一种套管式柔性针的进针机构.pdf

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1、(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201510899245.7 (22)申请日 2015.12.09 A61M 25/01(2006.01) A61M 25/08(2006.01) (71)申请人 哈尔滨理工大学 地址 150080 黑龙江省哈尔滨市南岗区学府 路 52 号 (72)发明人 赵燕江 武文强 张永德 黄磊 胡海龙 (54) 发明名称 一种套管式柔性针的进针机构 (57) 摘要 一种套管式柔性针的进针机构， 属于医疗器 械领域。可控制刺针角度， 有效绕过障碍物， 实现 精确靶向穿刺， 提高扎针过程的定位精度， 包括第 一驱动装置、 第二驱动装置、 第三驱动装置。

2、、 第四 驱动装置、 刺针装置、 支撑装置， 由安装在底板上 方的第一和第二驱动装置通过皮带传动， 分别带 动刺针装置的套管螺旋滑轨和套管十字滑轨， 使 滑轨上的套管滑动座转动， 从而实现柔性套管的 进给和自转进给 ； 由安装在底板上方的第三和第 四驱动装置通过皮带传动， 分别带动刺针装置的 针螺旋滑轨和针十字滑轨， 使滑轨上的针滑动座 转动， 从而实现柔性针进给和自转进给， 通过柔性 针与柔性套管的配合， 减少了针与组织的扭转摩 擦， 提高了斜尖转角的精度。 (51)Int.Cl. (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书2页 说明书5页 附图3页 CN 105。

3、363113 A 2016.03.02 CN 105363113 A 1/2 页 2 1.一种套管式柔性针的进针机构， 其组成包括第一驱动装置 （16） 、 第二驱动装置 （17） 、 第三驱动装置 （18） 、 第四驱动装置 （19） 、 刺针装置、 支撑装置， 其特征在于 ： 所述的第 一驱动装置 （16） 安装于支撑装置的底板 （1） 上方， 第一驱动装置 （16） 中的第一从动带轮 （16-5） 安装在刺针装置的前端嘴接口 （2） 上， 通过第一从动带轮 （16-5） 带动前端嘴接口 （2） 转动， 前端嘴接口 （2） 安装于支撑装置中的前端嘴接口支撑座 （3） 上 ； 所述的第二驱动。

4、 装置 （17） 安装于支撑装置的底板 （1） 上方， 第二驱动装置 （17） 中的第二从动带轮 （17-5） 安装在刺针装置的套管十字滑轨 （6） 上， 通过第二从动带轮 （17-5） 带动套管十字滑轨 （6） 转动， 套管十字滑轨 （6） 安装于支撑装置中的套管十字滑轨支撑座 （7） 上 ； 所述的第三驱动 装置 （18） 安装于支撑装置的底板 （1） 上方， 第三驱动装置 （18） 中的第三从动带轮 （18-5） 安装在刺针装置的中端接口 （4） 上， 通过第三从动带轮 （18-5） 带动中端接口 （4） 转动， 中端 接口 （4） 安装于中端接口支撑座 （5） 上 ； 所述的第四驱动装。

5、置 （19） 安装于支撑装置的底板 （1） 上方， 第四驱动装置 （19） 中的第四从动带轮 （19-5） 安装在刺针装置的针十字滑轨 （11） 上， 通过第四从动带轮 （19-5） 带动针十字滑轨 （11） 转动， 针十字滑轨 （11） 安装于针十字滑 轨支撑座 （12） 上。 2.根据权利要求 1 所述的一种套管式柔性针的进针机构， 其特征在于 ： 所述的第一驱 动装置 （16） ， 由第一步进电机 （16-1） 、 第一电机支撑座 （16-2） 、 第一联轴器 （16-3） 、 第一驱 动带轮 （16-4） 、 第一从动带轮 （16-5） 、 第一皮带 （16-6）组成， 第一步进电机 。

6、（16-1）固定 在所述的第一电机支撑座 （16-2） 上， 并通过所述的第一联轴器 （16-3） 与所述的第一驱动 带轮 （16-4） 连接， 又通过所述的第一皮带 （16-6） 带动所述的第一从动带轮 （16-5） 转动 ； 所述的第二驱动装置 （17） ， 由第二步进电机 （17-1） 、 第二电机支撑座 （17-2） 、 第二联轴器 （17-3） 、 第二驱动带轮 （17-4） 、 第二从动带轮 （17-5） 、 第二皮带 （17-6） 组成， 第二步进电 机 （17-1） 固定在所述的第二电机支撑座 （17-2） 上， 并通过所述的第二联轴器 （17-3） 与所 述的第二驱动带轮 （。

7、17-4） 连接， 又通过所述的第二皮带 （17-6） 带动所述的第二从动带轮 （17-5） 转动 ； 所述的第三驱动装置 （18） ， 由第三步进电机 （18-1） 、 第三电机支撑座 （18-2） 、 第三联轴器 （18-3） 、 第三驱动带轮 （18-4） 、 第三从动带轮 （18-5） 、 第三皮带 （18-6） 组成， 第三步进电机 （18-1） 固定在所述的第三电机支撑座 （18-2） 上， 并通过所述的第三联轴器 （18-3） 与所述的第三驱动带轮 （18-4） 连接， 又通过所述的第三皮带 （18-6） 带动所述的第 三从动带轮 （18-5） 转动 ； 所述的第四驱动装置 （1。

8、9） ， 由第四步进电机 （19-1） 、 第四电机支 撑座 （19-2） 、 第四联轴器 （19-3） 、 第四驱动带轮 （19-4） 、 第四从动带轮 （19-5） 、 第四皮带 （19-6） 组成， 第四步进电机 （19-1） 固定在所述的第四电机支撑座 （19-2） 上， 并通过所述的 第四联轴器 （19-3） 与所述的第四驱动带轮 （19-4） 连接， 又通过所述的第四皮带 （19-6） 带 动所述的第四从动带轮 （19-5） 转动。 3.根据权利要求 1 所述的一种套管式柔性针的进针机构， 其特征在于 ： 所述的刺针装 置， 由柔性针 （15） 、 柔性套管 （9） 、 针滑动座 。

9、（14） 、 套管滑动座 （10） 、 针十字滑轨 （11） 、 套管 十字滑轨 （6） 、 针螺旋滑轨 （13） 、 套管螺旋滑轨 （8） 、 中端接口 （4） 、 推力轴承 （4-1） 、 紧定螺 钉 （4-2） 、 前端嘴接口 （2） 组成， 所述的前端嘴接口 （2） 内部与所述的套管螺旋滑轨 （8） 末端 固连， 所述的前端嘴接口 （2） 外部与所述的套管十字滑轨 （6） 通过弹簧扣连接， 所述的套管 滑动座 （10） 在所述的套管螺旋滑轨 （8） 和所述的套管十字滑轨 （6） 上移动， 并通过与所述 的柔性套管 （9） 末端固连带动所述的柔性套管 （9） 自转进给或进给， 所述的中端。

10、接口 （4） 一 权 利 要 求 书 CN 105363113 A 2 2/2 页 3 端与所述的套管十字滑轨 （6） 扣合， 所述的中端接口 （4） 另一端与所述的针十字滑轨 （11） 通过推力轴承 （4-1） 过盈配合嵌套在一起， 所述的中端接口 （4） 内部与所述的针螺旋滑轨 （13） 末端通过紧定螺钉 （4-2） 固连， 所述的针滑动座 （14） 在所述的针螺旋滑轨 （13） 和所 述的针十字滑轨 （11） 上移动， 并通过与所述的柔性针 （15） 固连带动所述的柔性针 （15） 进 给和自转进给。 4.根据权利要求 1 所述的一种套管式柔性针的进针机构， 其特征在于 ： 所述的支撑装。

11、 置， 由底板 （1） 、 前端嘴接口支撑座 （3） 、 套管十字滑轨支撑座 （7） 、 中端接口支撑座 （5） 、 针 十字滑轨支撑座 （12） 组成， 所述的前端嘴接口支撑座、 所述的套管十字滑轨支撑座、 所述的 中端接口支撑座、 所述的针十字滑轨支撑座均安装在所述的底板上方。 权 利 要 求 书 CN 105363113 A 3 1/5 页 4 一种套管式柔性针的进针机构 技术领域 0001 本发明涉及一种套管式柔性针的进针机构， 属于医疗器械领域。 背景技术 0002 目前临床广泛采用刚性介入针穿刺， 由于人体组织的结构复杂性和手工操作的不 确定性， 传统刚性针难以实现精确定位控制， 。

12、更无法绕过如骨骼等障碍或神经、 血管等敏感 组织， 实现人体深度部位的靶向穿刺。针对刚性针的上述弊端， 已有学者提出采用 “斜尖柔 性针” 代替传统的刚性针。 柔性针一般由超弹性的镍钛合金制成， 利用针的柔性和针尖斜面 与组织作用受到的侧向力使针轴产生弯曲变形， 从而矫正偏差和绕过障碍， 实现精确的靶 向穿刺。 然而， 传统斜尖柔性针当旋转针轴调整斜尖方向时， 由于针轴与组织之间存在着扭 转摩擦， 难以实现对斜尖转角的精确控制从而严重影响靶向定位的精度， 导致穿刺手术失 败。 发明内容 0003 针对以上问题， 本发明提出一种由机器自动控制完成的扎针驱动装置， 套管和针 头分别使用柔性材料， 。

13、另外设计出进针驱动机构， 有效地绕过障碍物进行穿刺， 实现精确的 靶向穿刺， 提高扎针过程的定位精度， 减少患者的痛苦， 提高患者的生存质量， 推动微创医 疗技术的发展， 带来巨大的社会效益和经济效益。基本技术方案是 ： 本发明的套管式柔性针的进针机构， 其组成包括第一驱动装置、 第二驱动装置、 第三驱 动装置、 第四驱动装置、 刺针装置、 支撑装置， 其特征在于 ： 所述的第一驱动装置安装于支 撑装置的底板上方， 第一驱动装置中的第一从动带轮安装在刺针装置的前端嘴接口上， 通 过第一从动带轮带动前端嘴接口转动， 前端嘴接口安装于支撑装置中的前端嘴接口支撑座 上。所述的第二驱动装置安装于支撑装。

14、置的底板上方， 第二驱动装置中的第二从动带轮安 装在刺针装置的套管十字滑轨上， 通过第二从动带轮带动套管十字滑轨转动， 套管十字滑 轨安装于支撑装置中的套管十字滑轨支撑座上。 所述的第三驱动装置安装于支撑装置的底 板上方， 第三驱动装置中的第三从动带轮安装在刺针装置的中端接口上， 通过第三从动带 轮带动中端接口转动， 中端接口安装于中端接口支撑座上。所述的第四驱动装置安装于支 撑装置的底板上方， 第四驱动装置中的第四从动带轮安装在刺针装置的针十字滑轨上， 通 过第四从动带轮带动针十字滑轨转动， 针十字滑轨安装于针十字滑轨支撑座上。 0004 进一步的， 所述的第一驱动装置， 由第一步进电机、 。

15、第一电机支撑座、 第一联轴器、 第一驱动带轮、 第一从动带轮、 第一皮带组成， 第一步进电机固定在所述的第一电机支撑座 上， 并通过所述的第一联轴器与所述的第一驱动带轮连接， 又通过所述的第一皮带带动所 述的第一从动带轮转动 ； 所述的第二驱动装置， 由第二步进电机、 第二电机支撑座、 第二联 轴器、 第二驱动带轮、 第二从动带轮、 第二皮带组成， 第二步进电机固定在所述的第二电机 支撑座上， 并通过所述的第二联轴器与所述的第二驱动带轮连接， 又通过所述的第二皮带 带动所述的第二从动带轮转动 ； 所述的第三驱动装置， 由第三步进电机、 第三电机支撑座、 说 明 书 CN 105363113 A。

16、 4 2/5 页 5 第三联轴器、 第三驱动带轮、 第三从动带轮、 第三皮带组成， 第三步进电机固定在所述的第 三电机支撑座上， 并通过所述的第三联轴器与所述的第三驱动带轮连接， 又通过所述的第 三皮带带动所述的第三从动带轮转动 ； 所述的第四驱动装置， 由第四步进电机、 第四电机支 撑座、 第四联轴器、 第四驱动带轮、 第四从动带轮、 第四皮带组成， 第四步进电机固定在所述 的第四电机支撑座上， 并通过所述的第四联轴器与所述的第四驱动带轮连接， 又通过所述 的第四皮带带动所述的第四从动带轮转动 ； 进一步的， 所述的刺针装置， 由柔性针、 柔性套管、 针滑动座、 套管滑动座、 针十字滑轨、 。

17、套管十字滑轨、 针螺旋滑轨、 套管螺旋滑轨、 中端接口、 推力轴承、 紧定螺钉、 前端嘴接口组 成， 其特征在于 ： 所述的前端嘴接口内部与所述的套管螺旋滑轨末端固连， 所述的前端嘴接 口外部与所述的套管十字滑轨通过弹簧扣连接， 所述的套管滑动座在所述的套管螺旋滑轨 和所述的套管十字滑轨上移动， 并通过与所述的柔性套管末端固连带动所述的柔性套管自 转进给或进给， 所述的中端接口一端与所述的套管十字滑轨嵌套扣合， 所述的中端接口另 一端与所述的针十字滑轨通过推力轴承过盈配合嵌套在一起， 所述的中端接口内部与所述 的针螺旋滑轨末端通过紧定螺钉固连， 所述的针滑动座在所述的针螺旋滑轨和所述的针十 字。

18、滑轨上移动， 并通过与所述的柔性针固连带动所述的柔性针进给和自转进给 ； 进一步的， 所述的支撑装置， 由底板、 前端嘴接口支撑座、 套管十字滑轨支撑座、 中端接 口支撑座、 针十字滑轨支撑座组成， 其特征在于 ： 所述的前端嘴接口支撑座、 套管十字滑轨 支撑座、 中端接口支撑座、 针十字滑轨支撑座均安装在所述的底板上方。 0005 本发明的有益效果是 ： 1. 本发明通过使用镍铁合金做针头， 除具有形状记忆功能外， 还具有耐磨损、 抗腐蚀、 高阻尼、 和超弹性等优点， 另外通过柔性材料减轻了患者的痛苦 ； 2. 本发明的刺针装置采用电机带动不同轨道从而带动柔针和套管分别可以进行自转 进给和直。

19、线进给， 方便调整入针角度， 可有效绕过障碍物， 能更加准确到达病灶所在， 快捷 有效的进行穿刺。 0006 3. 本发明的刺针装置可同时控制针与套管同时穿刺， 包括弧线、 直线和螺旋线穿 刺。针伸出某一长度， 然后套管和针芯同时穿刺， 通过控制针伸出的长度， 可得到不同曲率 半径的圆弧或螺旋线 ； 而且套管与针芯配合， 相互耦合的路径形式， 大大提高穿刺灵活程 度。 0007 4. 本发明中套管的存在， 使针与组织隔开， 消除了针与组织的扭转摩擦， 避免柔 性针发生过度弯曲， 有力地提高对斜尖转角的控制精度， 避免了在扎针过程中对患者造成 伤害 ； 附图说明 附图 1， 本发明的总体结构示意。

20、图 ； 附图 2， 本发明的刺针装置示意图和剖视图 ； 附图 3， 图 2 中 B-B 剖视结构放大图 ； 附图 4， 图 2 中 中断接口部分放大图。 0008 图中 : 1. 底板， 2. 前端嘴接口， 3. 前端嘴接口支撑座， 4. 中端接口， 4-1. 推力轴 承， 4-2.紧定螺钉， 5.中端接口支撑座， 6. 套管十字滑轨， 7.套管十字滑轨支撑座， 8.套管 说 明 书 CN 105363113 A 5 3/5 页 6 螺旋滑轨， 9.柔性套管， 10.套管滑动座， 11.针十字滑轨， 12. 针十字滑轨支撑座， 13.针螺 旋滑轨， 14. 针滑动座， 15. 柔性针， 16.。

21、 第一驱动装置， 16-1第一步进电机， 16-2第一电 机支撑座， 16-3第一联轴器， 16-4第一驱动带轮， 16-5第一从动带轮， 16-6第一皮带， 17. 第二驱动装置， 17-1第二步进电机， 17-2第二电机支撑座， 17-3第二联轴器， 17-4 第二驱动带轮， 17-5第二从动带轮， 17-6第二皮带， 18. 第三驱动装置， 18-1第三步 进电机， 18-2第三电机支撑座， 18-3第三联轴器， 18-4第三驱动带轮， 18-5第三从动 带轮， 18-6第三皮带， 19. 第四驱动装置， 19-1第四步进电机， 19-2第四电机支撑座， 19-3第四联轴器， 19-4第。

22、四驱动带轮， 19-5第四从动带轮， 19-6第四皮带。 具体实施方式 0009 以下结合附图进一步说明本发明的具体结构及实施方式。 0010 本发明的一种套管式柔性针的进针机构， 包括第一驱动装置 16、 第二驱动装置 17、 第三驱动装置 18、 第四驱动装置 19、 刺针装置、 支撑装置， 其特征在于 ： 所述的第一驱动 装置 16 安装于支撑装置的底板 1 上方， 第一驱动装置 16 中的第一从动带轮 16-5 安装在刺 针装置的前端嘴接口 2 上， 通过第一从动带轮 16-5 带动前端嘴接口 2 转动， 前端嘴接口 2 安装于支撑装置中的前端嘴接口支撑座 3 上。所述的第二驱动装置 。

23、17 安装于支撑装置的 底板 1 上方， 第二驱动装置 17 中的第二从动带轮 17-5 安装在刺针装置的套管十字滑轨 6 上， 通过第二从动带轮 17-5 带动套管十字滑轨 6 转动， 套管十字滑轨 6 安装于支撑装置中 的套管十字滑轨支撑座 7 上。所述的第三驱动装置 18 安装于支撑装置的底板 1 上方， 第三 驱动装置 18 中的第三从动带轮 18-5 安装在刺针装置的中端接口 4 上， 通过第三从动带轮 18-5 带动中端接口 4 转动， 中端接口 4 安装于中端接口支撑座 5 上。所述的第四驱动装置 19 安装于支撑装置的底板 1 上方， 第四驱动装置 19 中的第四从动带轮 19。

24、-5 安装在刺针装 置的针十字滑轨 11 上， 通过第四从动带轮 19-5 带动针十字滑轨 11 转动， 针十字滑轨 11 安 装于针十字滑轨支撑座 12 上。 0011 第一驱动装置 16 由第一步进电机 16-1、 第一电机支撑座 16-2、 第一联轴器 16-3、 第一驱动带轮 16-4、 第一从动带轮 16-5、 第一皮带 16-6 组成， 第一步进电机 16-1 固定在所 述的第一电机支撑座 16-2 上， 并通过所述的第一联轴器 16-3 与所述的第一驱动带轮 16-4 连接， 又通过所述的第一皮带16-6带动所述的第一从动带轮16-5转动 ； 所述的第二驱动装 置 17， 由第二。

25、步进电机 17-1、 第二电机支撑座 17-2、 第二联轴器 17-3、 第二驱动带轮 17-4、 第二从动带轮17-5、 第二皮带17-6组成， 第二步进电机17-1固定在所述的第二电机支撑座 17-2上， 并通过所述的第二联轴器17-3与所述的第二驱动带轮17-4连接， 又通过所述的第 二皮带 17-6 带动所述的第二从动带轮 17-5 转动 ； 所述的第三驱动装置 18， 由第三步进电 机 18-1、 第三电机支撑座 18-2、 第三联轴器 18-3、 第三驱动带轮 18-4、 第三从动带轮 18-5、 第三皮带 18-6 组成， 第三步进电机 18-1 固定在所述的第三电机支撑座 18。

26、-2 上， 并通过所 述的第三联轴器 18-3 与所述的第三驱动带轮 18-4 连接， 又通过所述的第三皮带 18-6 带动 所述的第三从动带轮 18-5 转动 ； 所述的第四驱动装置 19， 由第四步进电机 19-1、 第四电机 支撑座 19-2、 第四联轴器 19-3、 第四驱动带轮 19-4、 第四从动带轮 19-5、 第四皮带 19-6 组 成， 第四步进电机 19-1 固定在所述的第四电机支撑座 19-2 上， 并通过所述的第四联轴器 19-3 与所述的第四驱动带轮 19-4 连接， 又通过所述的第四皮带 19-6 带动所述的第四从动 说 明 书 CN 105363113 A 6 4。

27、/5 页 7 带轮 19-5 转动 ； 刺针装置由柔性针15、 柔性套管9、 针滑动座14、 套管滑动座10、 针十字滑轨11、 套管十 字滑轨 6、 针螺旋滑轨 13、 套管螺旋滑轨 8、 中端接口 4、 推力轴承 4-1、 紧定螺钉 4-2、 前端嘴 接口 2 组成， 所述的前端嘴接口 2 内部与所述的套管螺旋滑轨 8 末端固连， 所述的前端嘴接 口 2 外部与所述的套管十字滑轨 6 通过弹簧扣连接， 所述的套管滑动座 10 在所述的套管螺 旋滑轨 8 和所述的套管十字滑轨 6 上移动， 并通过与所述的柔性套管 9 末端固连带动所述 的柔性套管 9 自转进给或进给， 所述的中端接口 4 一。

28、端与所述的套管十字滑轨 6 扣合， 所述 的中端接口 4 另一端与所述的针十字滑轨 11 通过推力轴承 4-1 过盈配合嵌套在一起， 所述 的中端接口4内部与所述的针螺旋滑轨13末端通过紧定螺钉4-2固连， 所述的针滑动座14 在所述的针螺旋滑轨 13 和所述的针十字滑轨 11 上移动， 并通过与所述的柔性针 15 固连带 动所述的柔性针 15 进给和自转进给 ； 实施方式 1， 参加附图 1、 附图 2。 0012 第一驱动装置16中的第一步进电机16-1转动， 其他驱动装置待机锁死， 通过第一 皮带 16-6 带动刺针装置的套管螺旋滑轨 8 转动， 使套管滑动座 10 在套管螺旋滑轨 8 。

29、上转 动， 由于其他驱动装置待机锁死， 套管滑动座10又在套管十字滑轨6内部， 使套管滑动座10 只能在套管十字滑轨 6 内移动， 套管滑动座 10 的移动带动固定在其上的柔性套管 9 实现直 线进给 ； 第二驱动装置 17 中的第二步进电机 17-1 转动， 其他驱动装置待机锁死， 通过第二 皮带 17-6 带动刺针装置的套管十字滑轨 6 转动， 由于其他驱动装置待机锁死， 套管滑动座 10 又在套管螺旋滑轨 8 内部， 套管十字滑轨 6 的转动将使套管滑动座 10 在套管螺旋滑轨 8 上转动， 从而带动固定在套管滑动座10的柔性套管9实现自转进给 ； 第一驱动装置16和第 二驱动装置 17。

30、 同时工作， 可实现柔性套管的不同角度进给， 达到辅助穿刺目的。 0013 实施方式 2， 参加附图 1、 附图 2。 0014 第三驱动装置18中的第三步进电机18-1转动， 其他驱动装置待机锁死， 通过第三 皮带 18-6 带动刺针装置的针螺旋滑轨 13 转动， 使针滑动座 14 在针螺旋滑轨 14 上转动， 由 于其他驱动装置待机锁死， 针滑动座 14 又在针十字滑轨 11 内部， 使针滑动座 14 只能在针 十字滑轨 11 内移动， 针滑动座 14 的移动带动固定在其上的柔性针 15 实现直线进给 ； 第四 驱动装置 19 中的第四步进电机 19-1 转动， 其他驱动装置待机锁死， 通。

31、过第四皮带 19-6 带 动刺针装置的针十字滑轨11转动， 由于其他驱动装置待机锁死， 针滑动座14又在针螺旋滑 轨 13 内部， 针十字滑轨 11 的转动将使针滑动座 14 在针螺旋滑轨 13 上转动， 从而带动固 定在针滑动座 14 的柔性针 15 实现自转进给 ； 第三驱动装置 18 和第四驱动装置 19 同时工 作， 可实现柔性针 15 的不同角度进给， 从而有效的绕过障碍物进行穿刺， 实现精确的靶向 穿刺。 0015 实施方式 3， 参加附图 1、 附图 2。 0016 第一驱动装置16、 第二驱动装置17、 第三驱动装置18、 第四驱动装置19同时动作， 通过控制电机的转动量实现针。

32、与套管的同时穿刺， 包括弧线、 直线和螺旋线穿刺。 柔性针伸 出某一长度， 然后柔性套管 9 和柔性针 15 同时穿刺， 通过控制柔性针 15 伸出的长度， 可得 到不同曲率半径的圆弧或螺旋线 ； 而且柔性套管9与柔性针15配合， 相互耦合的路径形式， 大大提高穿刺灵活程度。柔性套管 9 的存在， 使柔性针 15 与组织隔开， 消除了柔性针 15 与 组织的扭转摩擦， 避免柔性针 15 发生过度弯曲， 有力地提高对斜尖转角的控制精度， 避免 说 明 书 CN 105363113 A 7 5/5 页 8 了在扎针过程中对患者造成伤害 ； 本发明中第一驱动装置 16、 第二驱动装置 17、 第三驱动装置 18、 第四驱动装置 19 的传 动方式也可以是齿轮传动或链传动。 说 明 书 CN 105363113 A 8 1/3 页 9 图 1 图 2 说 明 书 附 图 CN 105363113 A 9 2/3 页 10 图 3 说 明 书 附 图 CN 105363113 A 10 3/3 页 11 图 4 说 明 书 附 图 CN 105363113 A 11 。