基于FSM的多自由度假手快速肌电编码控制系统.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201710861945.6 (22)申请日 2017.09.21 (71)申请人 哈尔滨工业大学 地址 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西 大直街92号 (72)发明人 姜力 杨斌 黄琦 程明 刘源 杨威 杨大鹏 刘炳辰 刘宏 (74)专利代理机构 哈尔滨市松花江专利商标事 务所 23109 代理人 毕雅凤 (51)Int.Cl. A61F 2/72(2006.01) A61B 5/0488(2006.01) A61B 5/00(2006.01) (54)发明名称 基于FS。

2、M的多自由度假手快速肌电编码控制 系统 (57)摘要 基于FSM的多自由度假手快速肌电编码控制 系统， 涉及肌电假手控制领域， 为了解决现有的 肌电假手控制系统存在基于肌电信号模式识别 的控制方式使用范围受限， 控制效果不稳定， 现 有状态转换的控制方式操作不方便， 控制方法难 以精确掌控， 状态转换准确率低且所需时间长的 问题。 本发明包括肌电信号电极、 LDA分类器、 编 码模块、 运动控制模块和训练模块， LDA分类器对 肌电信号进行分类， 编码模块处于姿势选择状态 时， 用于根据进一步分类后的肌电信号产生姿势 编码， 处于运动控制状态时， 用于根据肌电信号 设定运动方向， 运动控制模块。

3、对假手的运动进行 控制。 本发明适用于肌电假肢领域。 权利要求书2页 说明书5页 附图7页 CN 107456300 A 2017.12.12 CN 107456300 A 1.基于FSM的多自由度假手快速肌电编码控制系统， 其特征在于， 包括肌电信号电极 (1)、 LDA分类器(22)、 编码模块(23)、 运动控制模块(24)和训练模块(26)； 肌电信号电极(1)， 用于采集使用者的肌电信号； 训练模块(26)， 用于根据训练模式采集的肌电信号进行训练， 得到分类器参数； LDA分类器(22)， 用于读取分类器参数， 完成LDA分类器(22)的初始化， 利用初始化后的 LDA分类器(22。

4、)对采集的肌电信号进行分类， 并将分类结果发送给编码模块(23)； 编码模块(23)， 用于统计肌电信号的持续时间， 根据持续时间对肌电信号进一步分类； 编码模块(23)采用状态机实现， 具有两个工作状态： 姿势选择状态和运动控制状态； 进 一步分类后的肌电信号对两个工作状态进行切换； 处于姿势选择状态时， 用于根据进一步分类后的肌电信号产生姿势编码； 处于运动控制状态时， 用于根据肌电信号设定运动方向； 运动控制模块(24)， 根据编码模块(23)发送的姿势编码和运动方向对假手各个手指的 运动进行规划并控制各个手指沿规划好的轨迹运动。 2.根据权利要求1所述的基于FSM的多自由度假手快速肌电。

5、编码控制系统， 其特征在 于， LDA分类器(22)根据LDA分类算法将接收到的肌电信号分类为屈肌信号F、 伸肌信号E、 同 步信号C和放松信号r。 3.根据权利要求2所述的基于FSM的多自由度假手快速肌电编码控制系统， 其特征在 于， 编码模块(23)将持续时间超过阈值T的F、 E、 C进一步分类为编码屈肌信号f、 编码伸肌信 号e、 切换同步信号c， 将持续时间不超过阈值T的F、 E、 C保持原来分类。 4.根据权利要求3所述的基于FSM的多自由度假手快速肌电编码控制系统， 其特征在 于， 当肌电信号的分类结果为切换同步信号c时， 对编码模块(23)的工作状态进行切换， 由 当前的工作状态。

6、切换为另一个工作状态； 切换为姿势选择状态后， 编码堆栈清空； 当编码模块(23)处于姿势选择状态时， 将肌电信号的分类结果送入一个深度为2的先 进先出的编码堆栈中， 则编码堆栈状态一共有7种， 即空、 f、 e、 ff、 ee、 fe、 ef， 7种编码堆栈状 态即姿势编码对应7种预设的抓取姿势， 分别为圆柱抓取、 圆球抓取、 三指捏取、 侧边捏取、 两指捏取、 四指弯曲、 食指指示； 当编码模块(23)处于运动控制状态时， 编码模块(23)用于确定假手的运动方向， 具体 为： 当肌电信号的分类结果为编码屈肌信号f或者屈肌信号F时， 则假手的运动方向为闭合 方向； 当肌电信号的分类结果为放松。

7、信号r或者同步信号C时， 则假手各手指保持当前位置； 当肌电信号的分类结果为编码伸肌信号e或者伸肌信号E时， 则假手的运动方向为张开 方向。 5.根据权利要求1所述的基于FSM的多自由度假手快速肌电编码控制系统， 其特征在 于， 还包括ADC转换模块(21)， 所述肌电信号电极(1)包括信号采集模块(11)和信号处理模 块(12)； 信号采集模块(11)， 用于将接收到的原始肌电信号发送给信号处理模块(12)； 信号处理模块(12)， 用于对接收到的原始肌电信号进行处理， 得到可识别的肌电信号， 并发送给ADC转换模块(21)； 权 利 要 求 书 1/2 页 2 CN 107456300 A。

8、 2 ADC转换模块(21)， 用于将表征肌电信号的模拟信号转换为数字信号， 并发送给LDA分 类器(22)和训练模块(26)。 6.根据权利要求1所述的基于FSM的多自由度假手快速肌电编码控制系统， 其特征在 于， 还包括人机交互模块(25)； 人机交互模块(25)， 包括使用模式选择开关、 LDA分类器指示灯、 编码模块状态指示灯； 使用模式选择开关用于选择是否进入训练模式； LDA分类器指示灯用于对分类结果进行指示； 编码模块状态指示灯用于对编码模块(23)的工作状态进行指示。 7.根据权利要求1所述的基于FSM的多自由度假手快速肌电编码控制系统， 其特征在 于， 还包括存储模块(27)。

9、； 存储模块(27)， 用于接收分类器参数并进行存储。 权 利 要 求 书 2/2 页 3 CN 107456300 A 3 基于FSM的多自由度假手快速肌电编码控制系统 技术领域 0001 本发明涉及肌电假手控制领域， 具体涉及基于FSM的多自由度肌电假手快速编码 控制技术。 背景技术 0002 肌电假手是一种利用人体前臂的肌肉电信号(Electromyography， EMG)作为控制 信号源， 通过某种信息解码策略， 控制假手运动以实现抓取物体的康复装备。 这种基于生物 信号控制的肌电假手的优点是显而易见的， 因为其利用残疾人残余的肌肉与神经进行控 制， 不需要额外的控制信号源， 便于残。

10、疾人使用。 对于肌电控制的多自由度假手， 其操作范 围和抓取能力远超之前的单自由度假手， 然而， 控制多自由度假手需要更为复杂的控制策 略。 0003 然而， 现有基于肌电信号模式识别的肌电控制方法要求残疾人具有多块活动肌 肉， 这就限制了高位截肢患者使用， 并且其控制效果容易受肌肉萎缩， 皮肤与肌电电极之间 阻抗变化影响。 因此， 基于肌电信号模式识别的肌电控制方法在实际使用中有很大的局限 性。 而且现有的基于状态转换的控制方式往往需要额外的开关进行状态切换， 操作不便； 现 有的编码式肌电控制方法采用了基于信号种类和信号持续时间的状态切换方法， 在实际使 用中， 残疾人难以精确掌控肌电信号。

11、的持续时间， 导致状态切换出现错误并且状态切换所 需时间长， 而且每次开机都需要进行训练流程， 不方便日常使用。 发明内容 0004 本发明的目的是为了解决现有的肌电假手控制系统存在基于肌电信号模式识别 的控制方式使用范围受限， 控制效果不稳定， 现有状态转换的控制方式操作不方便， 控制方 法难以精确掌控， 状态转换准确率低且所需时间长的问题， 从而提供基于FSM的多自由度假 手快速肌电编码控制系统。 0005 本发明所述的基于FSM的多自由度假手快速肌电编码控制系统， 包括肌电信号电 极1、 LDA分类器22、 编码模块23、 运动控制模块24和训练模块26； 0006 肌电信号电极1， 用。

12、于采集使用者的肌电信号； 0007 训练模块26， 用于根据训练模式采集的肌电信号进行训练， 得到分类器参数； 0008 LDA分类器22， 用于读取分类器参数， 完成LDA分类器22的初始化， 利用初始化后的 LDA分类器22对采集的肌电信号进行分类， 并将分类结果发送给编码模块23； 0009 编码模块23， 用于统计肌电信号的持续时间， 根据持续时间对肌电信号进一步分 类； 0010 编码模块23采用状态机实现， 具有两个工作状态： 姿势选择状态和运动控制状态； 进一步分类后的肌电信号对两个工作状态进行切换； 0011 处于姿势选择状态时， 用于根据进一步分类后的肌电信号产生姿势编码； 。

13、0012 处于运动控制状态时， 用于根据肌电信号设定运动方向； 说 明 书 1/5 页 4 CN 107456300 A 4 0013 运动控制模块24， 根据编码模块23发送的姿势编码和运动方向对假手各个手指的 运动进行规划并控制各个手指沿规划好的轨迹运动。 0014 优选的是， LDA分类器22根据LDA分类算法将接收到的肌电信号分类为屈肌信号F、 伸肌信号E、 同步信号C和放松信号r。 0015 优选的是， 编码模块23将持续时间超过阈值T的F、 E、 C进一步分类为编码屈肌信号 f、 编码伸肌信号e、 切换同步信号c， 将持续时间不超过阈值T的F、 E、 C保持原来分类。 0016 优。

14、选的是， 当肌电信号的分类结果为切换同步信号c时， 对编码模块23的工作状态 进行切换， 由当前的工作状态切换为另一个工作状态； 切换为姿势选择状态后， 编码堆栈清 空； 0017 当编码模块23处于姿势选择状态时， 将肌电信号的分类结果送入一个深度为2的 先进先出的编码堆栈中， 则编码堆栈状态一共有7种， 即空、 f、 e、 ff、 ee、 fe、 ef， 7种编码堆栈 状态即姿势编码对应7种预设的抓取姿势， 分别为圆柱抓取、 圆球抓取、 三指捏取、 侧边捏 取、 两指捏取、 四指弯曲、 食指指示； 0018 当编码模块23处于运动控制状态时， 编码模块23用于确定假手的运动方向， 具体 为。

15、： 0019 当肌电信号的分类结果为编码屈肌信号f或者屈肌信号F时， 则假手的运动方向为 闭合方向； 0020 当肌电信号的分类结果为放松信号r或者同步信号C时， 则假手各手指保持当前位 置； 0021 当肌电信号的分类结果为编码伸肌信号e或者伸肌信号E时， 则假手的运动方向为 张开方向。 0022 优选的是， 还包括ADC转换模块21， 所述肌电信号电极1包括信号采集模块11和信 号处理模块12； 0023 信号采集模块11， 用于将接收到的原始肌电信号发送给信号处理模块12； 0024 信号处理模块12， 用于对接收到的原始肌电信号进行处理， 得到可识别的肌电信 号， 并发送给ADC转换模。

16、块21； 0025 ADC转换模块21， 用于将表征肌电信号的模拟信号转换为数字信号， 并发送给LDA 分类器22和训练模块26。 0026 优选的是， 还包括人机交互模块25； 0027 人机交互模块25， 包括使用模式选择开关、 LDA分类器指示灯、 编码模块状态指示 灯； 0028 使用模式选择开关用于选择是否进入训练模式； 0029 LDA分类器指示灯用于对分类结果进行指示； 0030 编码模块状态指示灯用于对编码模块23的工作状态进行指示。 0031 优选的是， 还包括存储模块27； 0032 存储模块27， 用于接收分类器参数并进行存储。 0033 本发明的肌电编码控制系统实现了对。

17、多自由度肌电假手的姿势选择与运动控制， 并且操作简单， 肌电信号分类准确率高， 可选择抓取姿势多， 达到了利用肌电信号对多自由 度假手的稳定控制的目的。 说 明 书 2/5 页 5 CN 107456300 A 5 附图说明 0034 图1是具体实施方式一所述的基于FSM的多自由度假手快速肌电编码控制系统的 结构示意图； 0035 图2是具体实施方式一中的屈肌信号F的波形图； 0036 图3是具体实施方式一中的伸肌信号E的波形图； 0037 图4是具体实施方式一中的同步信号C的波形图； 0038 图5是具体实施方式一中的放松信号r的波形图； 0039 图6是具体实施方式一中的编码伸肌信号e的波。

18、形图； 0040 图7是具体实施方式一中的编码屈肌信号f的波形图； 0041 图8是具体实施方式一中的切换同步信号c的波形图； 0042 图9是具体实施方式一中的编码模块的工作原理图； 0043 图10是具体实施方式一所述的基于FSM的多自由度假手快速肌电编码控制系统的 状态转换图， 0044 图11是具体实施方式一所述的基于FSM的多自由度假手快速肌电编码控制系统工 作流程图。 具体实施方式 0045 具体实施方式一： 结合图1至图11具体说明本实施方式， 本实施方式所述的基于 FSM的多自由度假手快速肌电编码控制系统， 包括肌电信号电极1和肌电控制系统2； 0046 肌电信号电极1包括信号。

19、采集模块11和信号处理模块12； 0047 肌电控制系统2包括ADC模块21、 LDA分类器22、 编码模块23、 运动控制模块24、 人机 交互模块25、 训练模块26和存储模块27； 0048 信号采集模块11， 用于将接收到的原始肌电信号发送给信号处理模块12； 0049 信号处理模块12， 用于对接收到的原始肌电信号进行处理， 得到可识别的肌电信 号， 并发送给ADC转换模块21； 信号处理模块对信号进行放大、 滤波、 求均方根， 从而得到的 信号可用于识别。 0050 ADC转换模块21， 用于将表征肌电信号的模拟信号转换为数字信号， 并发送给LDA 分类器22和训练模块26； 00。

20、51 在训练模式， 训练模块26根据人体按顺序依次弯曲前臂、 放松、 伸展前臂和绷紧前 臂所产生的标记的肌电信号经ADC转换模块后， 对分类器进行训练， 并将训练后的分类器参 数存储在存储模块中； 0052 存储模块27， 用于对接收到的分类器参数进行存储； 0053 在使用阶段， LDA分类器22， 用于从存储模块27中读取分类器参数， 完成LDA分类器 22的初始化， 然后使用者产生的肌电信号， 经ADC模块21后， 输入LDA分类器22， LDA分类器根 据LDA分类算法将接收到的肌电信号分类为屈肌信号F、 伸肌信号E、 同步信号C和放松信号 r， 如图2、 图3、 图4和图5所示， 图。

21、中实线为置于伸肌腹处的肌电电极采集到的信号， 虚线为 置于屈肌肌腹处的肌电电极采集到的信号， 横线为幅值阈值， 并将分类结果发送给编码模 块23和人机交互模块25。 说 明 书 3/5 页 6 CN 107456300 A 6 0054 编码模块23统计信号的持续时间， 将持续时间超过阈值T的F、 E、 C进一步分类为编 码屈肌信号f、 编码伸肌信号e、 切换同步信号c， 如图6、 图7、 图8所示； 将持续时间不超过阈 值T的屈肌信号F、 伸肌信号E、 同步信号C仍然保持原来的分类， 。 0055 图6中， Le表示从分类为伸肌信号E到分类为非伸肌信号所持续的时间， T为信号持 续时间判断阈。

22、值， T100ms， 当TLe时， 伸肌信号E被分类为编码伸肌信号e， 否则， 仍然分类 为伸肌信号E， 图7中， Lf表示从分类为屈肌信号F到分类为非屈肌信号所持续的时间， T为信 号持续时间判断阈值， T100ms， 当TLf时， 屈肌信号F被分类为编码屈肌信号f， 否则， 仍然 分类为屈肌信号F， 图8中， Lc表示从分类为同步信号C到分类为非同步信号所持续的时间， T 为信号持续时间判断阈值， T100ms， 当TLc时， 同步信号C被分类为切换同步信号c， 否则， 仍然分类为同步信号C。 0056 根据FSM(有限状态机)的原则， 编码模块23的工作状态分为两个： 姿势选择状态和 运。

23、动控制状态； 姿势选择状态进行抓取姿势的选择； 运动控制状态根据姿势选择结果进行 假手的运动控制； 两种控制状态之间用切换同步信号c进行切换； 0057 姿势选择状态， 用于在7种预设抓取姿势中选择， 其中包括1种默认的姿势和6种非 默认姿势； 具体为： 0058 将分类结果送入一个深度为2的先进先出的编码堆栈中， 则编码堆栈状态， 一共有 7种， 即空、 f、 e、 ff、 ee、 fe、 ef， 对应7种预设的抓取姿势； 即圆柱抓取、 圆球抓取、 三指捏取、 侧边捏取、 两指捏取、 四指弯曲、 食指指示， 空对应的肌电信号为放松信号r。 每种状态对应 一种设定的姿势， 其中空对应默认姿势，。

24、 也就是圆柱抓取， 其余6种状态对应6种非默认姿 势； 0059 当肌电信号的分类结果为切换同步信号c时， 编码模块从当前的姿势选择状态转 移到运动控制状态； 0060 运动控制状态， 用于确定假手的运动方向， 具体为： 0061 当肌电信号的分类结果为编码屈肌信号f或者屈肌信号F时， 则假手的运动方向为 闭合方向； 0062 当肌电信号的分类结果为放松信号r或者同步信号C时， 则假手各手指保持当前位 置； 0063 当肌电信号的分类结果为编码伸肌信号e或者伸肌信号E时， 则假手的运动方向为 张开方向； 0064 当肌电信号的分类结果为切换同步信号c时， 编码模块从当前的运动控制状态转 移到姿。

25、势选择状态， 编码堆栈清空。 0065 编码模块中产生的姿势编码和动作方向发送到运动控制模块， 运动控制模块根据 不同的姿势和动作方向对假手各个手指的运动进行规划， 并控制各个手指沿规划好的轨迹 运动； 0066 人机交互模块25， 包括使用模式选择开关、 LDA分类器指示灯、 编码模块状态指示 灯； 0067 当编码模块处于姿势选择状态时， 人机交互模块的编码模块状态指示灯显示为姿 势选择状态； 当处于运动控制状态时， 人机交互模块的编码状态指示灯显示为运动控制状 态。 说 明 书 4/5 页 7 CN 107456300 A 7 0068 根据人机交互模块的使用模式选择开关， 可以选择进入。

26、是否进入训练模式； 0069 当LDA分类器分类成功一个伸肌信号E、 一个屈肌信号F或者一个同步信号C后， 人 机交互模块会提示操作者一次。 0070 根据编码模块的状态， 编码模块状态指示灯显示不同的状态， 当编码模块分类成 功一个编码伸肌信号e、 一个编码屈肌信号f或者一个切换同步信号c后， 人机交互模块会提 示操作者一次。 0071 本实施方式所述的肌电信号电极1共有两枚， 分别放置于屈肌(Flexor)和伸肌 (Extensor)的肌腹处， 用于采集并预处理肌电信号。 如图11所示， 使用者通过人机交互模块 选择训练模式， 开机后， 使用者依次进行弯曲前臂、 放松、 伸张前臂和绷紧前臂。

27、的动作以产 生四组带有标记的训练样本。 利用训练模块对4组训练样本进行处理， 生成初始化的LDA分 类器。 训练完成后， 将分类器参数存入存储模块中。 控制系统进入LDA分类和编码状态。 其中 LDA分类器利用之前生成的分类器的参数完成分类器初始化， 然后将肌电信号电极1产生的 肌电信号分类、 将分类结果传递给编码模块和人机交互模块， 编码模块将所选姿势和运动 方向发送到运动控制模块， 运动控制模块根据所选姿势和运动方向， 规划各个手指的运动， 并控制各个手指沿规划的轨迹运动， 人机交互模块向使用者显示当前肌电信号的分类状况 和当前编码模块的状态。 0072 人机交互模块中选择使用非训练模式，。

28、 开机后， 使用者无需进入训练模块， LDA分 类器直接从存储模块中读取上次执行训练模块时的训练结果， 初始化分类器， 对肌电信号 进行分类， 然后进入编码控制模块。 0073 对于本领域技术人员而言， 显然本发明不限于上述示范性实施例的细节， 而且在 不背离本发明的精神或基本特征的情况下， 能够以其他的具体形式实现本发明。 因此， 无论 从哪一点来看， 均应将实施例看作是示范性的， 而且是非限制性的， 本发明的范围由所附权 利要求而不是上述说明限定， 因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有 变化囊括在本发明内。 说 明 书 5/5 页 8 CN 107456300 A 8 图1 图2 说 明 书 附 图 1/7 页 9 CN 107456300 A 9 图3 图4 图5 说 明 书 附 图 2/7 页 10 CN 107456300 A 10 图6 图7 说 明 书 附 图 3/7 页 11 CN 107456300 A 11 图8 说 明 书 附 图 4/7 页 12 CN 107456300 A 12 图9 说 明 书 附 图 5/7 页 13 CN 107456300 A 13 图10 说 明 书 附 图 6/7 页 14 CN 107456300 A 14 图11 说 明 书 附 图 7/7 页 15 CN 107456300 A 15 。