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1、10申请公布号CN104055463A43申请公布日20140924CN104055463A21申请号201410104415322申请日20140320102013003120320130323KRA47L11/24200601A47L11/40200601G05D13/62200601G05D1/0220060171申请人三星电子株式会社地址韩国京畿道72发明人宋贞坤文柱成柳暻焕林衍邮74专利代理机构北京市柳沈律师事务所11105代理人张波54发明名称机器人清洁器及其控制方法57摘要本发明提供一种机器人清洁器及其控制方法。该机器人清洁器包括主体，沿着地板表面行进并且在清洁行进模式下去除异物。
2、；传感器单元，感测主体周围的障碍物；刷单元，通过旋转来清扫地板表面上的异物；以及控制器，如果通过传感器单元感测到多个障碍物彼此接触的区域，则控制器减小主体的行进速度并且使主体接近前方障碍物。30优先权数据51INTCL权利要求书2页说明书7页附图11页19中华人民共和国国家知识产权局12发明专利申请权利要求书2页说明书7页附图11页10申请公布号CN104055463ACN104055463A1/2页21一种机器人清洁器，包括主体；驱动单元，移动所述主体；传感器单元，感测所述主体周围的障碍物；以及控制器，如果通过所述传感器单元感测到多个障碍物彼此接触的区域，则所述控制器减小所述主体的行进速度并。
3、且使得所述主体接近前方障碍物。2根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，所述传感器单元包括前传感器，感测位于所述主体的所述行进方向上的前方区域中的障碍物；以及侧传感器，感测位于所述主体的所述行进方向上的侧向区域中的障碍物。3根据权利要求2所述的机器人清洁器，其中，所述侧传感器包括第一侧传感器，形成在所述主体的两侧表面当中的左侧表面上；以及第二侧传感器，形成在所述主体的两侧表面当中的右侧表面上。4根据权利要求3所述的机器人清洁器，其中，所述控制器包括拐角判断单元，如果所述第一侧传感器和所述第二侧传感器之一以及所述前传感器同时感测到障碍物或者如果所述第一侧传感器、所述第二侧传感器和所述前传感器同时。
4、感测到障碍物，则所述拐角判断单元判断在所述主体的前方存在多个障碍物彼此接触的区域；以及行进速度控制单元，如果所述拐角判断单元判断在所述主体的前方存在多个障碍物彼此接触的区域，则所述行进速度控制单元将当前行进速度减小至预定速度。5根据权利要求4所述的机器人清洁器，其中，减小的速度是其中均匀地保持预定速度的方式的速度或者其中速度根据与所述前方障碍物的接近距离变化的方式的速度。6根据权利要求5所述的机器人清洁器，其中，所述控制器还包括行进方式控制单元，如果所述主体接近所述前方障碍物，则所述行进方式控制单元在所述多个障碍物彼此接触的拐角的方向上将所述主体旋转预定角度。7根据权利要求6所述的机器人清洁器。
5、，其中，所述行进方式控制单元如果多个障碍物彼此接触的区域位于所述主体的所述行进方向的左侧，则在向左方向上将所述主体旋转所述预定角度；以及如果多个障碍物彼此接触的区域位于所述主体的所述行进方向的右侧，则在向右方向上将所述主体旋转所述预定角度。8根据权利要求6所述的机器人清洁器，其中，如果多个障碍物彼此接触的区域位于所述主体的所述行进方向的左侧和右侧两者，则所述行进方式控制单元在向左方向和向右方向中的一个方向上将所述主体旋转所述预定角度，然后在另一个方向上将所述主体旋转所述预定角度。9根据权利要求6所述的机器人清洁器，其中，所述行进方式控制单元在所述拐角的方向上在旋转状态下将所述主体保持预定等待时。
6、间，然后根据正常清洁行进模式使所述主体行进。10根据权利要求1所述的机器人清洁器，还包括抽吸马达，抽吸异物；侧刷单元，通过旋转来扩大清洁面积；以及权利要求书CN104055463A2/2页3主刷单元，形成在所述主体上并且旋转，其中所述控制器还包括驱动控制单元，如果所述传感器单元感测到在所述主体的前方的多个障碍物彼此接触的区域，则所述驱动控制单元增加所述侧刷单元的旋转速度、所述抽吸马达的抽吸力和所述主刷单元的旋转速度中的至少一个。11根据权利要求10所述的机器人清洁器，其中，所述侧刷单元为突出型侧刷单元或者固定型侧刷单元。12一种机器人清洁器的控制方法，包括在清洁行进模式下基于正常清洁行进方式使。
7、所述机器人清洁器的主体沿着地板表面行进；通过传感器单元感测在所述主体的前方是否存在多个障碍物彼此接触的区域；以及作为感测的结果，如果存在多个障碍物彼此接触的区域，则通过减小行进速度而使所述主体接近前方障碍物。13根据权利要求12所述的控制方法，其中，所述传感器单元包括感测位于所述主体的前方的障碍物的前传感器和感测位于所述主体的侧向的障碍物的侧传感器，所述侧传感器包括形成在所述主体的左侧的第一侧传感器和形成在所述主体的右侧的第二侧传感器，其中，在是否存在多个障碍物彼此接触的区域的感测中，如果所述第一侧传感器和所述第二侧传感器之一以及所述前传感器同时感测到障碍物或者如果所述第一侧传感器、所述第二侧。
8、传感器和所述前传感器同时感测到障碍物，判断在所述主体的前方存在多个障碍物彼此接触的区域。14根据权利要求12所述的控制方法，其中，在接近所述前方障碍物中，所述主体的速度被控制为在所述主体均匀地保持预定速度的条件下使所述主体接近所述前方障碍物，或者所述主体的速度被控制为使所述主体的速度根据与所述前方障碍物的接近距离而变化。15根据权利要求12所述的控制方法，还包括在接近所述前方障碍物后，在所述多个障碍物彼此接触的拐角的方向上将所述主体旋转预定角度。权利要求书CN104055463A1/7页4机器人清洁器及其控制方法技术领域0001本公开的实施例涉及机器人清洁器及其控制方法。背景技术0002一般而。
9、言，机器人清洁器是这样的设备，其在关于要被清洁的区域自主地行进的同时从地板去除诸如灰尘的异物而无需使用者操作，并且在以预定行进方式行进的同时执行清洁操作。机器人清洁器可以通过传感器来判断与障碍物诸如一件家具、墙壁或安装在清洁区内的家用电器的距离并且通过选择性地驱动左马达和右马达而自主地改变方向。发明内容0003因此，本公开的一个方面提供一种机器人清洁器及其控制方法，其改善了在清洁行进模式下在拐角处的异物去除能力。0004本公开的其它方面将部分地阐述在以下的描述中，并且部分地从该描述显见，或者可通过本公开的实施而掌握。0005根据本公开的一个方面，机器人清洁器包括主体；驱动单元，移动主体；传感器。
10、单元，感测主体周围的障碍物；以及控制器，如果通过传感器单元感测到多个障碍物彼此接触的区域，则控制器减小主体的行进速度并且使得主体接近前方障碍物。0006控制器可以包括拐角判断单元和行进速度控制单元，如果第一侧传感器和第二侧传感器之一以及前传感器同时感测到障碍物或者如果第一侧传感器、第二侧传感器和前传感器同时感测到障碍物，则拐角判断单元判断在主体的前方存在多个障碍物彼此接触的区域，如果拐角判断单元判断在主体的前方存在多个障碍物彼此接触的区域，则行进速度控制单元将当前行进速度减小至预定速度。0007控制器可以还包括行进方式控制单元，如果主体接近前方障碍物，则行进方式控制单元在多个障碍物彼此接触的拐。
11、角的方向上将主体旋转预定角度。0008控制器可以还包括驱动控制单元，如果传感器单元感测到在主体的前方存在多个障碍物彼此接触的区域，则驱动控制单元增加侧刷单元的旋转速度、抽吸马达的抽吸力和主刷单元的旋转速度中的至少一个的驱动力。0009根据本公开的另一个方面，机器人清洁器包括主体；传感器单元，感测主体周围的障碍物；刷单元，通过旋转来清扫地板表面上的异物；以及控制器，如果通过传感器单元感测到多个障碍物彼此接触的区域，则控制器减小主体的行进速度并且使主体接近前方障碍物。0010根据本公开的另一个方面，机器人清洁器的控制方法包括在清洁行进模式下基于正常清洁行进方式使机器人清洁器的主体沿着地板表面行进；。
12、通过传感器单元感测在主体的前方是否存在多个障碍物彼此接触的区域；以及作为感测的结果，如果存在多个障碍物彼此接触的区域，则通过减小行进速度而使主体接近前方障碍物。0011根据本公开的再一个方面，机器人清洁器包括主体；驱动单元，移动主体；前传感说明书CN104055463A2/7页5器，感测位于主体的行进方向上的前方区域中的障碍物；侧传感器，感测位于主体的行进方向上的侧向区域中的障碍物；以及控制器，如果前传感器和侧传感器同时感测到障碍物，则控制器减小主体的行进速度并且使主体接近前方障碍物。附图说明0012本公开的这些和/或其它方面将从以下结合附图对实施例的描述而变得明显并且更易于理解，在附图中00。
13、13图1为根据本公开的一个实施例的机器人清洁器的平面图；0014图2A和图2B为根据本公开的实施例的机器人清洁器的底部透视图；0015图3为根据本公开的另一个实施例的机器人清洁器的底部透视图；0016图4为详细示出根据本公开的一个实施例的机器人清洁器的构造的框图；0017图5为详细示出图4的传感器单元的构造的框图；0018图6为其详细示出图4的控制器的构造的框图；0019图7A至图7D为示出根据本公开的实施例的机器人清洁器的一个操作示例的视图；0020图8A至图8D示出根据本公开的实施例的机器人清洁器的另一个操作示例的视图；0021图9A至图9C为示出根据本公开的实施例的机器人清洁器的再一个操。
14、作示例的视图；以及0022图10为示出根据本公开的一个实施例的机器人清洁器的控制方法的流程图。具体实施方式0023现在将详细参照本公开的优选实施例，其示例示出在附图中。只要可能，在全部附图中相同的附图标记将被用于指代相同或类似的部件。在本公开的以下描述中，在此结合的已知功能和构造的详细描述在其可能使本公开的主题不清楚时将被省略。应理解，尽管术语第一、第二等在此可被用于描述不同的元件、部件、区域、层和/或部分，但是这些元件、部件、区域、层和/部分不应受这些术语限制。0024在下文，将详细参照本公开的实施例，其示例在附图中示出。0025图1为根据本公开的一个实施例的机器人清洁器的平面图，图2A和图。
15、2B为根据本公开的实施例的机器人清洁器的底部透视图，图3为根据本公开的另一个实施例的机器人清洁器的底部透视图。0026如图1至图3示例性所示，机器人清洁器1可包括主体2、传感器单元3、通信单元5、显示器6、灰尘收集单元7、刷单元10和20、驱动轮31、33和35、电源单元40和倾倒检测单元50。0027更详细地，传感器单元3可感测在主体2沿其行进的路径上存在的障碍物。传感器单元3可设置为能够识别距离的近程传感器，但不限于此。另外，机器人清洁器1可以还包括能够识别位置以为机器人清洁器1的行进形成地图的视觉传感器4。0028通信单元5允许机器人清洁器1与外部装置诸如停放站点（未示出）和虚拟守卫（未。
16、示出）执行通信。在机器人清洁器1的清洁行进模式已经完成或者剩余的电池电量在基说明书CN104055463A3/7页6准值之下时，主体2与停放站点对接。停放站点可为主体2供应电力。此外，停放站点可包括通信单元以关于主体2收发停放信号而引导主体2的停放。虚拟守卫可用作虚拟墙壁以在机器人清洁器1的行进期间区分行进限制区域与其它区域，并且朝向当前清洁区和特定区域之间的连接通道传送进入限制信号以防止机器人清洁器1进入该特定区域。0029显示器6可形成在主体2的一侧，并且显示机器人清洁器1的各种状态。例如，显示器6可显示电池的电量状态、灰尘收集单元7是否充满灰尘、或者机器人清洁器1的清洁行进模式或空闲模式。
17、。0030灰尘收集单元7可收集通过刷单元10和20聚集以及通过入口23引入的异物诸如灰尘。0031刷单元10和20可包括侧刷单元10和主刷单元20。侧刷单元10可通过旋转来扩大清洁面积。侧刷单元10安装在主体2的前部的两侧表面上并且相对于地板表面水平旋转，但是侧刷单元10在主体2上的安装位置和旋转方向不限于此。此外，侧刷单元10可包括旋转轴11和侧刷12。这里，侧刷单元10可以是突出型侧刷单元或固定型侧刷单元。如图2A和图2B示例性所示，突出型侧刷单元10具有其中旋转轴11和侧刷12可以通过安装在主体2上的侧臂13从主体2突出（在图2B中）和缩入主体2中（在图2A中）的结构。此外，如图3示例性。
18、所示，固定型侧刷单元10具有其中侧刷12形成在附接至主体2的旋转轴11上并且因此固定到主体2的结构。0032主刷单元20可附接至形成在主体2的下表面上的入口23。主刷单元20可包括主刷21和滚轴22。主刷21可形成在滚轴22的外表面上。随着滚轴22旋转，主刷21可驱散积聚在地板表面上的灰尘并且将灰尘引导到入口23。主刷21可由具有弹性的材料形成。0033驱动轮31、33和35可形成在主体2的下表面的中心区域的左边缘和右边缘的对称位置处，并且形成在主体2的下表面的前部区域处。然而，驱动轮31、33和35的位置不限于此，驱动轮31、33和35可根据操作者的需要而安装在不同的区域处。驱动轮31、33。
19、和35可在主体2的清洁行进模式下在不同的方向上运动诸如向前运动、向后运动或者旋转，并且通过轮马达（未示出）接收运动力。在上述驱动轮31、33和35当中，驱动轮35可形成在主体2的下表面的前部区域处，并且根据主体2在其上行进的地板表面的状态而旋转，使得驱动轮35的角度可被改变。驱动轮35可被用于稳定主体2的姿态和防止主体2倾倒、支撑机器人清洁器1以及作为滚轴或小脚轮型轮。此外，驱动轮31、33和35可被模块化，因此通过诸如钩结合、螺丝结合或配合的方法可拆卸地安装在主体2的下表面上。0034电源单元40是供应电力以驱动主体2的设备并且可包括驱动单元和电池，该驱动单元驱动除了主体2之外安装在主体2上。
20、的不同部件，该电池电连接至驱动单元并且供应电力至驱动单元。电池可以是可充电的二次电池，并且如果主体2已经完成清洁行进模式而然后与停放站点（未示出）对接，则电池可通过从停放站点（未示出）供应的电力充电。0035倾倒检测单元50可防止主体2倾倒，并且包括多个传感器（未示出）。0036图4为详细示出根据本公开的一个实施例的机器人清洁器的构造的框图，图5为详细示出图4的传感器单元的构造的框图，图6为详细示出图4的控制器的构造的框图。0037这里，将参考图7A至图7D、图8A至8D和图9A至9C描述机器人清洁器的构造，图7A至图7D示出了机器人清洁器的一个操作示例，图8A至图8D示出了机器人清洁器的另一。
21、个操作示例，图9A至图9C示出了机器人清洁器的再一个操作示例。说明书CN104055463A4/7页70038如图4示例性所示，机器人清洁器100可以包括传感器单元110、包括侧刷单元120和主刷单元130的刷单元、抽吸马达140、控制器150、输入单元160、输出单元170和存储单元180。0039传感器单元110可感测主体2周围的障碍物，并且包括前传感器111以及侧传感器113和115，前传感器111感测位于主体2的行进方向上的前方区域中的障碍物，侧传感器113和115感测位于主体2的行进方向上的侧向区域中的障碍物，如图5示例性所示。这里，侧传感器113和115可包括形成在主体2的两侧表面。
22、当中的左侧表面上的第一侧传感器113和形成在主体2的两侧表面当中的右侧表面上的第二侧传感器115。然而，侧传感器不限于此，并且可根据操作者的需要而包括提供在不同位置处的多个传感器。上述主体2可在清洁行进模式下沿着地板表面行进，并且因此从地板表面去除异物。0040刷单元可通过旋转来清扫地板表面上的异物，并且包括侧刷单元120和主刷单元130。侧刷单元120可安装在主体2的前部的两侧表面上，并且相对于地板表面水平旋转。侧刷单元120的每一个可包括旋转轴11和侧刷12，但不限于此。侧刷12可关于旋转轴11旋转并且用以朝向入口23清扫机器人清洁器1在其上行进的地板表面上的异物。0041侧刷单元120可。
23、以是突出型侧刷单元或者固定型侧刷单元。如图2A和图2B示例性所示，突出型侧刷单元具有其中旋转轴11和侧刷12可通过安装在主体2上的侧臂13从主体2突出并且缩入主体2中的结构。此外，如图3示例性所示，固定型侧刷单元具有其中侧刷12形成在安装至主体2的旋转轴11上并且因此固定到主体2的结构。旋转轴11可通过刷马达（未示出）旋转。0042主刷单元130形成在主体2的下表面上，并且以滚轴类型在地板表面上旋转。主刷单元130可包括主刷21和滚轴22，主刷21形成在主体2的下表面的入口23处并且清扫或驱散地板表面上的异物，滚轴22旋转主刷21。这里，滚轴22可通过刷马达（未示出）旋转。0043如果通过传感。
24、器单元110感测到多个障碍物彼此接触的区域，则控制器150可减小主体2的行进速度，并且允许主体2接近前方障碍物。就是说，如果机器人清洁器100在清洁的行进期间感测到多个障碍物彼此接触的区域（例如，拐角），则控制器150减小当前的行进速度以更加有效地从拐角去除异物。这里，前方障碍物可以指在彼此接触或邻接以形成指定角度的多个障碍物当中位于机器人清洁器1的行进方向上的前方区域中的障碍物。0044此外，如果机器人清洁器100通过前传感器111以及侧传感器113和115同时感测到障碍物，则控制器150减小主体2的行进速度，使得主体2可接近前方障碍物。0045更详细地，如图6示例性所示，控制器150可包括。
25、拐角判断单元151、行进速度控制单元153、行进方式控制单元155和驱动控制单元157。0046如果第一侧传感器113和第二侧传感器115之一以及前传感器111同时感测到障碍物或者如果第一侧传感器113、第二侧传感器115和前传感器111同时感测到障碍物，则拐角判断单元151可以判断在主体2的前方存在多个障碍物彼此接触的区域。例如，如果前传感器111和第一侧传感器113同时感测到前壁表面W2和左壁表面W1，如图7A示例性所示，或者如果前传感器111和第二侧传感器113同时感测到前壁表面W2和右壁表面W3，如图8A示例性所示，则拐角判断单元151可判断在主体2的前方存在多个障碍物彼此接触的区域。。
26、此外，如果前传感器111、第一侧传感器113和第二侧传感器115同时感测到前壁说明书CN104055463A5/7页8表面W2、左壁表面W1和右壁表面W3，如图9A示例性所示，拐角判断单元151可判断在主体2的前方存在多个障碍物彼此接触的区域。这里，壁表面是指在机器人清洁器100清洁的区域内存在的所有障碍物的每一个的一个表面，并且可以是一件家具的一个表面或者家用电器的一个表面。此外，多个障碍物彼此接触的区域可以是多个障碍物彼此接触或邻接以形成指定角度的拐角，并且被定义为在正常清洁行进模式下从其难以去除异物的区域。上述障碍物可包括设置在清洁区内的所有物体诸如墙壁、一件家具或家用电器。0047如果。
27、拐角判断单元151判断在主体2的前方存在多个障碍物彼此接触的区域，则行进速度控制单元153可将当前行进速度减小至预定速度。这里，减小的速度可以是其中均匀地保持预定速度的方式的速度或者其中速度根据与前方障碍物的接近距离而变化的方式的速度。然而，减小的速度不限于此，可根据操作者的需要而采用各种方式的速度。0048例如，行进速度控制单元153控制主体2以预定减小的速度从如图7A、8A或9A示例性所示的机器人清洁器100感测到在主体2的前方的多个前方障碍物彼此接触的点行进到如图7B、8B或9B示例性所示的机器人清洁器100接近前壁表面的点。由于机器人清洁器100以减小的速度行进，因此机器人清洁器100。
28、与传统机器人清洁器相比长时间地停留在多个障碍物彼此接触的区域中，并且可增加在多个障碍物彼此接触的区域中异物的去除时间。0049如果主体2接近前方障碍物，则行进方式控制单元155可在多个障碍物彼此接触的拐角的方向上将主体2旋转预定角度。这里，如果多个障碍物彼此接触的区域位于主体2的行进方向的左侧，则行进方式控制单元155可以在向左方向上将主体2旋转预定角度（参见图7C），如果多个障碍物彼此接触的区域位于主体2的行进方向的右侧，则可在向右方向上将主体2旋转预定角度（参见图8C）。如果多个障碍物彼此接触的区域位于主体2的行进方向的左右两侧，则行进方式控制单元155可在向左方向和向右方向中的一个方向上。
29、将主体2旋转预定角度，然后在另一个方向上将主体2旋转预定角度（参见图9C）。0050预定角度是指主体2的侧刷12在拐角的方向上旋转以通过多个障碍物彼此接触的区域的角度，并且可由操作者任意设定。例如，如图7C、8C和9C示例性所示，主体2可在拐角的方向上旋转R1。0051当在主体2直线行进而以这样的方式追踪侧壁W1和W3的条件下主体2接近多个障碍物彼此接触的区域时，主体2在拐角的方向上旋转而使得侧刷12可进一步接近拐角，因此更有效地去除拐角处的异物。0052行进方式控制单元155可以在拐角的方向上在旋转状态下将主体2保持预定等待时间，然后根据正常清洁行进方式使主体2行进。例如，如图7D和8D示例。
30、性所示，行进方式控制单元155可根据正常清洁行进方式使已经完成多个障碍物彼此接触的区域的清洁的主体2行进。这里，正常清洁行进方式可被定义为除了由于感测到障碍物诸如在多个障碍物彼此接触的区域中或者在清洁的行进期间发生非预知情形而采用特定清洁行进方式的情况之外的清洁行进方式。0053如果传感器单元110感测到在主体2的前方的多个障碍物彼此接触的区域，则驱动控制单元157可增加侧刷单元120的旋转速度、抽吸马达140的抽吸力以及主刷单元130的旋转速度中的至少一个的驱动力。抽吸马达140可抽吸异物。0054输入单元160可以向机器人清洁器100输入信号以执行清洁行进模式。输出单元说明书CN10405。
31、5463A6/7页9170可输出关于机器人清洁器10的各种信息，包括电池的电量状态、灰尘收集单元7是否充满灰尘以及机器人清洁器1的清洁行进模式或空闲模式，并且这些信息可通过显示器6来显示。此外，存储单元180可存储关于机器人清洁器100的信息。尽管图中没有示出，但是驱动单元可通过驱动轮来移动主体2。0055图10为示出根据本公开的一个实施例的机器人清洁器的控制方法的流程图。该控制方法将参考图1至图9来描述。0056首先，在机器人清洁器1的清洁行进模式下，机器人清洁器1的主体2可基于正常清洁行进方式沿着地板表面行进（操作S101）。正常清洁行进方式可被定义为除了由于感测到障碍物诸如在多个障碍物彼。
32、此接触的区域中或者在清洁的行进期间发生非预知情形而采用特定清洁行进方式的情况之外的清洁行进方式。0057然后，可通过传感器单元110感测是否在主体2的前方有多个障碍物彼此接触的区域（操作S103）。传感器单元110可包括前传感器111，感测在机器人清洁器1的主体2的前方的障碍物；第一侧传感器113，形成在机器人清洁器1的主体2的左侧；以及第二侧传感器115，形成在机器人清洁器1的主体2的右侧。0058如果第一侧传感器113和第二侧传感器115之一以及前传感器111同时感测到障碍物，或者如果第一侧传感器113、第二侧传感器115和前传感器111同时感测到障碍物，则机器人清洁器1可判断在主体2的前。
33、方存在多个障碍物彼此接触的区域。例如，如果机器人清洁器1通过前传感器111识别出在主体2的前方存在障碍物而追踪侧壁，则机器人清洁器1可判断存在多个障碍物彼此接触的区域。0059这里，多个障碍物彼此接触的区域是多个障碍物彼此接触以形成指定角度的拐角，并且被定义为在正常清洁行进模式下从其难以去除异物的区域。上述障碍物可包括可设置在清洁区内的所有物体诸如墙壁、一件家具和家用电器。0060作为操作103中感测的结果，如果在主体2的前方存在多个障碍物彼此接触的区域，则机器人清洁器100可减小行进速度并且接近前方障碍物（操作S105）。作为操作103中感测的结果，如果在主体2的前方不存在多个障碍物彼此接触。
34、的区域，则机器人清洁器1可继续执行正常清洁行进模式。0061在操作S105中，机器人清洁器1可控制其速度而使得主体2在均匀地保持预定速度的同时可接近前方障碍物，或者可控制其速度而使得主体2的速度可根据与前方障碍物的接近距离而变化，但不限于此。例如，如果感测到在主体2的前方存在多个障碍物彼此接触的区域，则机器人清洁器1可减小当前的行进速度，然后以相同的减小的行进速度接近前方障碍物，或者在随着机器人清洁器1靠近前方障碍物而逐渐减小行进速度的同时接近前方障碍物。0062然后，机器人清洁器1可确定是否存在其中主体2在拐角的方向上可旋转的空间（操作S107）。0063作为确定的结果，如果存在其中主体2可。
35、旋转的空间，机器人清洁器1可在多个障碍物彼此接触的拐角的方向上将主体2旋转预定角度（操作S109）。因为操作S107可被省略，所以主体2在拐角的方向上的旋转可在没有确定是否存在其中主体2可旋转的空间的条件下执行。0064在操作S109中，如果多个障碍物彼此接触的区域位于主体2的行进方向的左侧，说明书CN104055463A7/7页10则机器人清洁器1可以在向左方向上将主体2旋转预定角度（参考图7C），如果多个障碍物彼此接触的区域位于主体2的行进方向的右侧，则可在向右方向上将主体2旋转预定角度（参考图8C）。此外，如果多个障碍物彼此接触的区域位于主体2的行进方向的左右两侧，则机器人清洁器1可以在。
36、向左方向和向右方向中的一个方向上将主体2旋转预定角度，然后在另一个方向上将主体2旋转预定角度（参考图9C）。预定角度是指主体2的侧刷12在拐角的方向上旋转以通过多个障碍物彼此接触的区域的角度，并且可由操作者任意设定。例如，如图7C、8C和9C示例性所示，主体2可在拐角的方向上旋转R1。0065在操作S109中，机器人清洁器1可以在旋转状态下将主体2操持预定等待时间，并且当预定等待时间已经过去时根据正常清洁行进方式使主体2行进（操作S111S115）。在操作S113中，如果预定等待时间尚未过去，机器人清洁器1可执行操作S111。0066例如，如图7D和图8D示例性所示，机器人清洁器1可根据正常清。
37、洁行进方式使已经完成多个障碍物彼此接触的区域的清洁的主体2行进。0067由以上描述可见，在根据本公开的一个实施例的机器人清洁器及其控制方法中，机器人清洁器的行进速度在清洁行进模式下通过感测拐角而减小，因此与传统的机器人清洁器及其控制方法相比，可增加拐角处异物的去除时间，并且改善了清洁效率。0068在根据本公开的另一个实施例的机器人清洁器及其控制方法中，如果机器人清洁器接近拐角，则机器人清洁器在拐角的方向上旋转，因此可改善通过侧刷在拐角处的清洁效率。0069尽管已经示出和描述了本公开的几个实施例，但是本领域技术人员应理解，在不脱离本公开的原理和精神的情况下在这些实施例中可进行变化，本公开的范围限。
38、定在权利要求及其等同物中。说明书CN104055463A101/11页11图1说明书附图CN104055463A112/11页12图2A说明书附图CN104055463A123/11页13图2B说明书附图CN104055463A134/11页14图3图4说明书附图CN104055463A145/11页15图5图6图7A说明书附图CN104055463A156/11页16图7B图7C说明书附图CN104055463A167/11页17图7D图8A说明书附图CN104055463A178/11页18图8B图8C说明书附图CN104055463A189/11页19图8D图9A图9B说明书附图CN104055463A1910/11页20图9C说明书附图CN104055463A2011/11页21图10说明书附图CN104055463A21。