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1、(10)授权公告号 CN 202554295 U (45)授权公告日 2012.11.28 CN 202554295 U *CN202554295U* (21)申请号 201220108483.3 (22)申请日 2012.03.21 A61G 5/04(2006.01) (73)专利权人 宁波大学 地址 315211 浙江省宁波市江北区风华路 818 号 (72)发明人 陈振炜 胡利永 王伟 王晨 陈俊 (74)专利代理机构 宁波奥圣专利代理事务所 ( 普通合伙 ) 33226 代理人 蔡菡华 (54) 实用新型名称 一种全自动轮椅 (57) 摘要 本实用新型公开了一种全自动轮椅， 包括主 。
2、体， 主体的前下端两侧设置有万向轮， 主体的后下 端两侧设置有大轮， 特点是大轮的轮轴上同轴固 定设置有驱动电机， 主体的一侧设置有具有六个 自由度的机械臂， 主体上设置有控制系统 ； 优点 是由于每个大轮分别通过独立的驱动电机驱动， 可实现轮椅的移动和自由转弯， 而且由于主体的 一侧设置有具有六个自由度的机械臂， 模拟了人 体的手臂活动， 可帮助手部不灵活的残障人士进 行一些基本的生活活动， 减轻护理者的工作量。 (51)Int.Cl. 权利要求书 1 页 说明书 2 页 附图 2 页 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 权利要求书 1 页 说明书 2 页 附图 2 。
3、页 1/1 页 2 1. 一种全自动轮椅， 包括主体， 所述的主体的前下端两侧设置有万向轮， 所述的主体的 后下端两侧设置有大轮， 其特征在于所述的大轮的轮轴上同轴固定设置有驱动电机， 所述 的主体的一侧设置有具有六个自由度的机械臂， 所述的主体上设置有控制系统。 2. 如权利要求 1 所述的一种全自动轮椅， 其特征在于所述的机械臂包括底座、 云台、 第 一手臂、 第二手臂、 连接板和两个对称设置的手爪， 所述的底座固定安装在所述的主体上， 所述的底座内固定设置有竖直放置的第一电机， 所述的第一电机的驱动轴与所述的云台固 定连接， 所述的第一手臂的下端与所述的云台相轴接， 所述的云台内固定设置。
4、有水平放置 的第二电机， 所述的第二电机的驱动轴与所述的第一手臂固定连接， 所述的第一手臂的上 端和所述的第二手臂的一端分别与所述的连接板相轴接， 所述的第一手臂内固定设置有水 平放置的第三电机， 所述的第三电机的驱动轴与所述的连接板固定连接， 所述的连接板内 固定设置有水平放置的第四电机， 所述的第四电机的驱动轴与所述的第二手臂固定连接， 所述的第二手臂的另一端内固定设置有与其同轴的第五电机， 所述的第五电机的驱动轴上 固定设置有安装座， 所述的手爪与所述的安装座相轴接， 所述的手爪与所述的安装座的连 接轴上同轴固定设置有传动齿轮， 所述的安装座内固定设置有第六电机， 所述的第六电机 的驱动。
5、轴与其中一个手爪上的连接轴同轴固定连接， 所述的第一电机、 第二电机、 第三电 机、 第四电机、 第五电机和第六电机分别与所述的控制系统电连接。 权 利 要 求 书 CN 202554295 U 2 1/2 页 3 一种全自动轮椅 技术领域 0001 本实用新型涉及一种轮椅， 尤其涉及一种全自动轮椅。 背景技术 0002 轮椅对于行动不便的残障人士来说是一件必不可少的代步工具， 但是目前的轮 椅， 无论是机械式的还是电动的， 其功能单一， 只能帮助残障人士行走。 而事实上， 很多残障 人士， 不仅行走不便， 而且手部也无法灵活运动， 导致这些残障人士在轮椅的帮助下还是无 法进行正常的生活活动。。
6、 发明内容 0003 本实用新型所要解决的技术问题是提供一种可帮助残障人士进行基本的生活活 动的全自动轮椅。 0004 本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案为 ： 一种全自动轮椅， 包括主体， 所述的主体的前下端两侧设置有万向轮， 所述的主体的后下端两侧设置有大轮， 所述的大 轮的轮轴上同轴固定设置有驱动电机， 所述的主体的一侧设置有具有六个自由度的机械 臂， 所述的主体上设置有控制系统。 0005 所述的机械臂包括底座、 云台、 第一手臂、 第二手臂、 连接板和两个对称设置的手 爪， 所述的底座固定安装在所述的主体上， 所述的底座内固定设置有竖直放置的第一电机， 所述的第一电机的驱动轴。
7、与所述的云台固定连接， 所述的第一手臂的下端与所述的云台相 轴接， 所述的云台内固定设置有水平放置的第二电机， 所述的第二电机的驱动轴与所述的 第一手臂固定连接， 所述的第一手臂的上端和所述的第二手臂的一端分别与所述的连接板 相轴接， 所述的第一手臂内固定设置有水平放置的第三电机， 所述的第三电机的驱动轴与 所述的连接板固定连接， 所述的连接板内固定设置有水平放置的第四电机， 所述的第四电 机的驱动轴与所述的第二手臂固定连接， 所述的第二手臂的另一端内固定设置有与其同轴 的第五电机， 所述的第五电机的驱动轴上固定设置有安装座， 所述的手爪与所述的安装座 相轴接， 所述的手爪与所述的安装座的连接。
8、轴上同轴固定设置有传动齿轮， 所述的安装座 内固定设置有第六电机， 所述的第六电机的驱动轴与其中一个手爪上的连接轴同轴固定连 接， 所述的第一电机、 第二电机、 第三电机、 第四电机、 第五电机和第六电机分别与所述的控 制系统电连接。 0006 与现有技术相比， 本实用新型的优点是由于每个大轮分别通过独立的驱动电机驱 动， 可实现轮椅的移动和自由转弯， 而且由于主体的一侧设置有具有六个自由度的机械臂， 模拟了人体的手臂活动， 可帮助手部不灵活的残障人士进行一些基本的生活活动， 减轻护 理者的工作量。 附图说明 0007 图 1 为本实用新型的立体结构示意图 ； 说 明 书 CN 2025542。
9、95 U 3 2/2 页 4 0008 图 2 为本实用新型的正视图 ； 0009 图 3 为本实用新型的机械臂的分解示意图 ； 0010 图 4 为图 3 中 A 处的放大示意图。 具体实施方式 0011 以下结合附图实施例对本实用新型作进一步详细描述。 0012 如图所示， 一种全自动轮椅， 包括主体 1， 主体 1 的前下端两侧设置有万向轮 2， 主 体 1 的后下端两侧设置有大轮 3， 大轮的轮轴上同轴固定设置有驱动电机 （图中未显示） ， 主 体1的一侧设置有具有六个自由度的机械臂， 主体上设置有控制系统4， 机械臂包括底座5、 云台 6、 第一手臂 7、 第二手臂 8、 连接板 9。
10、 和两个对称设置的手爪 10， 底座 5 固定安装在主 体 1 上， 底座 5 内固定设置有竖直放置的第一电机 51， 第一电机 51 的驱动轴与云台 6 固定 连接， 第一手臂 7 的下端与云台 6 相轴接， 云台 6 内固定设置有水平放置的第二电机 61， 第 二电机 61 的驱动轴与第一手臂 7 固定连接， 第一手臂 7 的上端和第二手臂 8 的一端分别与 连接板 9 相轴接， 第一手臂 7 内固定设置有水平放置的第三电机 71， 第三电机 71 的驱动轴 与连接板 9 固定连接， 连接板 9 内固定设置有水平放置的第四电机 91， 第四电机 91 的驱动 轴与第二手臂 8 固定连接， 。
11、第二手臂 8 的另一端内固定设置有与其同轴的第五电机 81， 第 五电机 81 的驱动轴上固定设置有安装座 82， 手爪 10 与安装座 82 相轴接， 手爪 10 与安装 座 82 的连接轴上同轴固定设置有传动齿轮 11， 安装座 82 内固定设置有第六电机 83， 第六 电机 83 的驱动轴与其中一个手爪 10 上的连接轴同轴固定连接， 第一电机 51、 第二电机 61、 第三电机 71、 第四电机 91、 第五电机 81 和第六电机 83 分别与控制系统 4 电连接。 说 明 书 CN 202554295 U 4 1/2 页 5 图 1 图 2 说 明 书 附 图 CN 202554295 U 5 2/2 页 6 说 明 书 附 图 CN 202554295 U 6 。