冲压机械及其控制方法.pdf

本发明提供一种冲压机械，该冲压机械具备切换机构(13)，该切换机构设在从伺服马达(7)至滑块(5)的动力传递路径上，并选择性地切换成使来自伺服马达(7)的动力传递至滑块(5)的动力传递状态和不使来自伺服马达(7)的动力传递至滑块(5)的动力非传递状态。另外，具备滑块保持机构(15)，该滑块保持机构选择性地切换成不约束滑块(5)的升降运动的非保持状态和约束滑块(5)的升降运动的滑块保持状态。控制装置(11)在通过伺服马达(7)的旋转角控制使滑块(5)停止后，将滑块保持机构(15)向滑块保持状态切换，接着，将切换机构(13)切换成动力非传递状态。

1.  一种冲压机械，具有：上金属模具和下金属模具，在上下方向上夹着被加工材料并对其进行冲压；滑块，在下面固定有上金属模具并使其进行升降运动；伺服马达，用于使该滑块升降；以及转换机构，将伺服马达的旋转运动转换成升降运动并传递至滑块；
所述冲压机械具备：
控制装置，对遵循给予所期望的滑块运动的滑块运动模式的指令旋转角度值和伺服马达的旋转角的检测值进行比较，并控制伺服马达的旋转角，以追随所述指令旋转角度值；
切换机构，设在从伺服马达至滑块的动力传递路径上，并选择性地切换成使来自伺服马达的动力传递至滑块的动力传递状态和不使来自伺服马达的动力传递至滑块的动力非传递状态；以及
滑块保持机构，选择性地切换成不约束滑块的升降运动的非保持状态和约束滑块的升降运动的滑块保持状态，
所述控制装置在通过伺服马达的旋转角控制使滑块停止后，将所述滑块保持机构切换成所述滑块保持状态，接着，将所述切换机构切换成动力非传递状态。

2.  一种冲压机械的控制方法，所述冲压机械具有：上金属模具和下金属模具，在上下方向上夹着被加工材料并对其进行冲压；滑块，在下面固定有上金属模具并使其升降运动；伺服马达，用于使该滑块升降；以及转换机构，将伺服马达的旋转运动转换成升降运动并传递至滑块；
冲压机械的控制方法具有：
在从伺服马达至滑块的动力传递路径上设置切换机构，该切换机构选择性地切换成使来自伺服马达的动力传递至滑块的动力传递状态和不使来自伺服马达的动力传递至滑块的动力非传递状态；
设置滑块保持机构，该滑块保持机构选择性地切换成不约束滑块的升降运动的非保持状态和约束滑块的升降运动的滑块保持状态；
通过对遵循给予所期望的滑块运动的滑块运动模式的指令旋转角度值和伺服马达的旋转角的检测值进行比较，并控制伺服马达的旋转角，以追随所述指令旋转角度值，从而使滑块下降并进行冲压，然后，使滑块上升并停止在目标停止位置；
在滑块停止于目标停止位置后，将所述滑块保持机构向所述滑块保持状态切换；以及
在将所述滑块保持机构切换成所述滑块保持状态后，将所述切换机构切换成动力非传递状态。

冲压机械及其控制方法
技术领域
本发明涉及冲压机械，尤其涉及通过伺服控制使滑块升降·停止并进行冲压的冲压机械。
背景技术
冲压机械具有：上金属模具和下金属模具，在上下方向上夹着被加工材料并对其进行冲压；滑块，将上金属模具固定在下面并使其进行升降运动；驱动马达，用于使该滑块升降；以及转换机构，将驱动马达的旋转运动转换成升降运动并传递至滑块。
在冲压机械的运转中，将进行过冲压成形的被加工材料(板等)从上金属模具和下金属模具之间搬出，将冲压加工前的板搬入上金属模具和下金属模具之间。为此，每成形1块板，就使滑块上升·停止并完成板的搬入，然后再次重复使滑块下降的动作。由于在每个循环进行这样的滑块的下降·上升·停止，因而期望可在短时间内进行从停止向下降的切换和从上升向停止的切换。
因此，可以使用伺服控制。在使用伺服控制的冲压机械中，由于可以通过伺服马达旋转角的伺服控制来使滑块加减速·停止，因而可在短时间内进行滑块运动的从上升向停止的切换以及从停止向下降的切换。例如，在下述的专利文献1中记载了使用这样的伺服控制的冲压机械。
专利文献1：日本特开2005-271070号公报
一般地，在冲压机械上设有用于抵抗重力并支撑滑块的平衡装置。在这种情况下，自重向下方拉伸的力和平衡装置向上提升的力作用于滑块，但两者通常并不平衡。所以，在使用伺服控制的冲压机械中，为了将滑块保持在停止位置，必须在伺服马达上产生转矩。为此，由于电流在伺服马达上流动并发热，因而浪费能量。
另外，在滑块停止中，虽然以使伺服马达的旋转角与相当于滑块停止位置的一定旋转角度一致的方式进行伺服控制，但由于一定旋转角度和检测角度值的微小的差的原因，伺服马达重复微小的正反转运动。因此，在从伺服马达至滑块的动力传递路径中，存在着因齿轮之间重复的齿面接触的现象等而导致动力传递机构劣化的可能性。
能量的浪费和动力传递机构劣化的问题尤其在滑块停止期间长的情况下变得显著。例如，在向金属模具间的板的搬入·搬出由手动乃至低速的搬送装置进行的情况下，滑块停止期间变长，能量的浪费和动力传递机构劣化的问题变得显著。
发明内容
于是，本发明的目的在于，提供一种冲压机械，在使用伺服马达的冲压机械中，在滑块停止中，该冲压机械可以降低消耗电力，可以防止由于因伺服马达的微小的正反转运动而产生的齿轮间的重复的齿面接触等而造成的动力传递机构的劣化。
为了达成上述目的，依照本发明，提供一种冲压机械，该冲压机械具有：上金属模具和下金属模具，在上下方向上夹着被加工材料并对其进行冲压；滑块，在下面固定有上金属模具并使其进行升降运动；伺服马达，用于使该滑块升降；以及转换机构，将伺服马达的旋转运动转换成升降运动并传递至滑块，所述冲压机械具备：控制装置，对遵循给予所期望的滑块运动的滑块运动模式的指令旋转角度值和伺服马达的旋转角的检测值进行比较，并控制伺服马达的旋转角，以追随所述指令旋转角度值；切换机构，设在从伺服马达到滑块的动力传递路径上，并选择性地切换成使来自伺服马达的动力传递至滑块的动力传递状态和不使来自伺服马达的动力传递至滑块的动力非传递状态；以及滑块保持机构，选择性地切换成不约束滑块的升降运动的非保持状态和约束滑块的升降运动的滑块保持状态，所述控制装置在通过伺服马达的旋转角控制使滑块停止后，将所述滑块保持机构切换成所述滑块保持状态，接着，将所述切换机构切换成动力非传递状态。
另外，为了达成上述目的，依照本发明，提供一种冲压机械的控制方法，该冲压机械具有：上金属模具和下金属模具，在上下方向上夹着被加工材料并对其进行冲压；滑块，在下面固定有上金属模具并使其进行升降运动；伺服马达，用于使所述滑块升降；以及转换机构，将伺服马达的旋转运动转换成升降运动并传递至滑块，冲压机械的控制方法具有：在从伺服马达至滑块的动力传递路径上设置切换机构，该切换机构选择性地切换使来自伺服马达的动力传递至滑块的动力传递状态和不使来自伺服马达的动力传递至滑块的动力非传递状态；设置滑块保持机构，该滑块保持机构选择性地切换成不约束滑块的升降运动的非保持状态和约束滑块的升降运动的滑块保持状态；通过对遵循给予所期望的滑块运动的滑块运动模式的指令旋转角度值和伺服马达的旋转角的检测值进行比较，并控制伺服马达的旋转角，以追随所述指令旋转角度值，从而使滑块下降并进行冲压，然后，使滑块上升并停止在目标停止位置；在滑块停止于目标停止位置后，将所述滑块保持机构向所述滑块保持状态切换；以及在将所述滑块保持机构切换成所述滑块保持状态后，将所述切换机构切换成动力非传递状态。
在上述本发明的冲压机械及其控制方法中，在由伺服马达的旋转角的控制使滑块停止后，将上述滑块保持机构切换成上述滑块保持状态，接着，使所述切换机构成为动力非传递状态。所以，在滑块的停止状态中，滑块由滑块保持机构保持，因而不向伺服马达供给用于将滑块保持在停止位置的电流也行，并且，由于伺服马达和滑块被断开成动力非传递，因而伺服马达的正反转所需要的转矩变小，结果，向伺服马达供给的电流也可以变小。所以，可以降低滑块停止中的消耗电力。
另外，在滑块停止中，在从由切换机构断开来自伺服马达的动力传递的地方至滑块的动力传递路径上，不传递伺服马达的微小的重复的正反转运动，因而在该动力传递路径中不产生微小的重复运动。所以，在该动力传递路径中，可以防止因齿轮间的重复的齿面接触等而产生的动力传递机构的劣化。
因此，在滑块停止中，可以降低消耗电力，可以防止因伺服马达的正反转运动而产生的齿轮间的啮合部上的重复的齿面接触使得动力传递机构劣化。
另外，依照上述冲压机械及其控制方法，也能够得到以下的优点。
(1)在滑块停止中，即使以动力不从伺服马达传递至滑块的方式断开两者，也可以由滑块保持机构将滑块保持在停止位置。
(2)由于使滑块保持机构相对于停止中的滑块工作，因而在该工作开始时，在滑块保持机构和动力传递机构之间不发生因制动作用而产生的摩擦·发热。另外，在滑块保持期间中，由于不将伺服马达的微小的正反转运动传递至滑块，因而即使在此期间，在滑块保持机构和动力传递机构之间也不发生摩擦·发热。
(3)与使用现有的伺服控制的冲压机械相同，由伺服控制来控制滑块运动，因而可在短时间内进行滑块运动的从上升向停止的转移、从停止向下降的转移。
(4)根据向滑块减速中的伺服马达的供给电力的变化，能够使能量再生，能量的利用效率高。
依照上述的本发明，在使用伺服控制的冲压机械中，在滑块停止中，可以降低消耗电力，可以防止因伺服马达的微小的正反转运动而产生的齿轮间的重复的齿面接触等使得动力传递机构劣化。
附图说明
图1是本发明的实施例涉及的冲压机械的构成图。
图2是显示本发明的实施例涉及的冲压机械的控制方法的流程图。
图3是显示滑块保持机构的另一构成例的图。
具体实施方式
基于附图，说明用于实施本发明的最佳实施例。
图1是本发明的实施例涉及的冲压机械的构成图。如图1所示，冲压机械10具有：上金属模具3a和下金属模具3b，在上下方向上夹着被加工材料并对其进行冲压；滑块5，在下面固定有上金属模具3a并使其进行升降运动；伺服马达7，用于使该滑块5升降；以及转换机构9，将伺服马达7的旋转运动转换成升降运动并传递至滑块5。
另外，冲压机械10具备控制装置11、切换机构13以及滑块保持机构15。
控制装置11对遵循预先设定的滑块运动模式的指令旋转角度值和伺服马达7的旋转角的检测值进行比较，并控制伺服马达7的旋转角，以追随指令旋转角度值。
切换机构13设在从伺服马达7至滑块5的动力传递路径上，并具有这样的构成：选择性地切换成使来自伺服马达7的动力传递至滑块5的动力传递状态和不使来自伺服马达7的动力传递至滑块5的动力非传递状态。该切换机构13在伺服马达7的旋转角的控制使滑块5停止之后，由控制装置11切换为动力非传递状态。
作为使切换机构13在相当于动力传递状态的位置和相当于动力非传递状态的位置进行动作的机构，可以使用通过由电磁力驱动的螺线管来使切换机构13直接进行动作的机构和通过由电磁力驱动的螺线管来控制液压或气压并通过液压缸或气压缸来使切换机构13进行动作的机构。
在图1的示例中，切换机构13是离合器。作为离合器，可以使用通过摩擦板间的摩擦力来传递动力的干式或湿式的构造和通过机构的啮合来传递动力的构造等。
滑块保持机构15具有这样的构成：选择性地切换成不约束滑块5的升降运动的非保持状态和约束滑块5的升降运动的滑块保持状态。该滑块保持机构15在滑块运动停止且切换机构13切换成动力非传递状态之后，由控制装置11驱动成滑块保持状态。
作为使滑块保持机构15在非保持状态和滑块保持状态进行动作的机构，可以使用通过由电磁力驱动的螺线管来使滑块保持机构15直接进行动作的机构和通过由电磁力驱动的螺线管来控制液压或气压并通过液压缸或气压缸来使滑块保持机构15进行动作的机构。
在图1的示例中，滑块保持机构15是机械式制动器。作为机械式制动器，可以使用将衬垫压在制动盘上的盘式制动器和用衬垫紧固鼓轮的制动器等。
详细地说明控制装置11的构成。控制装置11具有冲压机械控制器11a、伺服控制器11b以及马达驱动放大器11c。
冲压机械控制器11a输出遵循预先设定的滑块运动模式的指令旋转角度值。滑块运动模式规定相对于时间的指令旋转角度值(相当于滑块位置)，在各时间点，冲压机械控制器11a基于滑块运动模式而输出与该时间点对应的伺服马达7的指令旋转角度值。将检测旋转角度值从检测伺服马达7的旋转角的马达旋转角度编码器17输入至冲压控制器。
冲压机械控制器11a将离合器连接指令输出至离合器13并连接伺服马达7的输出轴和后述的减速机21的输入轴，使离合器13成为动力传递状态，将离合器断开指令输出至离合器13并断开伺服马达7的输出轴和减速机21的输入轴，使离合器13成为动力非传递状态。
另外，冲压机械控制器11a将制动器工作指令输出至制动器15，使制动器15向将滑块5保持在停止位置的位置进行动作，将制动器非工作指令输出至制动器15，使制动器15向不干涉滑块5的运动的位置进行动作。
而且，冲压机械控制器11a可以由继电器电路、数字逻辑电路或可编程逻辑控制器(PLC)等构成。
伺服控制器11b对来自马达旋转角度编码器17的伺服马达7的检测旋转角度和来自冲压机械控制器11a的指令旋转角度值进行比较，输出使伺服马达7的旋转角追随指令旋转角度值的指令值。
作为伺服控制器11b的控制方法，可以使用在PI·PID·IPD等的反馈控制上必要时组合前馈控制的构成。
马达驱动放大器11c电气地连接到伺服马达7上，使得向伺服马达7供给的电流和电压变化，由此，可以使伺服马达7的转矩和转速变化。该马达驱动放大器11c从伺服控制器11b接受指令值，将遵循指令值的电流和电压供给至伺服马达7，由此，使滑块5遵循上述滑块运动模式而运动。
作为马达驱动放大器11c，在使用交流伺服马达的情况下，可以采用使用功率MOSFET或IGBT的PWM方式的转换器，在使用直流伺服马达的情况下，可以采用使用晶闸管电动机组(thyristor Leonard)或IGBT的斩波器方式等。另外，作为马达驱动放大器11c，通过使用像4象限控制转换器那样能够进行能量再生的构成，可以在伺服马达7减速时将运动能转换成电能并回收，减小能量的损失。
而且，作为伺服马达7，可以使用感应马达、同步马达、直流马达等。
作为马达旋转角度编码器17，可以使用光学式编码器或分解器(resolver)。
另外，在图1的示例中，设有检测后述的曲柄轴9a的旋转角度的曲柄轴旋转角度编码器19，向冲压机械控制器11a输入来自曲柄轴旋转角度编码器19的检测曲柄轴旋转角度。由于曲柄轴9a和连杆9b的尺寸和形状是已知的，因而通过演算可以相互地转换曲柄轴旋转角度和滑块高度。所以，可以在动作确认中使用被输入至冲压机械控制器11a的曲柄轴旋转角度。作为曲柄轴旋转角度编码器19，可以使用光学式编码器或分解器。
对冲压机械10的其他部分的构成进行说明。
经由离合器13将伺服马达7的旋转传递至减速机21。由减速机21对旋转进行减速，由来自减速机21的输出使曲柄轴9a旋转。曲柄轴9a和滑块5由连杆9b机械地连接，如果曲柄轴9a旋转，则滑块5上下运动。此外，作为减速机21，例如可以使用使齿数不同的正齿轮和锥齿轮啮合的机构。
下金属模具3b安装在垫板23上。在冲压加工时，作用于上金属模具3a的负荷通过滑块5、连杆9b、曲柄轴9a而由机架25上部支撑，作用于下金属模具3b的负荷通过垫板23而由机架25下部支撑。成为冲压成形对象的被加工材料1被插入上金属模具3a和下金属模具3b之间，滑块5下降且被加工材料1与上金属模具3a和下金属模具3b接触，冲压成形力从上金属模具3a和下金属模具3b作用于被加工材料1。
另外，为了支撑滑块5和上金属模具3a的重量，设有平衡装置27。作为平衡装置27的机构，如图1所示，可以使用由缸内的压缩空气上推活塞27a的空气式等。
接着，对具有上述构成的冲压机械10的控制方法进行说明。图2是显示冲压机械10的控制方法的流程图。
在步骤S1中，在滑块5停止的状态中，进行冲压开始准备。控制装置11的冲压机械控制器11a将动力传递指令输出至处于不将动力从伺服马达7向滑块5传递的动力非传递状态的切换机构13(在图1的示例中，为离合器)，将切换机构13切换成动力传递状态。接着，冲压机械控制器11a将保持解除指令输出至处于上述滑块保持状态的滑块保持机构15(在图1的示例中，为制动器)，将滑块保持机构15切换成非保持状态。此外，在步骤S1中，控制装置11继续进行将伺服马达7维持在一定的旋转角度的伺服控制。
在步骤S2中，使滑块5升降并进行冲压。控制装置11使滑块5下降并进行被加工材料1的冲压加工，进行再次使滑块5上升并停止在目标停止位置的控制。在此期间，如上所述，控制装置11的冲压机械控制器11a输出遵循预先设定的滑块运动模式的指令旋转角度值，马达旋转角度编码器17输出伺服马达7的检测旋转角度。控制装置11的伺服控制器11b对该指令旋转角度值和检测旋转角度值进行比较，经由马达驱动放大器11c来控制伺服马达7的旋转角，以追随指令旋转角度值。在此期间，由于由伺服马达7进行滑块5的上下运动·加减速，因而通过使用能够进行电力再生的马达驱动放大器11c，可以在伺服马达7减速时进行能量再生，减小能量损失。
为了将滑块5保持在停止位置，冲压机械控制器11a输出与滑块停止位置相对应的一定的指令角度值，伺服控制器11b进行使伺服马达7的旋转角与该一定的指令角度值一致的控制。由此，将滑块5保持在目标停止位置。
此外，目标停止位置也可以是曲柄轴9a和连杆9b变得最高的位置，即滑块5的上死点，也可以是上死点以外的位置。
在步骤S3中，在如上述那样滑块5停止在目标停止位置后，冲压机械控制器11a将滑块保持指令输出至滑块保持机构15，并且将滑块保持机构15(在图1的示例中，为制动器)进行动作至滑块保持状态。由此，将滑块5保持在目标停止位置。
接着，在步骤S4中，冲压机械控制器11a将动力非传递指令(离合器断开指令)输出至切换机构13(在图1的示例中，为离合器)，将切换机构13切换成动力非传递状态(离合器断开状态)。由此，在不将伺服马达7的驱动力传递至滑块5的状态下，由滑块保持机构15的滑块保持力将滑块5保持在目标停止位置。所以，由于伺服马达7成为只驱动伺服马达7自身的状态，因而，虽然由于一定的指令旋转角度值和检测角度值的微小的差的原因，重复因伺服控制而产生的微小的正反转运动，但只产生了很小的转矩。结果，流过伺服马达7和马达驱动放大器11c的电流变小。
在步骤S4的滑块停止中，通过手动操作或者自动搬送装置除去冲压加工结束后的被加工材料1，将新的被加工材料1投入至下金属模具3b之上。随后，返回步骤1。这样，重复冲压加工循环。
此外，在上述的冲压加工循环中，将由曲柄轴旋转角度编码器19检测的曲柄轴旋转角度输入至冲压机械控制器11a，在动作的确认中使用。即，在切换机构13为动力传递状态的情况下，由于伺服马达7的旋转角度和曲柄轴9a的旋转角度应该以与减速机21的减速比相同的比率进行变化，因而冲压机械控制器11a对由马达旋转角度编码器17检测的旋转角度和由曲柄轴旋转角度编码器19检测的旋转角度进行比较，在不以与减速机21的减速比相同的比率变化的情况下判定为异常。在滑块保持机构15位于滑块保持位置的状态中，由于曲柄轴9a应该不旋转，因而冲压机械控制器11a检查曲柄轴旋转角度是否未变化，如果变化，那么判定为异常。作为判定为异常的情况的动作，存在着将指令旋转角度值保持为一定值并使伺服马达7停止、使切换机构13(离合器)成为动力非传递状态、使滑块保持机构15(制动器)成为滑块保持状态、切断向马达驱动放大器11c供给电力的电路(图中未显示)等动作及其组合。
在上述的本发明的实施例涉及的机械10及其控制方法中，在由伺服马达7的旋转角的控制使滑块5停止后，使滑块保持机构15向滑块保持状态进行动作，接着，使切换机构13成为动力非传递状态。所以，在滑块5的停止状态中，滑块5由滑块保持机构15保持，因而不向伺服马达7供给用于将滑块5保持在停止位置的电流也行，并且，由于伺服马达7和滑块5被断开成动力非传递，因而伺服马达7的正反转所需要的转矩变小，结果，向伺服马达7供给的电流也可以变小。所以，可以降低滑块停止中的消耗电力。
另外，在滑块停止中，在从由切换机构13断开来自伺服马达7的动力传递的地方至滑块5的动力传递路径上，不传递伺服马达7的微小的重复的正反转运动，因而在该动力传递路径中不产生微小的重复运动。所以，在该动力传递路径中，可以防止因齿轮间的重复的齿面接触等而产生的动力传递机构的劣化。
因此，在滑块停止中，可以降低消耗电力，可以防止因伺服马达7的正反转运动而产生的齿轮间的啮合部上的重复的齿面接触使得动力传递机构劣化。
另外，依照本发明的实施例涉及的冲压机械10及其控制方法，也能够得到以下的优点。
(1)在滑块停止中，即使以动力不从伺服马达7传递至滑块5的方式断开两者，也可以由滑块保持机构15将滑块5保持在停止位置。
(2)由于使滑块保持机构15相对于停止中的滑块5工作，因而在该工作开始时，在滑块保持机构15和动力传递机构之间不发生因制动作用而产生的摩擦·发热。另外，在滑块保持期间中，由于不将伺服马达7的微小的正反转运动传递至滑块5，因而即使在此期间，在滑块保持机构15和动力传递机构之间也不发生摩擦·发热。
(3)与使用现有的伺服控制的冲压机械相同，由伺服控制来控制滑块运动，因而可在短时间内进行滑块运动的从上升向停止的转移、从停止向下降的转移。
(4)根据向滑块减速中的伺服马达7的供给电力的变化，能够使能量再生，能量的利用效率高。
本发明不限于上述的实施例，当然，在不脱离本发明的要旨的范围内能够添加各种变更。
例如，在图1的示例中，虽然显示了将离合器13和机械式制动器15设在减速机21的高速轴侧，即伺服马达7和减速机21之间的构成，但离合器13和机械式制动器15的双方设在减速机21的低速轴侧，即减速机21和连杆9b之间的构成以及离合器13设在减速机21的高速轴侧且机械式制动器15设在减速机21的低速轴侧的构成也是可能的。
另外，虽然曲柄轴9a和连杆9b构成转换机构9，但也可以由曲柄式以外的联杆式或关节式或无曲柄式等构成将旋转运动转换成升降运动的转换机构。
虽然在图1的示例中显示了由1点支撑滑块5的机构，但也可以是2点支撑、4点支撑等、由多点支撑的机构。
虽然显示了伺服马达7为1台的构成，但伺服马达7也可以是多台。在多台伺服马达7驱动1根曲柄轴9a的构成的情况下，也可以在多个伺服马达7和曲柄轴9a之间仅设置1套离合器13·机械式制动器15，在伺服马达7和曲柄轴9a之间，也可以在每台伺服马达7设置离合器13·机械式制动器15。在多个伺服马达7每台驱动独立的曲柄轴9a的构成的情况下，也可以在每台伺服马达7设置离合器13·机械式制动器15。
虽然在图1的示例中，伺服马达7的旋转角的检测装置是马达旋转角度编码器17，但也可以是其他检测装置。
例如，在连接有离合器13的状态下，也可以不使用由马达旋转角度编码器17检测的马达旋转角度，而使用由曲柄轴旋转角度编码器19检测的曲柄轴旋转角度，并进行伺服控制器11b对伺服马达7的伺服控制。
另外，也可以设置线位移传感器等直接检测滑块5的位置的传感器，在伺服控制器11b对伺服马达7的旋转角控制中使用来自该传感器的滑块位置检测值。在该情况下，也可以将滑块位置转换成伺服马达7的旋转角或进行相反的转换，进行伺服马达7的旋转角控制。也可以在动作确认中使用来自该传感器的滑块位置检测值，以作为由曲柄轴旋转角度编码器19检测的曲柄轴旋转角度的替代。
另外，虽然在图1的示例中，滑块保持机构15是机械式制动器，但也可以是将滑块5保持在停止位置的其他适当的机构。例如，滑块保持机构15也可以是图3所示的构成。图3所示的滑块保持机构15具备设在将动力从伺服马达7传递至滑块5的动力传递路径的途中的齿轮15a以及能够在卡合于该齿轮15a的齿上的卡合位置和不卡合的非卡合位置之间移动的卡止部件15b，卡止部件15b在位于卡合位置时，成为约束滑块5的升降运动的滑块保持状态，卡止部件15b在位于非卡合位置时，成为不约束滑块5的升降的非保持状态。
虽然在图1的示例中，预先设定的滑块运动模式是在伺服马达7的旋转角控制中使用的“给与所期望的滑块运动的滑块运动模式”，但本发明不限于此。即，也可以根据被加工材料的冲压加工的进展情况或被加工材料的搬入搬出装置的移动等各种条件而使滑块运动模式变化。例如，也可以在冲压成型中时刻测量板的变形情况并据此使滑块运动模式变化。在这种情况下，也可以将变化的滑块运动模式作为“给予所期望的滑块运动的滑块运动模式”。