智能化机器人自动化控制上下料设备.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 202021903031.5 (22)申请日 2020.09.03 (73)专利权人 深圳模德宝科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市南山区粤海街 道深圳湾科技生态园6栋802 (72)发明人 成亚飞刘子豪郭伟 (74)专利代理机构 东莞领航汇专利代理事务所 (普通合伙) 44645 代理人 曾祥辉 (51)Int.Cl. B65G 47/91(2006.01) (ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利 (54)实用新型名称 一种智能化机器人自动化控制上下料设备 (57。

2、)摘要 本实用新型公开了一种智能化机器人自动 化控制上下料设备， 涉及一种上下料设备， 在所 述柜体结构单元内部两侧壁的表面分别固定安 装有若干组第一料板单元和第二料板单元， 且在 所述柜体结构单元内部的中间位置固定安装有 升降驱动单元， 所述升降驱动单元的顶端固定连 接有旋转电机的驱动端， 所述旋转电机固定安装 在柜体结构单元的内部顶端， 所述升降驱动单元 的底端与柜体结构单元的底端之间通过轴承形 成旋转式的连接结构， 在所述升降驱动单元的驱 动端上固定安装有工件携带单元， 该上下料设 备， 使用时可以大幅度提高工件摆放的准确性以 及效率， 并且其内部所设置的升降驱动结构使用 寿命长， 用于。

3、夹持工件手爪结构可以防止工件掉 落造成损坏。 权利要求书4页 说明书10页 附图14页 CN 212268802 U 2021.01.01 CN 212268802 U 1.一种智能化机器人自动化控制上下料设备， 包括柜体结构单元 （1） ， 其特征在于， 在 所述柜体结构单元 （1） 内部两侧壁的表面分别固定安装有若干组第一料板单元 （2） 和第二 料板单元 （3） ， 且在所述柜体结构单元 （1） 内部的中间位置固定安装有升降驱动单元 （4） ， 所 述升降驱动单元 （4） 的顶端固定连接有旋转电机 （5） 的驱动端， 所述旋转电机 （5） 固定安装 在柜体结构单元 （1） 的内部顶端， 。

4、所述升降驱动单元 （4） 的底端与柜体结构单元 （1） 的底端 之间通过轴承形成旋转式的连接结构， 在所述升降驱动单元 （4） 的驱动端上固定安装有工 件携带单元 （6） 。 2.根据权利要求1所述的一种智能化机器人自动化控制上下料设备， 其特征在于， 所述 柜体结构单元 （1） 包括设备柜体 （11） ， 在所述设备柜体 （11） 的正面、 背面的中间均开设有位 置相对应的出料门 （12） ， 所述设备柜体 （11） 的左、 右两侧均为敞口结构， 并且左、 右两侧分 别对应通过第一检修门 （13） 和第二检修门 （14） 形成整个设备柜体 （11） 的相对密封结构， 在 所述设备柜体 （11。

5、） 的顶端固定安装有尺寸相适配的顶棚框架 （16） ， 在所述顶棚框架 （16） 的 左、 右两侧均转动连接有 “L” 字形结构的翼型护板 （17） ， 两个所述翼型护板 （17） 与顶棚框架 （16） 的内部之间均通过阻尼式液压杆 （113） 形成液压式的支撑结构； 在所述设备柜体 （11） 的底端固定安装有若干组调平底脚 （15） ， 每组中所述调平底脚 （15） 的数量至少设置有两个； 在每个所述翼型护板 （17） 的内部均内嵌式固定安装有若干个散热窗 （19） ， 且每个在翼 型护板 （17） 的内侧端面且对应每个散热窗 （19） 的位置固定安装有散热风扇 （110） ； 两个所述翼型。

6、护板 （17） 与顶棚框架 （16） 的顶端之间以及第一检修门 （13） 、 第二检修门 （14） 均与设备柜体 （11） 之间均通过合页 （18） 形成转动连接结构； 所述阻尼式液压杆 （113） 的伸缩端与翼型护板 （17） 之间通过第一铰接座 （111） 形成转 动连接结构， 所述阻尼式液压杆 （113） 的非伸缩端与顶棚框架 （16） 之间通过第二铰接座 （112） 形成转动连接结构。 3.根据权利要求1所述的一种智能化机器人自动化控制上下料设备， 其特征在于， 所述 第一料板单元 （2） 包括两根互为对称设置且尺寸相同的第一支撑杆 （21） 和第二支撑杆 （22） ， 在所述第一支撑。

7、杆 （21） 和第二支撑杆 （22） 相背离的端面分别对应固定安装有第一滑 动组件 （23） 和第二滑动组件 （24） ， 所述第一滑动组件 （23） 和第二滑动组件 （24） 为两个结构 相同的构件， 所述第一支撑杆 （21） 和第二支撑杆 （22） 的顶端共同固定连接有一块承载板 （25） ， 在所述承载板 （25） 的顶端固定安装有若干组工件搁置板 （26） ， 在每个所述工件搁置 板 （26） 的内部均开设有若干个定位通孔 （27） ， 两侧的所述工件搁置板 （26） 为倾斜式安装， 中间的所述工件搁置板 （26） 与承载板 （25） 呈垂直分布； 所述第一滑动组件 （23） 和第二滑。

8、动组件 （24） 均包括固定安装在料库箱体内侧端面的 一区段母轨框架 （231） 以及固定安装在第一支撑杆 （21） 侧向端面上的子轨框架 （232） ， 在所 述一区段母轨框架 （231） 和子轨框架 （232） 之间滑动连接有尺寸相适配的二区段母轨框架 （233） ， 在所述子轨框架 （232） 的端部且位于子轨框架 （232） 和二区段母轨框架 （233） 之间的 位置固定安装有开关按钮 （234） 。 4.根据权利要求1所述的一种智能化机器人自动化控制上下料设备， 其特征在于， 所述 第二料板单元 （3） 包括第一工件载板 （31） ， 在所述第一工件载板 （31） 的底端固定连接有第。

9、 二件载板 （32） ， 第一工件载板 （31） 和第二件载板 （32） 的两侧之间分别对应通过第一支撑侧 权利要求书 1/4 页 2 CN 212268802 U 2 板 （33） 和第二支撑侧板 （34） 形成固定连接结构， 所述第一工件载板 （31） 和第二件载板 （32） 的后侧端面均设置成弧形结构， 在所述第一工件载板 （31） 的前侧端面内嵌式固定安装有 LED提示灯 （36） ， 在所述第一工件载板 （31） 的内部开设有若干个等距离分布的工件定位通 槽 （37） ， 在所述第二件载板 （32） 的内部开设有若干个等距离分布的工件定位通孔 （39） ， 在 所述第一工件载板 （3。

10、1） 和第二件载板 （32） 之间固定安装有若干个等距离分布的接近开关 （38） ， 所述工件定位通槽 （37） 、 接近开关 （38） 以及工件定位通孔 （39） 的数量以及位置均呈 一一对应的关系； 在所述第二件载板 （32） 的底端且邻近第二件载板 （32） 前侧的位置固定安装有安装基 座板 （310） ； 在所述第一工件载板 （31） 的前侧端面且位于LED提示灯 （36） 的一侧位置处固定安装有 铭牌 （35） ； 在所述第一工件载板 （31） 和第二件载板 （32） 的内部且对应每一个接近开关 （38） 的位 置均开设有接近开关安装孔 （311） 。 5.根据权利要求1所述的一种智。

11、能化机器人自动化控制上下料设备， 其特征在于， 所述 升降驱动单元 （4） 包括底板 （41） ， 在所述底板 （41） 的顶端对称式固定安装有两根支撑立柱 （42） ， 在两根所述支撑立柱 （42） 的顶端共同固定安装有顶板 （43） ， 在所述底板 （41） 和顶板 （43） 之间且位于两根支撑立柱 （42） 的中间位置固定安装有升降驱动机构 （45） ， 在所述升降 驱动机构 （45） 顶部区段的外部螺纹连接有负载板 （46） ， 在两根所述支撑立柱 （42） 的相邻端 面均对应安装有一根第一直线导轨 （44） ， 两根所述第一直线导轨 （44） 的滑动部位的相邻端 面共同与负载板 （4。

12、6） 的侧向端面连接在一起， 在所述底板 （41） 和顶板 （43） 之间且位于两根 支撑立柱 （42） 的后侧位置对称安装有两根定向滑杆 （47） ， 两根所述定向滑杆 （47） 的外部共 同滑动套设有一块配重块 （48） ， 在所述顶板 （43） 的底端对称式固定安装有两组滑轮组 （49） ， 所述配重块 （48） 的顶端与负载板 （46） 的顶端之间通过两根对称设置的钢丝绳索 （410） 形成联动结构； 所述升降驱动机构 （45） 包括固定安装在底板 （41） 顶端的第一伺服电机 （451） 以及转动 连接在底板 （41） 和顶板 （43） 之间的第一丝杠 （453） ， 所述第一伺服电。

13、机 （451） 的驱动端固定 安装有第一主动同步带轮 （452） ， 所述第一丝杠 （453） 的临近底板 （41） 的底部外侧套接有第 一从动同步带轮 （454） ， 所述第一主动同步带轮 （452） 和第一从动同步带轮 （454） 的外部共 同套设有第一同步带 （455） 。 6.根据权利要求1所述的一种智能化机器人自动化控制上下料设备， 其特征在于， 所述 工件携带单元 （6） 包括两块对称设置的安装基板 （61） ， 两块所述安装基板 （61） 的底端共同 固定安装有驱动机构 （62） ， 在所述驱动机构 （62） 的下方滑动连接有滑动连接机构 （63） ， 在 所述滑动连接机构 （6。

14、3） 的底端固定安装有机械手臂 （64） ， 在所述机械手臂 （64） 的承载端面 固定设置有取料手爪机构 （65） 。 7.根据权利要求6所述的一种智能化机器人自动化控制上下料设备， 其特征在于， 所述 驱动机构 （62） 包括与两块安装基板 （61） 固定连接在一起， 且为 “凵” 字形结构的衔接框架 （621） ， 在所述衔接框架 （621） 的下方设置有龙骨架 （624） ， 在所述龙骨架 （624） 的两端分别 对应固定有第一密封板 （622） 和第二密封板 （623） ， 所述龙骨架 （624） 和衔接框架 （621） 之间 相对滑动， 在所述衔接框架 （621） 的顶部一侧固定安。

15、装有伺服电机 （625） ， 所述伺服电机 权利要求书 2/4 页 3 CN 212268802 U 3 （625） 的驱动端固定安装有主动同步带轮 （626） ， 所述衔接框架 （621） 的一侧固定安装有从 动同步带轮支撑板， 在从动同步带轮支撑板上安装有从动同步带轮 （627） ， 在所述龙骨架 （624） 的两侧端面均对称安装有两根滑轨 （6212） ， 同侧的两根滑轨 （6212） 之间共同滑动连 接有两组滑块 （628） ， 在所述龙骨架 （624） 的两端还分别固定安装有主动链轮 （629） 和从动 链轮 （6210） ， 所述主动链轮 （629） 和从动链轮 （6210） 的外。

16、部共同套设一根链条 （6211） ； 所述从动同步带轮 （627） 的内部贯穿连接有一根丝杆， 在第一密封板 （622） 的内部固定 安装有丝杆螺母， 丝杆螺母与丝杆之间通过螺纹连接； 所述滑动连接机构 （63） 的顶端与下面一组的第一滑块 （628） 固定连接在一起， 下面一 组的第一滑块 （628） 与链条 （6211） 固定连接在一起。 8.根据权利要求6所述的一种智能化机器人自动化控制上下料设备， 其特征在于， 所述 滑动连接机构 （63） 包括两个互为对称设置的第一滑块安装板 （631） 和第二滑块安装板 （632） ， 在所述第一滑块安装板 （631） 和第二滑块安装板 （632）。

17、 的相邻端面分别对应固定安 装有两组第二滑块 （636） ， 在所述第一滑块安装板 （631） 和第二滑块安装板 （632） 的下方设 置有同样互为对称设置的机械臂第一侧板 （633） 和机械臂第二侧板 （634） ， 所述第一滑块安 装板 （631） 、 第二滑块安装板 （632） 以及机械臂第一侧板 （633） 、 机械臂第二侧板 （634） 之间 均通过连接块 （635） 形成卡合式的固定连接结构， 所述机械臂第一侧板 （633） 与机械臂第二 侧板 （634） 的底部之间通过一块衔接板 （637） 形成一个整体结构； 在所述第一滑块安装板 （631） 和第二滑块安装板 （632） 相邻。

18、端面的底部均开设有第一 卡槽 （638） ， 在所述机械臂第一侧板 （633） 和机械臂第二侧板 （634） 相邻端面的顶部均开设 有第二卡槽 （639） ， 在所述连接块 （635） 分别对应第一滑块安装板 （631） 、 机械臂第一侧板 （633） 以及第二滑块安装板 （632） 、 机械臂第二侧板 （634） 的两侧壁均开设有第三卡槽 （6310） 。 9.根据权利要求6所述的一种智能化机器人自动化控制上下料设备， 其特征在于， 所述 取料手爪机构 （65） 包括气缸座 （651） ， 在所述气缸座 （651） 的前端固定连接有衔接座 （653） ， 在所述衔接座 （653） 的前端两侧。

19、分别对应滑动连接有第三滑块 （654） 和第四滑块 （655） ， 在 所述第三滑块 （654） 和第四滑块 （655） 的前端分别对应固定连接有第一夹板 （656） 和第二夹 板 （657） ； 在所述气缸座 （651） 的内部设置有一根气缸活塞杆 （659） ， 所述气缸活塞杆 （659） 在气 缸座 （651） 的内部滑动， 在所述衔接座 （653） 的内部且对应第三滑块 （654） 和第四滑块 （655） 的位置分别设置有第一联动杆 （6510） 和第二联动杆 （6511） ， 所述第一联动杆 （6510） 和第二 联动杆 （6511） 一端延伸至气缸座 （651） 的内部， 并且与气。

20、缸活塞杆 （659） 的伸缩端固定连接 在一起， 所述衔接座 （653） 的前端中间设置有内部为中空的凸起结构， 该凸起结构位于第三 滑块 （654） 和第四滑块 （655） 之间， 并且在凸起结构的内部固定安装有弹簧固定座 （6513） ， 所述弹簧固定座 （6513） 与气缸活塞杆 （659） 的伸缩端之间固定设置有一根复位弹簧 （6514） 。 10.根据权利要求9所述的一种智能化机器人自动化控制上下料设备， 其特征在于， 在 所述气缸座 （651） 后端进、 出气口的位置固定串接安装有夹紧拉钉 （652） ， 所述第一夹板 （656） 和第二夹板 （657） 前端的相邻端面均开设有物体。

21、夹持槽 （658） ， 两个所述物体夹持槽 （658） 的位置相对应， 在所述第三滑块 （654） 和第四滑块 （655） 朝向衔接座 （653） 的端面均开 权利要求书 3/4 页 4 CN 212268802 U 4 设有卡槽 （6512） ， 所述第一联动杆 （6510） 和第二联动杆 （6511） 背离气缸活塞杆 （659） 的一 端均设置成球形凸起， 两个球形凸起分别对应位于两个卡槽 （6512） 的内部， 所述第一联动 杆 （6510） 和第二联动杆 （6511） 延伸至气缸座 （651） 内部的部分和气缸座 （651） 之间通过销 轴形成转动连接结构。 权利要求书 4/4 页 5。

22、 CN 212268802 U 5 一种智能化机器人自动化控制上下料设备 技术领域 0001 本实用新型涉及一种上下料设备， 具体为一种用于工件检测的智能化机器人自动 化控制上下料设备。 背景技术 0002 在模具零部件或其他精密零件出厂之前， 都需要进行对应项目的检测， 这样可以 防止不合格的工件流入市场， 不仅可以提高生产厂家的口碑， 而且还可以提高用户的体验。 0003 但是， 目前模具零部件或其他精密零件检测过程中所使用的上下料设备， 在实际 使用时， 存在如下问题： 0004 1、 柜体结构方面： 由于机械手臂以及料库的体积较大， 因此配电柜内留给电路结 构的空间并不多， 同时上述配。

23、电柜在结构方面， 四个侧面仅仅设置了一扇检修门， 这就使得 当内部所集成的电路发生故障， 需要检修时， 检修人员只能从这一扇检修门中进入该配电 柜， 并且在有些情况下， 还需要避开机械手臂和料库， 这就造成检修时的不便以及检修进度 缓慢进行的问题； 0005 2、 用于存储工件的料板方面： 料板中的每个定位槽就相当于一个座位， 当机械手 臂在前一个座位上放置工件后， 可能再次放置时， 还是放置在前一个座位上， 而此时该座位 已经有对应的工件放入了， 而此时如果机械手臂强行向该座位中放入下一个工件时， 会导 致两个工件发生碰撞， 进而损坏， 同时下一个工件在碰撞后也无法放入到该座位中， 效率很 。

24、低； 0006 3、 升降驱动结构方面： 所采用的丝杠结构， 在实际使用时， 与负载所连接直线导轨 的滑块会承受较大的扭矩， 并且对电机的负载要求较高， 久而久之导致直线导轨的滑块以 及电机频繁故障， 大幅度缩短整根直线导轨和电机的使用寿命； 0007 4、 用于夹持工件的手爪： 由于是气缸作为驱动结构， 而气缸的工作特征在于需要 有气源， 当气源断开时， 整个手爪无法对物体施加夹持力， 进而导致物体被夹起后， 在转运 过程中， 发生掉落， 使得该零部件损坏和检测过程失败， 大幅度的降低整体零部件的检测进 度。 0008 综上， 本领域的技术人员提出了一种智能化机器人自动化控制上下料设备。 实。

25、用新型内容 0009 针对现有技术的不足， 本实用新型提供了一种智能化机器人自动化控制上下料设 备， 解决了上述背景技术中所提出的问题。 0010 为实现以上目的， 本实用新型通过以下技术方案予以实现： 一种智能化机器人自 动化控制上下料设备， 包括柜体结构单元， 在所述柜体结构单元内部两侧壁的表面分别固 定安装有若干组第一料板单元和第二料板单元， 且在所述柜体结构单元内部的中间位置固 定安装有升降驱动单元， 所述升降驱动单元的顶端固定连接有旋转电机的驱动端， 所述旋 转电机固定安装在柜体结构单元的内部顶端， 所述升降驱动单元的底端与柜体结构单元的 说明书 1/10 页 6 CN 212268。

26、802 U 6 底端之间通过轴承形成旋转式的连接结构， 在所述升降驱动单元的驱动端上固定安装有工 件携带单元。 0011 进一步的， 所述柜体结构单元包括设备柜体， 在所述设备柜体的正面、 背面的中间 均开设有位置相对应的出料门， 所述设备柜体的左、 右两侧均为敞口结构， 并且左、 右两侧 分别对应通过第一检修门和第二检修门形成整个设备柜体的相对密封结构， 在所述设备柜 体的顶端固定安装有尺寸相适配的顶棚框架， 在所述顶棚框架的左、 右两侧均转动连接有 “L” 字形结构的翼型护板， 两个所述翼型护板与顶棚框架的内部之间均通过阻尼式液压杆 形成液压式的支撑结构。 0012 进一步的， 在所述设备。

27、柜体的底端固定安装有若干组调平底脚， 每组中所述调平 底脚的数量至少设置有两个。 0013 进一步的， 在每个所述翼型护板的内部均内嵌式固定安装有若干个散热窗， 且每 个在翼型护板的内侧端面且对应每个散热窗的位置固定安装有散热风扇。 0014 进一步的， 两个所述翼型护板与顶棚框架的顶端之间以及第一检修门、 第二检修 门均与设备柜体之间均通过合页形成转动连接结构。 0015 进一步的， 所述阻尼式液压杆的伸缩端与翼型护板之间通过第一铰接座形成转动 连接结构， 所述阻尼式液压杆的非伸缩端与顶棚框架之间通过第二铰接座形成转动连接结 构。 0016 进一步的， 所述第一料板单元包括两根互为对称设置且。

28、尺寸相同的第一支撑杆和 第二支撑杆， 在所述第一支撑杆和第二支撑杆相背离的端面分别对应固定安装有第一滑动 组件和第二滑动组件， 所述第一滑动组件和第二滑动组件为两个结构相同的构件， 所述第 一支撑杆和第二支撑杆的顶端共同固定连接有一块承载板， 在所述承载板的顶端固定安装 有若干组工件搁置板， 在每个所述工件搁置板的内部均开设有若干个定位通孔， 两侧的所 述工件搁置板为倾斜式安装， 中间的所述工件搁置板与承载板呈垂直分布。 0017 进一步的， 所述第一滑动组件和第二滑动组件均包括固定安装在料库箱体内侧端 面的一区段母轨框架以及固定安装在第一支撑杆侧向端面上的子轨框架， 在所述一区段母 轨框架和。

29、子轨框架之间滑动连接有尺寸相适配的二区段母轨框架， 在所述子轨框架的端部 且位于子轨框架和二区段母轨框架之间的位置固定安装有开关按钮。 0018 进一步的， 所述第二料板单元包括第一工件载板， 在所述第一工件载板的底端固 定连接有第二件载板， 第一工件载板和第二件载板的两侧之间分别对应通过第一支撑侧板 和第二支撑侧板形成固定连接结构， 所述第一工件载板和第二件载板的后侧端面均设置成 弧形结构， 在所述第一工件载板的前侧端面内嵌式固定安装有LED提示灯， 在所述第一工件 载板的内部开设有若干个等距离分布的工件定位通槽， 在所述第二件载板的内部开设有若 干个等距离分布的工件定位通孔， 在所述第一工。

30、件载板和第二件载板之间固定安装有若干 个等距离分布的接近开关， 所述工件定位通槽、 接近开关以及工件定位通孔的数量以及位 置均呈一一对应的关系。 0019 进一步的， 在所述第二件载板的底端且邻近第二件载板前侧的位置固定安装有安 装基座板。 0020 进一步的， 在所述第一工件载板的前侧端面且位于LED提示灯的一侧位置处固定 安装有铭牌。 说明书 2/10 页 7 CN 212268802 U 7 0021 进一步的， 在所述第一工件载板和第二件载板的内部且对应每一个接近开关的位 置均开设有接近开关安装孔。 0022 进一步的， 所述升降驱动单元包括底板， 在所述底板的顶端对称式固定安装有两 。

31、根支撑立柱， 在两根所述支撑立柱的顶端共同固定安装有顶板， 在所述底板和顶板之间且 位于两根支撑立柱的中间位置固定安装有升降驱动机构， 在所述升降驱动机构顶部区段的 外部螺纹连接有负载板， 在两根所述支撑立柱的相邻端面均对应安装有一根第一直线导 轨， 两根所述第一直线导轨的滑动部位的相邻端面共同与负载板的侧向端面连接在一起， 在所述底板和顶板之间且位于两根支撑立柱的后侧位置对称安装有两根定向滑杆， 两根所 述定向滑杆的外部共同滑动套设有一块配重块， 在所述顶板的底端对称式固定安装有两组 滑轮组， 所述配重块的顶端与负载板的顶端之间通过两根对称设置的钢丝绳索形成联动结 构。 0023 进一步的，。

32、 所述升降驱动机构包括固定安装在底板顶端的第一伺服电机以及转动 连接在底板和顶板之间的第一丝杠， 所述第一伺服电机的驱动端固定安装有第一主动同步 带轮， 所述第一丝杠的临近底板的底部外侧套接有第一从动同步带轮， 所述第一主动同步 带轮和第一从动同步带轮的外部共同套设有第一同步带。 0024 进一步的， 所述工件携带单元包括两块对称设置的安装基板， 两块所述安装基板 的底端共同固定安装有驱动机构， 在所述驱动机构的下方滑动连接有滑动连接机构， 在所 述滑动连接机构的底端固定安装有机械手臂， 在所述机械手臂的承载端面固定设置有取料 手爪机构。 0025 进一步的， 所述驱动机构包括与两块安装基板固。

33、定连接在一起， 且为 “凵” 字形结 构的衔接框架， 在所述衔接框架的下方设置有龙骨架， 在所述龙骨架的两端分别对应固定 有第一密封板和第二密封板， 所述龙骨架和衔接框架之间相对滑动， 在所述衔接框架的顶 部一侧固定安装有伺服电机， 所述伺服电机的驱动端固定安装有主动同步带轮， 所述衔接 框架的一侧固定安装有从动同步带轮支撑板， 在从动同步带轮支撑板上安装有从动同步带 轮， 在所述龙骨架的两侧端面均对称安装有两根滑轨， 同侧的两根滑轨之间共同滑动连接 有两组滑块， 在所述龙骨架的两端还分别固定安装有主动链轮和从动链轮， 所述主动链轮 和从动链轮的外部共同套设一根链条； 0026 进一步的， 所。

34、述从动同步带轮的内部贯穿连接有一根丝杆， 在第一密封板的内部 固定安装有丝杆螺母， 丝杆螺母与丝杆之间通过螺纹连接。 0027 进一步的， 所述滑动连接机构的顶端与下面一组的第一滑块固定连接在一起， 下 面一组的第一滑块位于链条的内部， 并且与链条固定连接在一起。 0028 进一步的， 所述滑动连接机构包括两个互为对称设置的第一滑块安装板和第二滑 块安装板， 在所述第一滑块安装板和第二滑块安装板的相邻端面分别对应固定安装有两组 第二滑块， 在所述第一滑块安装板和第二滑块安装板的下方设置有同样互为对称设置的机 械臂第一侧板和机械臂第二侧板， 所述第一滑块安装板、 第二滑块安装板以及机械臂第一 侧。

35、板、 机械臂第二侧板之间均通过连接块形成卡合式的固定连接结构， 所述机械臂第一侧 板与机械臂第二侧板的底部之间通过一块衔接板形成一个整体结构。 0029 进一步的， 在所述第一滑块安装板和第二滑块安装板相邻端面的底部均开设有第 一卡槽， 在所述机械臂第一侧板和机械臂第二侧板相邻端面的顶部均开设有第二卡槽， 在 说明书 3/10 页 8 CN 212268802 U 8 所述连接块分别对应第一滑块安装板、 机械臂第一侧板以及第二滑块安装板、 机械臂第二 侧板的两侧壁均开设有第三卡槽。 0030 进一步的， 所述取料手爪机构包括气缸座， 在所述气缸座的前端固定连接有衔接 座， 在所述衔接座的前端两。

36、侧分别对应滑动连接有第三滑块和第四滑块， 在所述第三滑块 和第四滑块的前端分别对应固定连接有第一夹板和第二夹板。 0031 进一步的， 在所述气缸座的内部设置有一根气缸活塞杆， 所述气缸活塞杆在气缸 座的内部滑动， 在所述衔接座的内部且对应第三滑块和第四滑块的位置分别设置有第一联 动杆和第二联动杆， 所述第一联动杆和第二联动杆一端延伸至气缸座的内部， 并且与气缸 活塞杆的伸缩端固定连接在一起， 所述衔接座的前端中间设置有内部为中空的凸起结构， 该凸起结构位于第三滑块和第四滑块之间， 并且在凸起结构的内部固定安装有弹簧固定 座， 所述弹簧固定座与气缸活塞杆的伸缩端之间固定设置有一根复位弹簧。 0。

37、032 进一步的， 在所述气缸座后端进、 出气口的位置固定串接安装有夹紧拉钉， 所述第 一夹板和第二夹板前端的相邻端面均开设有物体夹持槽， 两个所述物体夹持槽的位置相对 应， 在所述第三滑块和第四滑块朝向衔接座的端面均开设有卡槽， 所述第一联动杆和第二 联动杆背离气缸活塞杆的一端均设置成球形凸起， 两个球形凸起分别对应位于两个卡槽的 内部， 所述第一联动杆和第二联动杆延伸至气缸座内部的部分和气缸座之间通过销轴形成 转动连接结构。 0033 有益效果 0034 本实用新型提供了一种智能化机器人自动化控制上下料设备。 与现有技术相比具 备以下有益效果： 0035 1、 一种智能化机器人自动化控制上。

38、下料设备， 所设置的柜体结构， 在实使用时， 改 良了现有配电柜的结构， 使得配电柜的四个侧面以及顶部均可以形成敞开的结构， 当配电 柜内部电路结构发生故障时， 工作人员无需钻入配电柜中， 只需要打开距离故障处最近的 检修门即可， 并且该配电柜的顶部设置成可以展开的翼型结构， 更加方便配电柜顶部的电 路结构、 控制器的安装与维护， 大幅度提高了现有配电柜的实用性。 0036 2、 一种智能化机器人自动化控制上下料设备， 所设置的料板结构， 在实际使用时， 可以通过每个工件放置槽对应安装的接近开关， 向机械手臂实时反馈对应工件放置槽内是 否已经放入工件的信息， 这样可以放置已有工件的放置槽内多次。

39、放入工件而导致工件与工 件之间发生碰撞后， 造成损坏的问题。 0037 3、 一种智能化机器人自动化控制上下料设备， 所设置的升降驱动结构， 在实际使 用时， 所设置的配重块会沿着定向滑杆上、 下移动， 并与负载板做相反方向的运动， 当整个 负载板运动时， 配重块会降低直线导轨所受到的扭矩， 同时伺服电机所承受的负载也会减 少， 进而延长了直线导轨和伺服电机的使用寿命， 降低成本， 并且具有较高的实用性。 0038 4、 一种智能化机器人自动化控制上下料设备， 所设置的工件手爪结构， 在实际使 用时， 当整个气爪断开气源后， 依靠复位弹簧便可实现让气爪对物体进行夹持， 并且最终形 成整个气爪的。

40、自锁结构， 可以充分的避免因当气源断开时， 整个手爪无法对物体施加夹持 力， 进而导致物体被夹起后， 在转运过程中， 发生掉落， 使得该零部件损坏和检测过程失败， 大幅度的降低整体零部件的检测进度的问题。 说明书 4/10 页 9 CN 212268802 U 9 附图说明 0039 图1为本实用新型的结构示意图； 0040 图2为本实用新型拆掉柜体结构单元之后的结构示意图； 0041 图3为本实用新型柜体结构单元的结构示意图； 0042 图4为本实用新型图3中A部分的结构放大图； 0043 图5为本实用新型第一料板单元的装配结构示意图； 0044 图6为本实用新型第二料板单元的分解结构示意图。

41、； 0045 图7为本实用新型升降驱动单元的结构示意图； 0046 图8为本实用新型升降驱动单元的正视图； 0047 图9为本实用新型升降驱动机构的结构示意图； 0048 图10为本实用新型工件携带单元的结构示意图； 0049 图11为本实用新型驱动机构分解后第一视角的结构示意图； 0050 图12为本实用新型驱动机构分解后第二视角的结构示意图； 0051 图13为本实用新型滑动连接机构的结构示意图； 0052 图14为本实用新型滑动连接机构的左视图； 0053 图15为本实用新型滑动连接机构的分解图结构示意图； 0054 图16为本实用新型取料手爪机构的剖视图； 0055 图17为本实用新型。

42、图16中B部分的结构放大图。 0056 图中： 1、 柜体结构单元； 11、 设备柜体； 12、 出料门； 13、 第一检修门； 14、 第二检修 门； 15、 调平底脚； 16、 顶棚框架； 17、 翼型护板； 18、 合页； 19、 散热窗； 110、 散热风扇； 111、 第 一铰接座； 112、 第二铰接座； 113、 阻尼式液压杆； 2、 第一料板单元； 21、 第一支撑杆； 22、 第二 支撑杆； 23、 第一滑动组件； 231、 一区段母轨框架； 232、 子轨框架； 233、 二区段母轨框架； 234、 开关按钮； 24、 第二滑动组件； 25、 承载板； 26、 工件搁置板；。

43、 27、 定位通孔； 3、 第二料板单 元； 31、 第一工件载板； 32、 第二件载板； 33、 第一支撑侧板； 34、 第二支撑侧板； 35、 铭牌； 36、 LED提示灯； 37、 工件定位通槽； 38、 接近开关； 39、 工件定位通孔； 310、 安装基座板； 311、 接近 开关安装孔； 4、 升降驱动单元； 41、 底板； 42、 支撑立柱； 43、 顶板； 44、 第一直线导轨； 45、 升降 驱动机构； 451、 第一伺服电机； 452、 第一主动同步带轮； 453、 第一丝杠； 454、 第一从动同步 带轮； 455、 第一同步带； 46、 负载板； 47、 定向滑杆； 4。

44、8、 配重块； 49、 滑轮组； 410、 钢丝绳索； 5、 旋转电机； 6、 工件携带单元； 61、 安装基板； 62、 驱动机构； 621、 衔接框架； 622、 第一密封板； 623、 第二密封板； 624、 龙骨架； 625、 第二伺服电机； 626、 第二主动同步带轮； 627、 第二从动 同步带轮； 628、 第一滑块； 629、 主动齿轮； 6210、 从动齿轮； 6211、 链条； 6212、 滑轨； 63、 滑动 连接机构； 631、 第一滑块安装板； 632、 第二滑块安装板； 633、 机械臂第一侧板； 634、 机械臂 第二侧板； 635、 连接块； 636、 第二滑块。

45、； 637、 衔接板； 638、 第一卡槽； 639、 第二卡槽； 6310、 第 三卡槽； 64、 机械手臂； 65、 取料手爪机构； 651、 气缸座； 652、 夹紧拉钉； 653、 衔接座； 654、 第 三滑块； 655、 第四滑块； 656、 第一夹板； 657、 第二夹板； 658、 物体夹持槽； 659、 气缸活塞杆； 6510、 第一联动杆； 6511、 第二联动杆； 6512、 卡槽； 6513、 弹簧固定座； 6514、 复位弹簧。 具体实施方式 0057 下面将结合本实用新型实施例中的附图， 对本实用新型实施例中的技术方案进行 说明书 5/10 页 10 CN 2122。

46、68802 U 10 清楚、 完整地描述， 显然， 所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例， 而不是全部的 实施例。 基于本实用新型中的实施例， 本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下 所获得的所有其他实施例， 都属于本实用新型保护的范围。 0058 请参阅图1-2， 本实用新型提供一种技术方案： 一种智能化机器人自动化控制上下 料设备， 包括柜体结构单元1， 在柜体结构单元1内部两侧壁的表面分别固定安装有若干组 第一料板单元2和第二料板单元3， 且在柜体结构单元1内部的中间位置固定安装有升降驱 动单元4， 升降驱动单元4的顶端固定连接有旋转电机5的驱动端， 旋转电机5固定安装在柜 。

47、体结构单元1的内部顶端， 升降驱动单元4的底端与柜体结构单元1的底端之间通过轴承形 成旋转式的连接结构， 在升降驱动单元4的驱动端上固定安装有工件携带单元6。 0059 整个智能化机器人自动化控制上下料设备在使用时， 待检测的工件放置在第一料 板单元2和第二料板单元3上， 需要将待检测的工件转移至检测平台上时， 旋转电机5会带动 整个升降驱动单元4旋转， 升降驱动单元4会进行相应的调节， 并最终利用手爪将工件从料 架上取出， 取出后， 旋转电机5再次带动整个升降驱动单元4旋转， 升降驱动单元4将所携带 的工件放置在检测平台上。 0060 请参阅图3-4， 柜体结构单元1包括设备柜体11， 在设。

48、备柜体11的正面、 背面的中间 均开设有位置相对应的出料门12， 设备柜体11的左、 右两侧均为敞口结构， 并且左、 右两侧 分别对应通过第一检修门13和第二检修门14形成整个设备柜体11的相对密封结构， 在设备 柜体11的顶端固定安装有尺寸相适配的顶棚框架16， 在顶棚框架16的左、 右两侧均转动连 接有 “L” 字形结构的翼型护板17， 两个翼型护板17与顶棚框架16的内部之间均通过阻尼式 液压杆113形成液压式的支撑结构， 在设备柜体11的底端固定安装有若干组调平底脚15， 每 组中调平底脚15的数量至少设置有两个， 在每个翼型护板17的内部均内嵌式固定安装有若 干个散热窗19， 且每个。

49、在翼型护板17的内侧端面且对应每个散热窗19的位置固定安装有散 热风扇110， 两个翼型护板17与顶棚框架16的顶端之间以及第一检修门13、 第二检修门14均 与设备柜体11之间均通过合页18形成转动连接结构， 阻尼式液压杆113的伸缩端与翼型护 板17之间通过第一铰接座111形成转动连接结构， 阻尼式液压杆113的非伸缩端与顶棚框架 16之间通过第二铰接座112形成转动连接结构。 0061 柜体结构单元1在使用时： 当设备柜体11内部的电路结构发生故障， 或是需要进行 维护和安装时， 检修时， 检修人员只需要打开距离检修点位置最近的检修门、 出料门12或翼 型护板17即可， 无需检修人员钻入。

50、配电柜中， 当需要打开翼型护板17时， 检修人员只需要向 上推动翼型护板17， 让两根阻尼式液压杆113伸长， 即可实现翼型护板17的展开， 这样方便 工作人员对配电柜的顶部进行检修和维护， 大幅度提高工作人员的检修效率， 同时也提高 了现有配电柜的实用性。 0062 请参阅图5， 第一料板单元2包括两根互为对称设置且尺寸相同的第一支撑杆21和 第二支撑杆22， 在第一支撑杆21和第二支撑杆22相背离的端面分别对应固定安装有第一滑 动组件23和第二滑动组件24， 第一滑动组件23和第二滑动组件24为两个结构相同的构件， 第一支撑杆21和第二支撑杆22的顶端共同固定连接有一块承载板25， 在承载。