一种组合式双向运动的智能车库搬运机器人技术领域
本发明涉及搬运机器人，具体的说是一种组合式双向运动的智能车库搬运机器人。
背景技术
目前机械式车库广泛使用的汽车搬运器分三种：载车板搬运，梳齿交换搬运和轮胎夹持式。市场占有量最大的为梳齿交换式装置，需要在停车道和搬运器上安装梳齿架，利用梳齿间的交错间隙来实现车辆的交换，并且要求同轴的一组两只轮胎进行预先定位，不但增加了加工，基建上的难度和成本，还对所停车辆的驾驶员有停车控制要求；一般情况下搬运器只能单向从车头或车尾进入车辆底部进行搬运。
通常情况下只有定位了的一组轮胎具有滚动滑轮支撑，在对中过程中，由于对中机构的强烈侧向推移，另一组轮胎不得不和支撑的梳齿发生剧烈的滑动摩擦，容易造成轮胎接触面不均衡的应力变化和胎面橡胶的磨损，引起车辆行驶过程中的不必要振动，甚至减少轮胎使用寿命。
由于不同车辆的轴距是变化的，搬运器交接后的轮胎接触面存在两个梳齿接触不均衡，甚至只有一个梳齿接触的情况，加上搬运过程中路面不平或过渡间隙的存在会引起左右负载不均和纵向轴线长度变化，造成搬运器和轮胎内部应力的差异化加大，并传导至搬运车辆的车轴，造成其疲劳寿命大为缩短。
另外市场上的轮胎夹持式设备多为固定间距的夹持方式，不能适应不同轮胎大小的夹持度一致性的要求；或者结构相对复杂，造价比较高，采用的方式多为通过挤压轮胎接触面，实现车辆的提升，易造成轮胎内胆的过分拉伸或挤压，损伤轮胎内胆，通过性又不好，整体而言市场占有率并不高。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是，针对以上现有技术的缺点，提出一种组合式双向运动的智能车库搬运机器人，无需梳齿交换，又避免过分挤压轮胎而降低轮胎寿命，能实现自动匹配轮胎位置和大小的一致夹持度，对中过程轮胎无摩擦，地面振动隔离，通用性高，对土建要求低及搬运效率高等优点，并且该组合式双向运动的智能车库搬运机器人结构简单，成本低，工作效率高，使用寿命长，操作简单方便。
为了解决上述技术问题，本发明的技术方案是通过以下方式实现的：一种组合式双向运动的智能车库搬运机器人，包括用于车辆搬运的第一小车和第二小车，第一小车和第二小车上均设有用于驱动小车前后移动的行走机构，用于消除车辆停车偏差的滑动消除机构，用于将车辆提升的升降机构，用于夹持车辆轮胎的夹持机构；
行走机构包括水平设置的底盘，安装在底盘侧面的行走轮，设置在底盘上的行走电机，沿底盘长度方向一端为主动端，另一端为从动端，在主动端处设有行走电机，行走轮通过主轴固定在底盘上，且位于主动端的主轴上设有第一齿轮，行走电机的输出端设有与第一齿轮相啮合的第二齿轮，通过行走机构能将第一小车和第二小车分别移动车辆的前轮与后轮处；
升降机构包括设置在底盘中间位置的升降框架，用于控制升降框架升降的提升机构，沿底盘长度方向的两端均设有提升机构，提升机构包括设置在底盘上的升降电推杆，与升降框架转动连接的第一连杆，与底盘转动连接的第二连杆，第一连杆与第二连杆之间通过转轴转动连接，升降电推杆的工作端与转轴连接，通过升降电推杆使第一连杆与第二连杆趋于平行，实现提升升降框架，反之下降升降框架；
滑动消除机构设置在升降框架上端面，滑动消除机构包括设置在升降框架上的偏心调节框架，设置在偏心调节框架上的横向调节组件，横向调节组件包括两个横向且平行设置在偏心调节框架上的线性导轨，线性导轨上设有移动块，移动块上端面设有移动平台，在偏心调节框架上位于线性导轨之间设有用于驱动移动平台移动的驱动机构，驱动机构包括设置在偏心调节框架上的第一安装座和第二安装座，第一安装座和第二安装座之间设有能转动的丝杆，丝杆上螺纹连接有移动座，第二安装座上设有驱动丝杆转动的丝杆驱动电机，移动座与移动平台连接，通过丝杆驱动电机驱动丝杆转动使移动座来回移动，从而使移动平台横向来回移动；
夹持机构采用折叠式夹持机构，折叠式夹持机构包括设置在移动平台上的夹持安装板，横向设置在夹持安装板上且具有折叠功能的夹持臂组件，夹持臂组件包括设置在夹持安装板中间位置的夹持臂驱动电推杆，夹持臂驱动电推杆伸缩端垂直设有平推杆，沿平推杆长度方向的两端设有转接杆，转接杆远离夹持臂驱动电推杆的一端转动连接有夹持臂，在转接杆与夹持臂连接处设有夹持臂导向板，夹持臂导向板上开设有导向槽，夹持臂上设有与导向槽相配合的夹持臂导向轮，通过夹持臂驱动电推杆驱动转接杆与夹持臂一起移动，在夹持臂导向板上导向槽与夹持臂导向轮的共同作用下，实现夹持臂在展开工位和折叠工位任意切换，移动平台上至少设有两个折叠式夹持机构，夹持机构上端设有小车盖板。
这样，通过本发明的技术方案，通过在第一小车和第二小车上设置行走机构、升降机构、滑动消除机构和夹持机构来实现汽车搬运过程，通过行走机构驱动小车前后移动，当第一小车和第二小车移动至车辆的前后轮胎处并停止，然后通过升降机构和夹持机构实现车辆轮胎的夹持和车辆的升降，升降机构中采用第一连杆与第二连杆传动连接，并且在中间位置与升降电推杆连接，这样当第一连杆与第二连杆夹角成180°时，升降电推杆的受力很小，并且升降电推杆具有自锁功能，同时降低对升降电推杆的要求，增加使用寿命，在升降过程中省力，平稳，可靠；
夹持机构中通过夹持臂将车辆轮胎夹持固定，并且夹持结构具有折叠功能，方便两个小车从车辆底盘下方进出，并且设计巧妙，结构简单，在夹持臂受力过程中，将大部分的力传递到夹持安装板上，增加了夹持臂的承载能力，工作稳定可靠；
然后滑动消除机构根据轮胎位置进行偏移，消除车辆中心线与两个小车的中心线不在同一垂直平面的问题，不仅结构简单，操作方便，能避免在搬运过程中由于两个中心行不在同一垂直平面而引起不必要的偏载和晃动，甚至超出搬运机器人的工作能力范围，造成车库或所搬运车辆的损失，影响车库的正常运行，增加机器人的安全性和可靠性。
本发明进一步限定的技术方案是：
前述的组合式双向运动的智能车库搬运机器人，升降框架与底盘之间还设有导向机构，导向机构设置在底盘的两端，导向机构包括设置在底盘上的导向套，设置在升降框架上的导向杆，导向杆与导向套滑动配合，设置导向机构能增加升降框架上升与下降的平稳性，安全可靠，增加使用寿命。
前述的组合式双向运动的智能车库搬运机器人，第一连杆与第二连杆均通过带立式座轴承分别与升降框架和底盘转动连接，采用带立式座轴承，简化结构，采购方便，安装方便，使用寿命长，转动灵活。
前述的组合式双向运动的智能车库搬运机器人，升降框架呈“U”字形状，这样这只能合理利用空间，减小两个小车的体积，减轻重量。
前述的组合式双向运动的智能车库搬运机器人，转接杆下端面连接有滑动块，移动平台上设有转接杆导轨，滑动块在转接杆导轨上来回移动；夹持臂靠近转接杆的下端面设有限位轮，在移动平台位于限位轮的下方设有限位导槽，限位轮与限位导槽滑动配合；平推杆与转接杆连接处的下方设有夹持臂抗扭矩行走轮，在移动平台位于夹持臂抗扭矩行走轮下方设有行走槽，夹持臂抗扭矩行走轮与行走槽滑动配合，设置滑动块和限位轮能增加移动过程的平稳性。
前述的组合式双向运动的智能车库搬运机器人，夹持机构采用伸缩式夹持机构，伸缩式夹持机构包括设置在移动平台上的夹持安装板，夹持安装板上横向设有导向方管，导向方管内部位于上端与下端分别开设有上滑槽和下滑槽，上滑槽和下滑槽中分别滑动连接有上安装块和下安装块，上安装块和下安装块一端均设有夹持臂转接件，夹持臂转接件均在上滑槽和下滑槽中滑动，夹持臂转接件与夹持臂连接，在上安装块和下安装块相对的端面设有齿条，位于导向方管内部中间位置设有夹持臂驱动电机，夹持臂驱动电机输出端设有与齿条相配合的齿轮，在上安装块和下安装块沿其长度方向的两端还设有安装块行走轮，安装块行走轮外圆与导向方管内壁滑动配合，采用伸缩式夹持机构，不仅结构简单，减小设备体积，设计巧妙，操作方便，并且在移动过程中上滑槽、下滑槽和安装块行走轮起到稳定移动的作用，降低震动。
前述的组合式双向运动的智能车库搬运机器人，夹持臂由转接头、主圆管、预应力芯杆、随动短套管和端盖组成，转接头外圆套设有主圆管，内孔螺纹连接有预应力芯杆，在主圆管上套设有多个能自由旋转的随动短套管，随动短套管通过端盖固定，转接头与转接杆或与夹持臂转接件连接，夹持臂外侧设置能滚动的随动短套管，能在夹持轮胎中自动调整，避免与轮胎产生挤压力从而起到保护轮胎表面，增加其使用寿命，并且该结构强度高，承载能力强。
前述的组合式双向运动的智能车库搬运机器人，在升降框架与偏心调节框架之间设有阻尼支撑组件，阻尼支撑组件包括与偏心调节框架连接的上安装件、与升降框架连接的下安装件，在上安装件与下安装件之间设有多个弹簧，且上安装件与下安装件之间之间还设有连接螺钉，设置阻尼支撑组件具有一定的减震作用，地面给底盘的震动反馈通过阻尼支撑组件隔离，保证了车辆移动过程中的平稳性，同时降低安装要求。
前述的组合式双向运动的智能车库搬运机器人，第一小车和第二小车之间还设有间肘式阻尼组件，间肘式阻尼组件包括两个分别与第一小车和第二小车连接的带槽肘杆，两个分别与带槽肘杆转动连接的圆形空心肘杆，两个圆形空心肘杆之间通过波纹管连接，这样，这样设置能将电缆放置于带槽肘杆、圆形空心肘杆中，提高整洁度，并且两个小车互不影响，通过波纹管避免行走过程中前后小车震动时相互之间产生影响。
前述的组合式双向运动的智能车库搬运机器人，在移动平台17中间位置设有承载转动轴62，夹持安装板23通过承载转动轴62与移动平台17连接，夹持安装板23能以承载转动轴62为轴心转动，在夹持安装板23上四周边缘处设有与移动平台17滑动配合的随动承重滚轮63；这样夹持安装板具有自适应旋转微调功能，当夹持臂与轮胎接触的过程，能将夹持安装板旋转一定角度，使夹持臂与轮胎完全贴合，从而不会对小车的中心线造成偏移影响，降低对位精度，方便操作，提高工作效率。
本发明的有益效果是：针对不同轴距车辆的轮胎采用两辆独立运动的小车分别对前后轴轮胎进行识别和夹持，能在较宽泛的停车范围内自主工作，同时可以提取额外的细节信息，提供更好和更安全的停车服务；行走时两者之间无刚性连接，能保证在比较宽泛的定位误差范围内对车辆轮胎实现无偏载的均衡支撑，在高通过性的同时有效的避免了路面起伏或台阶过渡段差等因素造成叉齿中心距与车辆轴距之间动态偏差引起的车轴附加水平剪切力，降低了车库停车过程中对车辆的潜在损伤；前后小车独立协调运行的实现降低了对搬运器结构强度和制造难度的要求，与之对应梳齿与停车定位结构的去除降低了车库入口，停车位的技术与施工难度，在降低成本的同时达到较高的智能化运行效率。
附图说明
图1为本发明的俯视图示意图；
图2为本发明中第一小车的主视图；
图3为本发明中行走机构的结构示意图；
图4、图5为本发明中升降机构的结构示意图；
图6、图7、图8为本发明中滑动消除机构的结构示意图；
图9、图10、图11为本发明中夹持机构的结构示意图；
图12为本发明中夹持臂的结构示意图；
图13为本发明中阻尼支撑组件的结构示意图；
图14为本发明中肘式阻尼组件的结构示意图
图15、图16分别为本实施例2中第一小车和第二小车的非工作状态和工作状态的结构示意图；
其中：1-第一小车，2-第二小车，3-底盘，4-行走轮，5-行走电机，6-主轴，7-第一齿轮，8-第二齿轮，9-升降框架，10-升降电推杆，11-第一连杆，12-第二连杆，13-转轴，14-偏心调节框架，15-线性导轨，16-移动块，17-移动平台，18-第一安装座，19-第二安装座，20-驱动丝杆，21-移动座，22-丝杆驱动电机，23-夹持安装板，24-夹持臂驱动电推杆，25-平推杆，26-转接杆，27-夹持臂，28-夹持臂导向板，29-导向槽，30-夹持臂导向轮，31-小车盖板，32-导向套，33-导向杆，34-带立式座轴承,35-滑动块，36-转接杆导轨，37-限位轮，38-限位导槽，39-行走槽，40-安装块行走轮，41-导向方管，42-上滑槽，43-下滑槽，44-上安装块，45-下安装块，46-夹持臂转接件，47-齿条，48-夹持臂驱动电机，49-齿轮，50-转接头，51-主圆管，52-预应力芯杆，53-随动短套管，54-端盖，55-上安装件，56-下安装件，57-弹簧，58-预紧螺钉，59-带槽肘杆，60-圆形空心肘杆，61-波纹管， 62-承载转动轴，63-随动承重滚轮，64-夹持臂抗扭矩行走轮，。
具体实施方式
下面对本发明做进一步的详细说明：
实施例1
本实施例提供的一种组合式双向运动的智能车库搬运机器人，包括用于车辆搬运的第一小车1和第二小车2，第一小车1上设有用于驱动小车前后移动的行走机构，用于消除车辆停车偏差的滑动消除机构，用于将车辆提升的升降机构，用于夹持车辆轮胎的夹持机构；
行走机构包括水平设置的底盘3，安装在底盘3侧面的行走轮4，设置在底盘3上的行走电机5，沿底盘3长度方向一端为主动端，另一端为从动端，在主动端处设有行走电机5，行走轮4通过主轴6固定在底盘3上，且位于主动端的主轴6上设有第一齿轮7，行走电机5的输出端设有与第一齿轮7相啮合的第二齿轮8，通过行走机构能将第一小车1和第二小车2分别移动车辆的前轮与后轮处；
升降机构包括设置在底盘3中间位置的升降框架9，升降框架9呈“U”字形状，用于控制升降框架9升降的提升机构，沿底盘3长度方向的两端均设有提升机构，提升机构包括设置在底盘3上的升降电推杆10，与升降框架9转动连接的第一连杆11，与底盘3转动连接的第二连杆12，第一连杆11与第二连杆12之间通过转轴13转动连接，升降电推杆10的工作端与转轴13连接，通过升降电推杆使第一连杆11与第二连杆12趋于平行，实现提升升降框架9，反之下降升降框架9；
滑动消除机构设置在升降框架9上端面，滑动消除机构包括设置在升降框架9上的偏心调节框架14，设置在偏心调节框架14上的横向调节组件，横向调节组件包括两个横向且平行设置在偏心调节框架14上的线性导轨15，线性导轨15上设有移动块16，移动块16上端面设有移动平台17，在偏心调节框架14上位于线性导轨15之间设有用于驱动移动平台17移动的驱动机构，驱动机构包括设置在偏心调节框架14上的第一安装座18和第二安装座19，第一安装座18和第二安装座19之间设有能转动的丝杆20，丝杆20上螺纹连接有移动座21，第二安装座19上设有驱动丝杆20转动的丝杆驱动电机22，移动座21与移动平台17连接，通过丝杆驱动电机22驱动丝杆20转动使移动座21来回移动，从而使移动平台17横向来回移动；
夹持机构采用折叠式夹持机构，折叠式夹持机构包括设置在移动平台17上的夹持安装板23，横向设置在夹持安装板23上且具有折叠功能的夹持臂组件，夹持臂组件包括设置在夹持安装板23中间位置的夹持臂驱动电推杆24，夹持臂驱动电推杆24伸缩端垂直设有平推杆25，沿平推杆25长度方向的两端设有转接杆26，转接杆26远离夹持臂驱动电推杆24的一端转动连接有夹持臂27，在转接杆26与夹持臂27连接处设有夹持臂导向板28，夹持臂导向板28上开设有导向槽29，夹持臂27上设有与导向槽29相配合的夹持臂导向轮30，通过夹持臂驱动电推杆24驱动转接杆26与夹持臂27一起移动，在夹持臂导向板28上导向槽29与夹持臂导向轮30的共同作用下，实现夹持臂27在展开工位和折叠工位任意切换，移动平台17上设有两个折叠式夹持机构，夹持机构上端设有小车盖板31；
第二小车2与第一小车1均设有行走机构、升降机构、滑动消除机构和夹持机构；
升降框架9与底盘3之间还设有导向机构，导向机构设置在底盘3的两端，导向机构包括设置在底盘3上的导向套32，设置在升降框架9上的导向杆33，导向杆33与导向套32滑动配合。
第一连杆11与第二连杆12均通过带立式座轴承34分别与升降框架9和底盘3转动连接。
转接杆26下端面连接有滑动块35，移动平台17上设有转接杆导轨36，滑动块35在转接杆导轨36上来回移动；夹持臂27靠近转接杆26的下端面设有限位轮37，在移动平台17位于限位轮37的下方设有限位导槽38，限位轮37与限位导槽38滑动配合；平推杆25与转接杆26连接处的下方设有夹持臂抗扭矩行走轮38，在移动平台17位于夹持臂抗扭矩行走轮64下方设有行走槽39，夹持臂抗扭矩行走轮64与行走槽39滑动配合。
夹持臂27由转接头50、主圆管51、预应力芯杆52、随动短套管53和端盖54组成，转接头50外圆套设有主圆管51，内孔螺纹连接有预应力芯杆52，在主圆管51上套设有多个能自由旋转的随动短套管53，随动短套管53通过端盖54固定，转接头50与转接杆26连接。
在升降框架9与偏心调节框架14之间设有阻尼支撑组件，阻尼支撑组件包括与偏心调节框架14连接的上安装件55、与升降框架9连接的下安装件56，在上安装件55与下安装件56之间设有多个弹簧57，且上安装件55与下安装件56之间之间还设有连接预紧螺钉58。
第一小车1和第二小车2之间还设有间肘式阻尼组件，间肘式阻尼组件包括两个分别与第一小车1和第二小车2连接的带槽肘杆59，两个分别与带槽肘杆59转动连接的圆形空心肘杆60，两个圆形空心肘杆60之间通过波纹管61连接。
在移动平台17中间位置设有承载转动轴62，夹持安装板23通过承载转动轴62与移动平台17连接，夹持安装板23能以承载转动轴62为轴心转动，在夹持安装板23上四周边缘处设有与移动平台17滑动配合的随动承重滚轮63，其中承载转动轴62上设有现有技术中常用的双弹簧旋转复位机构，在夹持安装板23空载情况下，夹持安装板23能够自动恢复至初始状态，不影响下次使用。
本实施例的工作过程：当车辆停至车库中，车辆的中心线与车库的中心线不平行时，第一小车先进入车辆底盘，第二小车后进入，同时第二小车的外侧的夹持臂展开，外侧的夹持臂与车辆轮胎贴合时，夹持安装板自动旋转微调，使外侧的夹持臂与轮胎完全贴合，然后再展开其他的夹持臂与其他轮胎贴合，然后通过升降机构将车辆升起一定高度，再通过滑动消除机构将车辆转正，使其中心线与车库的中心线平行或在同一个垂直平面里，然后再通过行走机构实现车辆进出车库；当车辆停至车库中，车辆的中心线与车库的中心线平行时，与上述工作过程相同，其中夹持安装板不需要旋转微调。
实施例2
本实施例提供的一种组合式双向运动的智能车库搬运机器人，包括用于车辆搬运的第一小车1和第二小车2，第一小车1上设有用于驱动小车前后移动的行走机构，用于消除车辆停车偏差的滑动消除机构，用于将车辆提升的升降机构，用于夹持车辆轮胎的夹持机构；
行走机构包括水平设置的底盘3，安装在底盘3侧面的行走轮4，设置在底盘3上的行走电机5，沿底盘3长度方向一端为主动端，另一端为从动端，在主动端处设有行走电机5，行走轮4通过主轴6固定在底盘3上，且位于主动端的主轴6上设有第一齿轮7，行走电机5的输出端设有与第一齿轮7相啮合的第二齿轮8，通过行走机构能将第一小车1和第二小车2分别移动车辆的前轮与后轮处；
升降机构包括设置在底盘3中间位置的升降框架9，升降框架9呈“U”字形状，用于控制升降框架9升降的提升机构，沿底盘3长度方向的两端均设有提升机构，提升机构包括设置在底盘3上的升降电推杆10，与升降框架9转动连接的第一连杆11，与底盘3转动连接的第二连杆12，第一连杆11与第二连杆12之间通过转轴13转动连接，升降电推杆10的工作端与转轴13连接，通过升降电推杆使第一连杆11与第二连杆12趋于平行，实现提升升降框架9，反之下降升降框架9；
滑动消除机构设置在升降框架9上端面，滑动消除机构包括设置在升降框架9上的偏心调节框架14，设置在偏心调节框架14上的横向调节组件，横向调节组件包括两个横向且平行设置在偏心调节框架14上的线性导轨15，线性导轨15上设有移动块16，移动块16上端面设有移动平台17，在偏心调节框架14上位于线性导轨15之间设有用于驱动移动平台17移动的驱动机构，驱动机构包括设置在偏心调节框架14上的第一安装座18和第二安装座19，第一安装座18和第二安装座19之间设有能转动的丝杆20，丝杆20上螺纹连接有移动座21，第二安装座19上设有驱动丝杆20转动的丝杆驱动电机22，移动座21与移动平台17连接，通过丝杆驱动电机22驱动丝杆20转动使移动座21来回移动，从而使移动平台17横向来回移动；
夹持机构采用两个平行设置的折叠式夹持机构和伸缩式夹持机构，折叠式夹持机构包括设置在移动平台17上的夹持安装板23，横向设置在夹持安装板23上且具有折叠功能的夹持臂组件，夹持臂组件包括设置在夹持安装板23中间位置的夹持臂驱动电推杆24，夹持臂驱动电推杆24伸缩端垂直设有平推杆25，沿平推杆25长度方向的两端设有转接杆26，转接杆26远离夹持臂驱动电推杆24的一端转动连接有夹持臂27，在转接杆26与夹持臂27连接处设有夹持臂导向板28，夹持臂导向板28上开设有导向槽29，夹持臂27上设有与导向槽29相配合的夹持臂导向轮30，通过夹持臂驱动电推杆24驱动转接杆26与夹持臂27一起移动，在夹持臂导向板28上导向槽29与夹持臂导向轮30的共同作用下，实现夹持臂27在展开工位和折叠工位任意切换；
伸缩式夹持机构包括设置在移动平台17上的夹持安装板23，夹持安装板23上横向设有导向方管41，导向方管41内部位于上端与下端分别开设有上滑槽42和下滑槽43，上滑槽42和下滑槽43中分别滑动连接有上安装块44和下安装块45，上安装块44和下安装块45一端均设有夹持臂转接件46，夹持臂转接件46均在上滑槽42和下滑槽43中滑动，夹持臂转接件46与夹持臂27连接，在上安装块44和下安装块45相对的端面设有齿条47，位于导向方管41内部中间位置设有夹持臂驱动电机48，夹持臂驱动电机48输出端设有与齿条47相配合的齿轮49，在上安装块44和下安装块45沿其长度方向的两端还设有安装块行走轮40，安装块行走轮40外圆与导向方管41内壁滑动配合；移动平台17上平行设有折叠式夹持机构和伸缩式夹持机构，夹持机构上端设有小车盖板31；
第二小车2与第一小车1均设有行走机构、升降机构、滑动消除机,其中先进入车辆底盘的第一小车1上采用折叠式夹持机构和伸缩式夹持机构，后进入车辆底盘的第二小车2上采用折叠式夹持机构和非伸缩式夹持机构，其中非伸缩式夹持机构包括设置在夹持安装板23上的导向方管41，沿导向方管41长度方向两端设有夹持臂27；
升降框架9与底盘3之间还设有导向机构，导向机构设置在底盘3的两端，导向机构包括设置在底盘3上的导向套32，设置在升降框架9上的导向杆33，导向杆33与导向套32滑动配合。
第一连杆11与第二连杆12均通过带立式座轴承34分别与升降框架9和底盘3转动连接。
转接杆26下端面连接有滑动块35，移动平台17上设有转接杆导轨36，滑动块35在转接杆导轨36上来回移动；夹持臂27靠近转接杆26的下端面设有限位轮37，在移动平台17位于限位轮37的下方设有限位导槽38，限位轮37与限位导槽38滑动配合；平推杆25与转接杆26连接处的下方设有夹持臂抗扭矩行走轮64，在移动平台17位于夹持臂抗扭矩行走轮64下方设有行走槽39，夹持臂抗扭矩行走轮64与行走槽39滑动配合。
夹持臂27由转接头50、主圆管51、预应力芯杆52、随动短套管53和端盖54组成，转接头50外圆套设有主圆管51，内孔螺纹连接有预应力芯杆52，在主圆管51上套设有多个能自由旋转的随动短套管53，随动短套管53通过端盖54固定，转接头50与夹持臂转接件46连接。
在升降框架9与偏心调节框架14之间设有阻尼支撑组件，阻尼支撑组件包括与偏心调节框架14连接的上安装件55、与升降框架9连接的下安装件56，在上安装件55与下安装件56之间设有多个弹簧57，且上安装件55与下安装件56之间之间还设有连接预紧螺钉58。
第一小车1和第二小车2之间还设有间肘式阻尼组件，间肘式阻尼组件包括两个分别与第一小车1和第二小车2连接的带槽肘杆59，两个分别与带槽肘杆59转动连接的圆形空心肘杆60，两个圆形空心肘杆60之间通过波纹管61连接。
在移动平台17中间位置设有承载转动轴62，夹持安装板23通过承载转动轴62与移动平台17连接，夹持安装板23能以承载转动轴62为轴心转动，在夹持安装板23上四周边缘处设有与移动平台17滑动配合的随动承重滚轮63，其中承载转动轴62上设有现有技术中常用的双弹簧旋转复位机构，在夹持安装板23空载情况下，夹持安装板23能够自动恢复至初始状态，不影响下次使用。
通过以上实施例的技术方案，该组合式双向运动的智能车库搬运机器人无需梳齿交换，又避免过分挤压轮胎而降低轮胎寿命，能实现自动匹配轮胎位置和大小的一致夹持度，对中过程轮胎无摩擦，地面振动隔离，通用性高，对土建要求低及搬运效率高等优点，并且该组合式双向运动的智能车库搬运机器人结构简单，成本低，工作效率高，使用寿命长，操作简单方便。
以上实施例仅为说明本发明的技术思想，不能以此限定本发明的保护范围，凡是按照本发明提出的技术思想，在技术方案基础上所做的任何改动，均落入本发明保护范围之内。