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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201510404894.5 (22)申请日 2015.07.10 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 104983496 A (43)申请公布日 2015.10.21 (73)专利权人 哈尔滨天愈康复医疗机器人有限 公司 地址 150000 黑龙江省哈尔滨市经开区哈 平路集中区大连北路与兴凯路交口处 (72)发明人 杨炽夫 (74)专利代理机构 苏州慧通知识产权代理事务 所(普通合伙) 32239 代理人 丁秀华 (51)Int.Cl. A61F 5/01(2006。
2、.01) 审查员 王倩 (54)发明名称 一种主动式脊柱病康复治疗智能矫形器 (57)摘要 本发明公开了一种用于脊柱病康复治疗的 主动智能矫形器， 由上中下三层矫正环、 驱动器、 控制器和对应的能源装置构成。 其中上层和下层 矫正环采用刚性连接， 其相对位置保持不变。 上 层、 中层和中层、 下层矫正环之间采用主动驱动 器进行连接， 可以通过控制驱动器来调整矫正环 相对位置。 本发明结构简洁， 治疗效果优秀， 且佩 戴更为舒适， 不会妨碍佩戴者日常活动。 权利要求书1页 说明书3页 附图1页 CN 104983496 B 2017.11.07 CN 104983496 B 1.一种主动式脊柱病。
3、康复治疗智能矫形器， 其特征在于： 该矫形器包括上层矫正环、 中 层矫正环、 下层矫正环、 六个驱动器、 控制器以及能源装置， 其中 三层矫正环为椭圆形矫正环， 三层矫正环在使用时套在佩戴者的胸部、 腰部和胯部， 矫 正环内侧具有内衬和力传感器， 所述力传感器能够实时采集佩戴者和矫正环之间的相对作 用力， 上层矫正环与中层矫正环之间通过三个驱动器连接， 下层矫正环与中层矫正环之间 也通过三个驱动器连接， 上层矫正环和下层矫正环之间采用半刚性的弹性金属条连接； 所述驱动器能够伸缩， 采用力矩控制， 通过矫正环对佩戴者持续施加矫正力矩； 所述控制器能够控制所述驱动器的伸缩， 能根据患者的不同病情，。
4、 采用不同的控制算 法对佩戴者进行治疗， 根据所述力传感器的反馈值对该矫形器整体位姿进行调整， 并实时 记录佩戴者脊椎状态， 存储于患者数据库中； 能源装置用于给该矫形器提供电力； 上下两层矫正环上都具有三个驱动器铰点， 所述铰点相隔120度呈等边三角形均匀分 布在上下两层矫正环上， 中层矫正环上具有六个驱动器铰点， 不同矫正环上的铰点位置都 不相同； 其中该矫形器成动态结构而非固定结构， 佩戴者进行运动时， 控制器控制驱动器进行 相应的伸缩， 以使矫正环不阻碍佩戴者的正常活动。 2.根据权利要求1所述的主动式脊柱病康复治疗智能矫形器， 其中驱动器采用电动驱 动、 液压驱动或者气动驱动。 3.。
5、根据权利要求1-2任一项所述的主动式脊柱病康复治疗智能矫形器， 其中每层矫正 环都用搭扣进行固定。 权 利 要 求 书 1/1 页 2 CN 104983496 B 2 一种主动式脊柱病康复治疗智能矫形器 技术领域 0001 本发明专利涉及一种医疗器械， 具体为涉及一种用于脊椎病康复治疗的智能矫形 器， 主要用于脊椎侧凸疾病、 脊椎运动损伤、 脊椎术后等康复和辅助治疗， 并可以检测脊椎 健康状态。 背景技术 0002 脊椎是人身体的支柱， 承受着头颅、 躯干的重量， 不正确的坐姿、 过度劳累等都能 造成脊椎产生病变。 常见的脊椎疾病包括脊椎侧凸、 脊椎运动损伤等。 0003 脊椎侧凸是指脊柱发。
6、生横向异常弯曲。 现有研究表明， 脊椎侧凸不仅导致患者外 观畸形， 还严重危及人体的消化系统、 内分泌系统、 肌肉系统、 骨骼组织和神经系统， 使人产 生疼痛， 严重时甚至累及脊髓， 导致人体机能丧失， 出现完全性或不完全性瘫痪。 特别是对 于青少年骨骼发育时期， 如未接受治疗， 病情有严重恶化趋势。 0004 脊椎运动损伤通常由运动过量或过于劳累引起， 常常由于病情较为缓和、 没有突 发性症状而未得到足够的重视。 但如果病情继续恶化却未得到治疗， 往往会转化为关节坏 死等更为严重的脊椎疾病， 对患者生活造成巨大影响。 0005 目前脊椎病治疗主要有手术疗法和非手术疗法两种。 其中手术疗法风险。
7、较大， 对 于特发性脊椎侧凸青少年患者主要采用非手术疗法。 近年来， 非手术疗法主要应用脊椎矫 形器， 且研究表明脊椎矫形器能够有效阻止青少年特发性脊柱弯曲等疾病进一步恶化， 避 免手术治疗。 但此类固定矫形器顺应性差， 限制患者肌肉发育， 妨碍患者正常生活。 为改善 顺应性， 近期提出了采用柔性带方式实现矫形的SpineCor矫形概念， 增强了患者佩戴舒适 性， 改善了患者身体机能灵活性， 但降低了矫形效果。 0006 综合国内外研究现状及医疗应用表明， 现有脊柱病康复治疗矫形器均为被动形 式， 矫正力无法良好控制； 制作及佩戴需根据临床医师或技师的经验； 没有考虑患者姿势的 改变对支具所产。
8、生矫形力的影响， 导致矫形器治疗效果有限。 而主动矫形器(动态矫形器) 尚未有学者研究涉及。 发明内容 0007 为了克服现有脊椎康复治疗矫形器矫形力无法控制、 顺应性差等不足,本发明提 供一种新型动态矫形器脊椎病康复治疗智能矫形器， 通过智能化机器人控制方式实现脊 椎矫形力控制， 有效阻止脊椎运动损伤的进一步恶化， 并实现青少年特发性脊椎侧凸的康 复治疗。 0008 为实现上述目的， 本发明所采用的技术方案是： 0009 一种脊柱病康复治疗矫形器， 其结构框架包括上1、 中2、 下3三层椭圆形矫正环。 上 层矫正环固定在佩戴者胸部， 中层矫正环固定在佩戴者腰部， 而下层矫正环固定在佩戴者 胯。
9、部。 其中上1、 下3两层矫正环之间与上1、 中2两层矫正环之间均通过主动驱动器4相连。 0010 本发明专利相比同类型其他产品， 能根据患者的不同病情， 通过产品自身控制采 说 明 书 1/3 页 3 CN 104983496 B 3 用不同的控制算法对佩戴者进行治疗， 进一步提升了治疗效果。 且中、 下层矫正器之间采用 驱动器进行连接， 不会对佩戴者日常运动产生阻碍， 极大提升了用户体验。 附图说明 0011 图1： 本发明脊柱病康复治疗智能矫形器的正面视图。 0012 图2： 本发明脊柱病康复治疗智能矫形器的侧面视图。 0013 图中： 1.上层矫正环， 2.中层矫正环， 3.下层矫正环。
10、， 4.驱动器， 5矫正环固定装置， 6.驱动器铰点 具体实施方式 0014 参考图1、 图2， 本发明专利具体实施方式采用如下技术方案： 0015 一种新型主动式脊柱病康复治疗矫形器， 其中包括上层矫正环1、 中层矫正环2、 下 层矫正环3、 驱动器5、 控制器以及能源装置等。 上层1、 中层2矫正环和中层2、 下层3矫正环之 间通过驱动器4相连， 上层1与下层3矫正环通过弹性模块5相连。 本发明专利中的上、 中、 下 三层矫正环均可通过搭扣打开， 并分别固定在佩戴者的胸部、 腰部、 胯部。 矫正环的内圈具 有内衬， 使佩戴者感觉更加舒适。 在内衬中具有力传感器， 能够测量佩戴者与矫正器的相。
11、对 作用力。 0016 本发明中， 上1、 下3两层椭圆矫正环可以采用多种半刚性连接方式， 相对位置不 变， 但并不仅局限于如6所示的采用弹性金属条固定方式。 0017 其中上1、 中2两层矫正环和中2、 下3两层矫正环之间分别采用三个主动驱动器进 行连接， 其驱动器可为电动、 液压、 气动等多种驱动方式。 六个驱动器可以伸缩， 采用力矩控 制， 对佩戴者持续施加矫正力矩。 而在佩戴者进行运动的时候， 驱动器又可以响应地进行伸 缩， 保证上、 中、 下三层矫正环不阻碍佩戴者进行运动。 在保证治疗效果的前提下， 极大提升 了产品的舒适性与方便性。 0018 本发明中， 上、 下层矫正环上具有三个。
12、铰点， 中层矫正环上具有六个铰点， 驱动器 两端固定在对应的铰点上， 其上下层铰点呈等边三角形状均匀分布在矫正环上。 每层矫正 环上铰点位置并不完全相同， 相邻两层铰点偏差为60度， 具体角度可根据佩戴者不同情况 酌情进行调整。 0019 本发明中， 上、 中、 下三层矫正环的内衬中带有力传感器装置， 可实时采集佩戴者 和矫形器的相对作用力， 通过不断调整位置来保证实用舒适性。 同时矫形器自身的微型计 算机也通过传感器不断检测佩戴者脊椎状态， 建立患者的数据库， 方便进行进一步治疗。 0020 本发明中的驱动器4由设备自身的控制器所控制， 控制器可控制所述驱动器的伸 缩， 根据矫正环内侧的力传。
13、感器的反馈值对矫形器的位姿进行调整， 保证佩戴者能够顺利 进行日常活动。 该矫形器成动态结构而非固定结构， 佩戴者进行运动时， 控制器控制驱动器 进行相应的伸缩， 以使矫正环不阻碍佩戴者的正常活动。 能源装置用于给该矫形器提供电 力。 0021 与该领域同类型产品相比， 本发明专利具有如下优势： 1.根据佩戴者不同病情对 矫正力度进行自动调节， 更具有针对性； 2.本产品可以通过调整驱动器， 调整矫正器姿态， 保证佩戴者能够方便进行各项日常活动， 更为方便灵活； 3.本产品采用主动驱动器进行矫 说 明 书 2/3 页 4 CN 104983496 B 4 正， 效果更为理想； 4.可以胜任脊椎侧凸、 脊椎运动损伤、 脊椎术后保护等多种治疗任务， 用 途更为广泛； 5.本产品配有完整的控制系统和测量系统， 能够完整记录患者佩戴情况和脊 柱的各项参数， 为使用者建立自己的数据库系统。 说 明 书 3/3 页 5 CN 104983496 B 5 图1 图2 说 明 书 附 图 1/1 页 6 CN 104983496 B 6 。