20351之间的连线为偏转齿轮轴连线20353， 仓座固定块201的两个偏转转轴销20。

33、361 之间有转轴销连线20352， 两个偏转拉杆2036分别沿拉杆延伸方向对应左拉杆连线20362、 右拉杆连线20363。 图中a为未偏转状态， b为左偏转状态， c为有偏转状态。 由图3D-1可以看 出， 偏转器200的平行四边形的拉杆机构， 在不同的偏转状态， 偏转齿轮轴连线20353始终平 行于仓座固定块201的转轴销连线20352， 左拉杆连线20362始终平行于右拉杆连线 20363。 0071 图3B为本公开实施例偏转器未偏转时的状态示意图。 如图3B所示， 执行器的钉仓 座103与偏转器下内芯管2032平行。 两个偏转齿轮转轴 20351的连线(偏转齿轮轴连线 20353)与。

34、偏转齿条拉杆2034垂直。 偏转齿条拉杆2034的齿条与偏转齿轮2035为啮合的装配 关系， 通过拉动偏转齿条拉杆2034实现偏转齿轮2035的转动。 说明书 5/7 页 8 CN 111973243 A 8 0072 图3C为偏转器左偏转一个角度a的示意图。 如图3C所示， 所述钉仓座主体1031通过 仓座固定块201与偏转器的中平行四边形拉杆机连接， 偏转齿轮2035逆时针转动， 两个偏转 齿轮转轴20351的连线(偏转齿轮轴连线20353)与偏转齿条拉杆2034形成一夹角， 同时所述 钉仓座主体 1031逆时针转动与偏转器下内芯管2032形成角度a。 0073 图3D为偏转器右偏转一个角。

35、度b的示意图。 如图3C所示， 所述钉仓座主体1031通过 仓座固定块201与偏转器的中平行四边形拉杆机连接， 偏转齿轮2035顺时针转动， 两个偏转 齿轮转轴20351的连线(偏转齿轮轴连线20353)与偏转齿条拉杆2034形成一夹角， 同时所述 钉仓座主体 1031顺时针转动与偏转器下内芯管2032形成角度b。 0074 图3E为偏转电机206带动偏转机构实现偏转的整体结构示意图。 图 3F为偏转电机 与螺母进给套205的装配关系的示意图。 如图3E3F所示， 偏转电机带有输出丝杆2061， 螺 母进给套205上设置有螺纹孔2051， 当形成丝杆和螺母副配合， 螺母将随着丝杆的正反转实 现。

36、前进和后退， 即螺母进给套205随着偏转电机丝杆2061的正转和反转实现前进和后退。 偏 转齿条拉杆2034通过拉杆卡栓2042固定于旋转套204。 旋转套204的外壁穿入轴承2041的内 圈， 轴承2041的外圈固定于螺母进给套205的内壁， 即旋转套204通过轴承2041连接于螺母 进给套205， 即旋转套204与进给套205通过轴承同轴连接， 旋转套204可于进给套内转动。 当 偏转电机207 转动时， 输出丝杆2061带动螺母进给套205前进或后退， 安装于螺母进给套上 的旋转套204随之前进或后退。 偏转齿条拉杆2034又固定于旋转套204， 其跟随前进或后退， 从而实现偏转器的电动。

37、水平方向的偏转。 0075 图4为本公开实施例旋转器的整体结构示意图。 如图4所示， 旋转器包括旋转器外 壳301及旋转电机302。 旋转器前端固定有偏转器200和执行器100。 0076 图4A为本公开实施例旋转器结构分解图。 如图4所示， 旋转器具有内齿圈303、 旋转 电机齿轮304、 旋转轴承305、 旋转器上外壳301A、 旋转器下外壳301B及旋转电机302。 其中， 旋转电机302设置于电机支架 206， 旋转电机齿轮304连接至旋转电机302输出轴， 并与内齿 圈303配合连接。 0077 图4B为本公开实施例旋转器内部各部件装配关系的示意图。 图中旋转轴承305的 内圈卡入电。

38、机支架206的轴承柱， 内齿圈303固定于旋转轴承305外圈， 当旋转轴承305内外 圈相对转动时， 内齿圈303可随着轴承的外圈而转动。 旋转电机齿轮304与内齿圈303啮合， 当电机带动齿轮304 转动时， 与齿轮啮合的内齿圈303将随之转动。 0078 图4C为本公开实施例旋转器装入外壳301A和偏转器200的示意图。 如图4C所示， 旋 转器外壳301一端的内壁卡住内齿圈303外侧， 旋转器外壳301的另一端的内壁卡住偏转器 的内芯管(上内芯管2031、 下内芯管 2032)。 当旋转器外壳转动时， 偏转器的内芯管将随之 转动， 从而使得整个偏转器和执行器随旋转器转动， 实现电动旋转。。

39、 0079 图5为控制手柄组件400和电池组件500装入旋转器的结构示意图。 如图5所示， 手 柄组件400与旋转器300连接， 401为控制手柄按钮， 其可用于控制偏转电机、 旋转电机。 电池 组件500可设置于所述手柄组件400 的壳体内部。 0080 至此， 已经结合附图对本公开实施例进行了详细描述。 需要说明的是， 在附图或说 明书正文中， 未绘示或描述的实现方式， 均为所属技术领域中普通技术人员所知的形式， 并 未进行详细说明。 此外， 上述对各元件和方法的定义并不仅限于实施例中提到的各种具体 结构、 形状或方式， 本领域普通技术人员可对其进行简单地更改或替换。 说明书 6/7 页 。

40、9 CN 111973243 A 9 0081 还需要说明的是， 实施例中提到的方向用语， 例如 “上” 、“下” 、“前” 、“后” 、“左” 、 “右” 等， 仅是参考附图的方向， 并非用来限制本公开的保护范围。 贯穿附图， 相同的元素由 相同或相近的附图标记来表示。 在可能导致对本公开的理解造成混淆时， 将省略常规结构 或构造。 0082 并且图中各部件的形状和尺寸不反映真实大小和比例， 而仅示意本公开实施例的 内容。 另外， 在权利要求中， 不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限 制。 0083 除非有所知名为相反之意， 本说明书及所附权利要求中的数值参数是近似值， 能 。

41、够根据通过本公开的内容所得的所需特性改变。 具体而言， 所有使用于说明书及权利要求 中表示组成的含量、 反应条件等等的数字， 应理解为在所有情况中是受到 约 的用语所修 饰。 一般情况下， 其表达的含义是指包含由特定数量在一些实施例中10的变化、 在一些 实施例中5的变化、 在一些实施例中1的变化、 在一些实施例中0.5的变化。 0084 再者， 单词 “包含” 不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。 位于元件之前的 单词 “一” 或 “一个” 不排除存在多个这样的元件。 0085 说明书与权利要求中所使用的序数例如 “第一” 、“第二” 、“第三” 等的用词， 以修饰 相应的元件， 其本身。

42、并不意味着该元件有任何的序数， 也不代表某一元件与另一元件的顺 序、 或是制造方法上的顺序， 该些序数的使用仅用来使具有某命名的一元件得以和另一具 有相同命名的元件能做出清楚区分。 0086 本领域那些技术人员可以理解， 可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地 改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。 可以把实施例中的模块或单 元或组件组合成一个模块或单元或组件， 以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或 子组件。 除了这样的特征和/ 或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外， 可以采用任 何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、 摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的 。

43、任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。 除非另外明确陈述， 本说明书(包括伴随的 权利要求、 摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、 等同或相似目的的替代特征来 代替。 并且， 在列举了若干装置的单元权利要求中， 这些装置中的若干个可以是通过同一个 硬件项来具体体现。 0087 类似地， 应当理解， 为了精简本公开并帮助理解各个公开方面中的一个或多个， 在 上面对本公开的示例性实施例的描述中， 本公开的各个特征有时被一起分组到单个实施 例、 图、 或者对其的描述中。 然而， 并不应将该公开的方法解释成反映如下意图： 即所要求保 护的本公开要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特。

44、征。 更确切地说， 如下面 的权利要求书所反映的那样， 公开方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。 因此， 遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式， 其中每个权利要求本身 都作为本公开的单独实施例。 0088 以上所述的具体实施例， 对本公开的目的、 技术方案和有益效果进行了进一步详 细说明， 所应理解的是， 以上所述仅为本公开的具体实施例而已， 并不用于限制本公开， 凡 在本公开的精神和原则之内， 所做的任何修改、 等同替换、 改进等， 均应包含在本公开的保 护范围之内。 说明书 7/7 页 10 CN 111973243 A 10 图1 图2 说明书附图 1/16 。

45、页 11 CN 111973243 A 11 图2A 图2A-1 说明书附图 2/16 页 12 CN 111973243 A 12 图2A-2 图2A-3 说明书附图 3/16 页 13 CN 111973243 A 13 图2A-4 图2B 说明书附图 4/16 页 14 CN 111973243 A 14 图2C 图2D 说明书附图 5/16 页 15 CN 111973243 A 15 图2D-1 说明书附图 6/16 页 16 CN 111973243 A 16 图2E 图2F 说明书附图 7/16 页 17 CN 111973243 A 17 图3 说明书附图 8/16 页 18 。

46、CN 111973243 A 18 图3A 图3B 说明书附图 9/16 页 19 CN 111973243 A 19 图3C 图3D 说明书附图 10/16 页 20 CN 111973243 A 20 图3D-1 图3E 说明书附图 11/16 页 21 CN 111973243 A 21 图3F 说明书附图 12/16 页 22 CN 111973243 A 22 图4 说明书附图 13/16 页 23 CN 111973243 A 23 图4A 说明书附图 14/16 页 24 CN 111973243 A 24 图4B 图4C 说明书附图 15/16 页 25 CN 111973243 A 25 图5 说明书附图 16/16 页 26 CN 111973243 A 26 。