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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201610343723.0 (22)申请日 2016.05.22 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 106038191 A (43)申请公布日 2016.10.26 (73)专利权人 袁青 地址 266555 山东省青岛市黄岛区黄浦江 路7号青岛西海岸新区中心医院 (72)发明人 袁青 李富 冯秀栓 薛娟 (51)Int.Cl. A61H 7/00(2006.01) (56)对比文件 CN 1513644 A,2004.07.21, JP 2012081149 A。
2、,2012.04.26, CN 1827312 A,2006.09.06, US 2001014781 A1,2001.08.16, KR 100267027 B1,2000.09.15, 审查员 阚文静 (54)发明名称 一种用于医疗护理的腿部按摩机器人 (57)摘要 本发明涉及一种用于医疗护理的腿部按摩 机器人,包括下平台和上平台, 所述下平台的上 端面沿轴线方向均匀安装有六个并联支链, 六个 并联支链的上端均匀安装在上平台上; 所述上平 台上端面左侧对称安装有两个垫块, 两个垫块上 分别设置有两对一号固定耳, 两对一号定耳上通 过销轴分别安装有两个二号固定耳, 两个二号固 定耳分别设置在。
3、一号调节杆的末端, 两个一号调 节杆的顶端焊接有调节板, 且两个一号调节杆下 端面与上平台之间分别连接有两个角度调节支 链, 通过角度调节支链调节一号调节杆相对于上 平台的倾斜角度。 本发明可以实现腿部稳定的自 动升降按摩功能, 提供了一种腿部按摩的新途 径。 权利要求书2页 说明书8页 附图5页 CN 106038191 B 2018.01.16 CN 106038191 B 1.一种用于医疗护理的腿部按摩机器人,包括下平台(1)和上平台(3), 其特征在于: 所 述下平台(1)的上端面沿轴线方向均匀安装有六个并联支链(2), 六个并联支链(2)的上端 均匀安装在上平台(3)上; 所述上平台。
4、(3)上端面左侧对称安装有两个垫块(4), 两个垫块 (4)上分别设置有两对一号固定耳(4a), 两对一号固定耳(4a)上通过销轴分别安装有两个 二号固定耳(5a), 两个二号固定耳(5a)分别设置在一号调节杆(5)的末端, 两个一号调节杆 (5)的顶端焊接有调节板(6), 且两个一号调节杆(5)下端面与上平台(3)之间分别连接有两 个角度调节支链(7); 所述调节板(6)中部焊接有二号调节杆(8), 二号调节杆(8)设置有两 个三号固定耳(8a), 两个三号固定耳(8a)之间通过销轴安装有四号固定耳(9a), 四号固定 耳(9a)设置在三号调节杆(9)的顶端; 所述二号调节杆(8)的底端下侧。
5、设置有两个一号吊耳 (8b), 两个一号吊耳(8b)之间通过销轴安装有二号液压缸(10), 二号液压缸(10)的顶端通 过销轴安装在两个二号吊耳(9b)上, 两个二号吊耳(9b)设置在三号调节杆(9)的底端左侧; 所述三号调节杆(9)的底端两侧对称设置有两个安装耳(9c), 两个安装耳(9c)上通过螺栓 安装有腿部按摩机械手(41); 所述腿部按摩机械手(41)包括通过螺栓分别与两个安装耳(9c)相连的L型基杆(31), 两个L型基杆(31)的底端对称设置在L型基架(32)的背部, L型基架(32)的上端面对称安装 有两个腿部按摩装置(33), 腿部按摩装置(33)包括焊接在L型基架(32)上。
6、端左侧面的按摩 基板(331), 按摩基板(331)内壁上安装有四号液压缸(332), 四号液压缸(332)的顶端安装 有按摩移动块(333), 按摩移动块(333)的左端面安装有二号直线滑轨(334), 二号直线滑轨 (334)通过螺钉安装在L型基架(32)的上端左侧面, 按摩移动块(333)的下端面安装有三号 直线滑轨(335), 三号直线滑轨(335)通过螺钉安装在L型基架(32)上端的底面, 按摩移动块 (333)右端面对称安装有四根顶柱(336), 四根顶柱(336)的末端焊接有按摩平台(337), 按 摩平台(337)的右端面对称设置有两对按摩滑杆(338), 两对按摩滑杆(338。
7、)分别通过滑动 配合方式与两个按摩滑槽(339)相连, 两个按摩滑槽(339)焊接在按摩机架(3310)的背部, 按摩机架(3310)的背部中间位置焊接有按摩齿条(3311), 按摩齿条(3311)与按摩齿轮 (3312)相啮合, 按摩齿轮(3312)的中部固定在按摩电机(3313)的输出轴上, 按摩电机 (3313)通过电机座安装在挡板(3314)上, 挡板(3314)焊接在按摩平台(337)的右端面上; 所 述按摩机架(3310)内壁为圆弧形结构, 按摩机架(3310)内壁从上往下均匀安装有按摩支链 (3315)。 2.根据权利要求1所述的一种用于医疗护理的腿部按摩机器人, 其特征在于: 。
8、所述下平 台(1)的中心轴线与上平台(3)的中心轴线相重合。 3.根据权利要求1所述的一种用于医疗护理的腿部按摩机器人, 其特征在于: 所述并联 支链(2)包括下端焊接在下平台(1)上的空心下螺纹轴(21), 空心下螺纹轴(21)上通过螺纹 连接方式安装有一号球铰(22), 一号球铰(22)的上端通过螺纹连接方式安装有一号套筒 (23), 一号套筒(23)的上端通过螺纹连接方式安装有一号液压缸(24), 一号液压缸(24)的 上端通过螺纹连接方式安装有二号套筒(25), 二号套筒(25)的上端通过螺纹连接方式安装 有二号球铰(26), 二号球铰(26)的上端通过螺纹连接方式安装有空心上螺纹轴(。
9、27), 空心 上螺纹轴(27)焊接在上平台(3)的下端面上。 4.根据权利要求1所述的一种用于医疗护理的腿部按摩机器人, 其特征在于: 所述角度 调节支链(7)包括通过螺钉安装在上平台(3)上的短T型架(71)和长T型架(72), 短T型架 权 利 要 求 书 1/2 页 2 CN 106038191 B 2 (71)和长T型架(72)顶端焊接有弧形限位架(73), 弧形限位架(73)上设置有弧形限位口, 弧 形限位口上滑动配合安装有三号液压缸(74), 三号液压缸(74)的顶端通过销轴安装在耳座 (75)上, 耳座(75)焊接在一号调节杆(5)的下端面, 三号液压缸(74)的底端通过螺纹连。
10、接方 式安装有连接筒(76), 连接筒(76)的下端通过螺纹连接方式安装有三号球铰(77), 三号球 铰(77)通过螺纹连接方式安装在三角座(78)上, 三角座(78)安装在上平台(3)上。 5.根据权利要求1所述的一种用于医疗护理的腿部按摩机器人, 其特征在于: 所述按摩 支链(3315)数目至少为七个。 6.根据权利要求1或5所述的一种用于医疗护理的腿部按摩机器人, 其特征在于: 所述 按摩支链(3315)包括两端连接在按摩机架(3310)内壁两侧的钢柱(3315a), 钢柱(3315a)为 与按摩机架(3310)内壁形状相对应的圆弧形结构, 钢柱(3315a)上均匀套设有柔性按摩圆 柱(。
11、3315b), 柔性按摩圆柱(3315b)材质为软橡胶。 权 利 要 求 书 2/2 页 3 CN 106038191 B 3 一种用于医疗护理的腿部按摩机器人 技术领域 0001 本发明涉及医疗器械领域, 具体的说是一种用于医疗护理的腿部按摩机器人。 背景技术 0002 随着科技水平的不断进步, 人们对物质文化生活的要求也越来越高, 如何养生保 健成为人们日常生活中非常关注的事情。 人们忙碌一天, 人体从头到脚都处于忙碌紧张状 态, 如果得不到及时的放松, 长久下去, 会对人体各组织造成损伤, 严重的会影响运行机能, 甚至引起疾病, 不利于人体的养生保健。 而腿部是人体运动频率较高且受力较大。
12、的部位之 一, 对腿部的按摩放松非常重要, 但往往被人忽视。 0003 现有的腿部按摩器按摩方式一般包括一个或两个腿部按摩装置和按摩球行走机 构, 其中, 腿部按摩装置又包括用于对人体腿部进行推拿按摩的两按摩球机构, 两按摩球机 构呈左右并列, 并分别与按摩球行走机构相传动连接, 以通过按摩球行走机构驱动两按摩 球机构行走而对人体腿部形成推拿按摩的效果, 由于现有技术的这种腿部按摩器, 其腿部 按摩装置的两按摩球机构在行走过程中的间距一般保持一致, 导致两按摩球机构的按摩球 在人体腿部不同的位置对人体腿部的按摩力大小不一致, 当两按摩球之间的间距最小时, 其按摩力最大, 容易夹伤人体腿部, 当。
13、两按摩球之间的间距最大时, 其按摩力最小, 对人体 腿部的按摩效果差, 工作效率低, 而且这种腿部按摩器的按摩角度不可调, 不能满足腿部各 个部位的按摩需求, 按摩范围小, 按摩高度不可调, 需要人工调整按摩位置, 不能满足整个 腿部按摩的需求, 腿部按摩宽度不可调, 不能满足不同腿宽的人们, 适用范围小, 并且现有 的这种腿部按摩器在按摩过程中存在抖动, 按摩稳定性差, 影响了按摩效果。 发明内容 0004 为了解决上述问题, 本发明提供了一种用于医疗护理的腿部按摩机器人, 可以解 决现有腿部按摩器按摩方式存在的腿部按摩高度不可调、 需要人工调整按摩位置、 按摩范 围小、 按摩角度不可调、 。
14、按摩宽度不可调、 适用范围小、 按摩力不均匀、 按摩效果差、 按摩过 程中设备存在抖动和按摩稳定性能差的难题, 可以实现腿部稳定的自动升降按摩功能, 具 有腿部按摩高度可调、 无需人工调整按摩位置、 按摩范围大、 按摩角度可调、 按摩宽度可调、 适用范围大、 按摩力均匀、 按摩效果好、 不存在抖动现象和按摩稳定性能好等优点, 提供了 一种腿部按摩的新途径。 0005 为了实现上述目的, 本发明采用以下技术方案来实现: 一种用于医疗护理的腿部 按摩机器人,包括下平台和上平台, 所述下平台的上端面沿轴线方向均匀安装有六个并联 支链, 六个并联支链的上端均匀安装在上平台上; 所述并联支链包括下端焊接。
15、在下平台上 的空心下螺纹轴, 空心下螺纹轴上通过螺纹连接方式安装有一号球铰, 一号球铰的上端通 过螺纹连接方式安装有一号套筒, 一号套筒的上端通过螺纹连接方式安装有一号液压缸, 一号液压缸的上端通过螺纹连接方式安装有二号套筒, 二号套筒的上端通过螺纹连接方式 安装有二号球铰, 二号球铰的上端通过螺纹连接方式安装有空心上螺纹轴, 空心上螺纹轴 说 明 书 1/8 页 4 CN 106038191 B 4 焊接在上平台的下端面上, 本发明通过一号球铰工作时形成的球面副S、 一号液压缸伸缩时 形成的移动副P和二号球铰工作时形成的球面副S组成了SPS并联支链, 而本发明中的下平 台作为定平台、 六个S。
16、PS并联支链、 上平台作为动平台组成了6-SPS并联机构, 6-SPS并联机 构具有动态响应好、 刚度高、 承载能力大、 稳定性好和运动精度高等优点, 通过六个并联支 链上的六个一号液压缸运动带动上平台作升降运动, 使得本发明可以实现按摩高度可调的 功能, 适用于不同腿高的病人, 适用范围大, 无需病人自己调节腿部按摩部位, 按摩范围大, 工作效率高, 且由于6-SPS并联机构的优点使得本发明消除了工作过程中的抖动状况, 稳定 性能好; 所述上平台上端面左侧对称安装有两个垫块, 两个垫块上分别设置有两对一号固 定耳, 两对一号定耳上通过销轴分别安装有两个二号固定耳, 两个二号固定耳分别设置在 。
17、一号调节杆的末端, 两个一号调节杆的顶端焊接有调节板, 且两个一号调节杆下端面与上 平台之间分别连接有两个角度调节支链, 通过角度调节支链调节一号调节杆相对于上平台 的倾斜角度; 所述调节板中部焊接有二号调节杆, 二号调节杆设置有两个三号固定耳, 两个 三号固定耳之间通过销轴安装有四号固定耳, 四号固定耳设置在三号调节杆的顶端; 所述 二号调节杆的底端下侧设置有两个一号吊耳, 两个一号吊耳之间通过销轴安装有二号液压 缸, 二号液压缸的顶端通过销轴安装在两个二号吊耳上, 两个二号吊耳设置在三号调节杆 的底端左侧, 通过二号液压缸调节三号调节杆相对于二号调节杆的倾斜角度; 所述三号调 节杆的底端两。
18、侧对称设置有两个安装耳, 两个安装耳上通过螺栓安装有腿部按摩机械手。 由于不同病人腿部的表面轮廓线不一样, 为了使得本发明腿部按摩机械手能够完全贴在病 人腿部表面, 腿部按摩机械手需要根据病人腿部表面轮廓线调节倾斜角度, 两个角度调节 支链同时开始工作, 两个角度调节支链分别带动两个一号调节杆在两个垫块上转动, 从而 调节了一号调节杆相对于上平台的倾斜角度, 然后二号液压缸开始工作, 二号液压缸三号 调节杆在二号调节杆上转动, 从而调节了三号调节杆相对于二号调节杆的倾斜角度, 三号 调节杆同步带动腿部按摩机械手转动, 通过角度调节支链带动的一次角度调节和二号液压 缸带动的二次角度调节使得腿部按。
19、摩机械手能调节到与病人腿部表面轮廓线相对应的角 度, 从而使得本发明腿部按摩机械手能够完全贴在病人腿部表面, 实现了本发明按摩角度 可调的功能, 按摩效果好, 适用范围大。 0006 作为本发明的一种优选技术方案, 所述腿部按摩机械手包括通过螺栓分别与两个 安装耳相连的L型基杆, 两个L型基杆的底端对称设置在L型基架的背部, L型基架的上端面 对称安装有两个腿部按摩装置, 腿部按摩装置包括焊接在L型基架上端左侧面的按摩基板, 按摩基板内壁上安装有四号液压缸, 四号液压缸的顶端安装有按摩移动块, 按摩移动块的 左端面安装有二号直线滑轨, 二号直线滑轨通过螺钉安装在L型基架的上端左侧面, 通过二 。
20、号直线滑轨对按摩移动块左端面进行限定, 使得按摩移动块左端面可以在二号直线滑轨上 稳定的来回移动, 按摩移动块的下端面安装有三号直线滑轨, 三号直线滑轨通过螺钉安装 在L型基架上端的底面, 通过三号直线滑轨对按摩移动块的底端面进行限定, 使得按摩移动 块底端面可以在三号直线滑轨上稳定的来回移动, 按摩移动块右端面对称安装有四根顶 柱, 四根顶柱的末端焊接有按摩平台, 四根顶柱起到支撑按摩平台的作用, 按摩平台的右端 面对称设置有两对按摩滑杆, 两对按摩滑杆分别通过滑动配合方式与两个按摩滑槽相连, 两个按摩滑槽焊接在按摩机架的背部, 按摩机架的背部中间位置焊接有按摩齿条, 按摩齿 条与按摩齿轮相。
21、啮合, 按摩齿轮的中部固定在按摩电机的输出轴上, 按摩电机通过电机座 说 明 书 2/8 页 5 CN 106038191 B 5 安装在挡板上, 挡板焊接在按摩平台的右端面上; 所述按摩机架内壁为圆弧形结构, 按摩机 架内壁从上往下均匀安装有按摩支链, 通过均匀设置在按摩机架内壁的按摩支链来给腿部 病人提高均匀的按摩力; 所述按摩支链包括两端连接在按摩机架内壁两侧的钢柱, 钢柱为 与按摩机架内壁形状相对应的圆弧形结构, 钢柱上均匀套设有柔性按摩圆柱, 柔性按摩圆 柱材质为软橡胶, 钢柱的圆弧形结构结构使得柔性按摩圆柱可以均匀的相贴在病人腿部表 面, 也使得柔性按摩圆柱可以对病人腿部表面提供均。
22、匀的柔性挤压力, 按摩效果好, 工作效 率高。 使用时, 先调节两个腿部按摩装置之间的距离, 四号液压缸开始工作, 四号液压缸带 动按摩移动块在二号直线滑轨、 三号直线滑轨上稳定的来回移动, 按摩移动块带动按摩平 台右侧的按摩机架运动, 按摩机架带动内壁上的所有按摩支链同步运动, 调节了两个腿部 按摩装置之间的距离, 从而实现了本发明腿部按摩宽度可调的功能, 满足不能腿部宽度病 人的需求, 适用范围大, 然后按摩支链开始工作, 通过按摩电机带动按摩齿轮转动, 按摩齿 轮带动带动按摩齿条移动, 按摩齿条带动按摩机架同步移动, 按摩机架在两对按摩滑杆和 两个按摩滑槽的辅助限位运动下可以稳定的进行上。
23、下移动, 按摩机架带动内壁上的所有按 摩支链同时对病人腿部进行上下柔性挤压按摩, 增加了按摩范围, 满足了病人整个腿部的 按摩需求, 从而实现了本发明腿部稳定的自动升降按摩功能。 0007 作为本发明的一种优选技术方案, 所述下平台的中心轴线与上平台的中心轴线相 重合, 借助6-SPS并联机构的刚度高和稳定性能好等优点可以始终使下平台与上平台保持 平行, 从而使得腿部按摩机械手对病人进行腿部升降按摩过程中可以始终保持平稳, 消除 了抖动现象, 按摩稳定性能好, 按摩效果好, 工作效率高。 0008 作为本发明的一种优选技术方案, 所述角度调节支链包括通过螺钉安装在上平台 上的短T型架和长T型架。
24、, 短T型架和长T型架顶端焊接有弧形限位架, T型架和长T型架起到 支撑弧形限位架的功能, 弧形限位架上设置有弧形限位口, 弧形限位口上滑动配合安装有 三号液压缸, 三号液压缸的顶端通过销轴安装在耳座上, 耳座焊接在一号调节杆的下端面, 三号液压缸的底端通过螺纹连接方式安装有连接筒, 连接筒的下端通过螺纹连接方式安装 有三号球铰, 三号球铰通过螺纹连接方式安装在三角座上, 三角座安装在上平台上, 弧形限 位口起到限定三号液压缸在三号球铰上转动范围的作用, 也限定了三号液压缸带动一号调 节杆在垫块的转动范围, 从而限定了一号调节杆相对于上平台的转动角度。 使用时, 三号液 压缸开始工作, 三号液。
25、压缸在三号球铰的作用下带动耳座运动, 耳座带动一号调节杆在垫 块上转动, 从而调节了一号调节杆相对于上平台的倾斜角度。 0009 作为本发明的一种优选技术方案, 所述按摩支链数目至少为七个, 按摩支链数量 越多, 按摩支链上柔性按摩圆柱对病人腿部按摩的效果越好。 0010 工作时, 将本发明先安装在所需按摩的操作地面上, 先确定病人的腿部高度来调 节按摩高度, 六个并联支链同步开始工作, 通过六个并联支链上的六个一号液压缸运动带 动上平台上的腿部按摩机械手作升降运动, 使得本发明可以实现按摩高度可调的功能, 适 用于不同腿高的病人, 适用范围大, 无需病人自己调节腿部按摩部位, 按摩范围大, 。
26、当本发 明达到合适腿部按摩高度时一号液压缸停止工作; 再根据病人的腿部宽度来确定两个腿部 按摩装置之间的合适按摩距离, 两个腿部按摩装置上的四号液压缸先开始工作, 四号液压 缸带动按摩移动块在二号直线滑轨、 三号直线滑轨上稳定的来回移动, 按摩移动块带动按 摩平台右侧的按摩机架运动, 按摩机架带动内壁上的所有按摩支链同步运动, 调节了两个 说 明 书 3/8 页 6 CN 106038191 B 6 腿部按摩装置之间的距离, 从而实现了本发明按摩宽度可调的功能, 适用范围大, 当本发明 到达合适腿部按摩距离时四号液压缸停止工作; 调节好腿部按摩宽度之后将病人双腿分别 贴在两个按摩机架内壁的按摩。
27、支链上, 然后根据病人腿部表面轮廓线调节腿部按摩机械手 的按摩角度, 两个角度调节支链同时开始工作, 两个角度调节支链上的两个三号液压缸同 时开始工作, 三号液压缸在三号球铰的作用下带动耳座运动, 耳座带动一号调节杆在垫块 上转动, 从而调节了一号调节杆相对于上平台的倾斜角度, 然后二号液压缸开始工作, 二号 液压缸三号调节杆在二号调节杆上转动, 从而调节了三号调节杆相对于二号调节杆的倾斜 角度, 三号调节杆同步带动腿部按摩机械手转动, 通过三号液压缸带动的一次角度调节和 二号液压缸带动的二次角度调节使得腿部按摩机械手能调节到与病人腿部表面轮廓线相 对应的角度, 从而使得本发明腿部按摩机械手能。
28、够完全贴在病人腿部表面, 实现了本发明 按摩角度可调的功能, 按摩效果好, 适用范围大, 当本发明达到合适腿部按摩角度时三号液 压缸、 二号液压缸停止工作; 最后两个按摩机架上的所有按摩支链同时开始工作, 通过按摩 电机带动按摩齿轮转动, 按摩齿轮带动带动按摩齿条移动, 按摩齿条带动按摩机架同步移 动, 按摩机架在两对按摩滑杆和两个按摩滑槽的辅助限位运动下可以稳定的进行上下移 动, 按摩机架带动内壁上所有按摩支链的柔性按摩圆柱同时对病人腿部进行上下柔性挤压 按摩, 增加了按摩范围, 实现了稳定的自动升降按摩功能, 满足了病人整个腿部的按摩需 求, 且由于本发明中的下平台作为定平台、 六个SPS。
29、并联支链、 上平台作为动平台组成了6- SPS并联机构, 6-SPS并联机构具有动态响应好、 刚度高、 承载能力大、 稳定性好和运动精度 高等优点, 本发明借助6-SPS并联机构的优良性能使得安装在上平台上的腿部按摩机械手 在腿部按摩过程中能够始终保持平稳状态, 消除了按摩过程中产生的抖动现象, 增加了按 摩过程的稳定性, 提高了按摩效果。 0011 本发明的有益效果是: 0012 1、 本发明通过六个并联支链上的六个一号液压缸运动带动上平台上的腿部按摩 机械手作升降运动, 使得本发明可以实现按摩高度可调的功能, 适用于不同腿高的病人, 适 用范围大, 无需病人自己调节腿部按摩部位, 按摩范围。
30、大, 工作效率高; 0013 2、 本发明通过四号液压缸带动按摩移动块移动方式来调节两个腿部按摩装置之 间的距离, 从而实现了本发明按摩宽度可调的功能, 能满足不同腿部宽度病人的需求, 适用 范围大; 0014 3、 本发明通过三号液压缸带动的一次角度调节和二号液压缸带动的二次角度调 节使得腿部按摩机械手能调节到与病人腿部表面轮廓线相对应的角度, 从而使得本发明腿 部按摩机械手能够完全贴在病人腿部表面, 实现了本发明按摩角度可调的功能, 按摩效果 好, 适用范围大; 0015 4、 本发明通过按摩电机带动按摩支链上的柔性按摩圆柱同时对病人腿部进行上 下柔性挤压按摩, 实现了稳定的自动升降按摩功。
31、能, 增加了按摩范围, 从而满足了病人整个 腿部的按摩需求; 0016 5、 本发明中的下平台作为定平台、 六个SPS并联支链、 上平台作为动平台组成了6- SPS并联机构, 本发明借助6-SPS并联机构的优良性能使得安装在上平台上的腿部按摩机械 手在腿部按摩过程中能够始终保持平稳状态, 消除了按摩过程中产生的抖动现象, 增加了 按摩过程的稳定性, 提高了按摩效果; 说 明 书 4/8 页 7 CN 106038191 B 7 0017 6、 本发明解决了现有腿部按摩器按摩方式存在的腿部按摩高度不可调、 需要人工 调整按摩位置、 按摩范围小、 按摩角度不可调、 按摩宽度不可调、 适用范围小、 。
32、按摩力不均 匀、 按摩效果差、 按摩过程中设备存在抖动和按摩稳定性能差的难题, 可以实现腿部稳定的 自动升降按摩功能, 具有腿部按摩高度可调、 无需人工调整按摩位置、 按摩范围大、 按摩角 度可调、 按摩宽度可调、 适用范围大、 按摩力均匀、 按摩效果好、 不存在抖动现象和按摩稳定 性能好等优点, 提供了一种腿部按摩的新途径。 附图说明 0018 下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。 0019 图1是本发明的结构示意图; 0020 图2是本发明去除腿部按摩机械手之后的全剖视图; 0021 图3是本发明腿部按摩机械手的结构示意图; 0022 图4是本发明腿部按摩机械手的主视图; 0023 图。
33、5是本发明腿部按摩机械手的俯视图。 具体实施例 0024 为了使本发明实现的技术手段、 创作特征、 达成目的与功效易于明白了解, 下面结 合具体图示, 进一步阐述本发明。 0025 如图1至图5所示, 一种用于医疗护理的腿部按摩机器人,包括下平台1和上平台3, 所述下平台1的上端面沿轴线方向均匀安装有六个并联支链2, 六个并联支链2的上端均匀 安装在上平台3上; 所述并联支链2包括下端焊接在下平台1上的空心下螺纹轴21, 空心下螺 纹轴21上通过螺纹连接方式安装有一号球铰22, 一号球铰22的上端通过螺纹连接方式安装 有一号套筒23, 一号套筒23的上端通过螺纹连接方式安装有一号液压缸24, 。
34、一号液压缸24 的上端通过螺纹连接方式安装有二号套筒25, 二号套筒25的上端通过螺纹连接方式安装有 二号球铰26, 二号球铰26的上端通过螺纹连接方式安装有空心上螺纹轴27, 空心上螺纹轴 27焊接在上平台3的下端面上, 本发明通过一号球铰22工作时形成的球面副S、 一号液压缸 24伸缩时形成的移动副P和二号球铰26工作时形成的球面副S组成了SPS并联支链2, 而本发 明中的下平台1作为定平台、 六个SPS并联支链2、 上平台3作为动平台组成了6-SPS并联机 构, 6-SPS并联机构具有动态响应好、 刚度高、 承载能力大、 稳定性好和运动精度高等优点, 通过六个并联支链2上的六个一号液压缸。
35、24运动带动上平台3作升降运动, 使得本发明可以 实现按摩高度可调的功能, 适用于不同腿高的病人, 适用范围大, 无需病人自己调节腿部按 摩部位, 按摩范围大, 工作效率高, 且由于6-SPS并联机构的优点使得本发明消除了工作过 程中的抖动状况, 稳定性能好; 所述上平台3上端面左侧对称安装有两个垫块4, 两个垫块4 上分别设置有两对一号固定耳4a, 两对一号定耳4a上通过销轴分别安装有两个二号固定耳 5a, 两个二号固定耳5a分别设置在一号调节杆5的末端, 两个一号调节杆5的顶端焊接有调 节板6, 且两个一号调节杆5下端面与上平台3之间分别连接有两个角度调节支链7, 通过角 度调节支链7调节。
36、一号调节杆5相对于上平台3的倾斜角度; 所述调节板6中部焊接有二号调 节杆8, 二号调节杆8设置有两个三号固定耳8a, 两个三号固定耳8a之间通过销轴安装有四 号固定耳9a, 四号固定耳9a设置在三号调节杆9的顶端; 所述二号调节杆8的底端下侧设置 说 明 书 5/8 页 8 CN 106038191 B 8 有两个一号吊耳8b, 两个一号吊耳8b之间通过销轴安装有二号液压缸10, 二号液压缸10的 顶端通过销轴安装在两个二号吊耳9b上, 两个二号吊耳9b设置在三号调节杆9的底端左侧, 通过二号液压缸10调节三号调节杆9相对于二号调节杆8的倾斜角度; 所述三号调节杆9的 底端两侧对称设置有两个。
37、安装耳9c, 两个安装耳9c上通过螺栓安装有腿部按摩机械手41。 由于不同病人腿部的表面轮廓线不一样, 为了使得本发明腿部按摩机械手41能够完全贴在 病人腿部表面, 腿部按摩机械手41需要根据病人腿部表面轮廓线调节倾斜角度, 两个角度 调节支链7同时开始工作, 两个角度调节支链7分别带动两个一号调节杆5在两个垫块4上转 动, 从而调节了一号调节杆5相对于上平台3的倾斜角度, 然后二号液压缸10开始工作, 二号 液压缸10三号调节杆9在二号调节杆8上转动, 从而调节了三号调节杆9相对于二号调节杆8 的倾斜角度, 三号调节杆9同步带动腿部按摩机械手41转动, 通过角度调节支链7带动的一 次角度调节。
38、和二号液压缸10带动的二次角度调节使得腿部按摩机械手41能调节到与病人 腿部表面轮廓线相对应的角度, 从而使得本发明腿部按摩机械手41能够完全贴在病人腿部 表面, 实现了本发明按摩角度可调的功能, 按摩效果好, 适用范围大。 0026 所述腿部按摩机械手41包括通过螺栓分别与两个安装耳9c相连的L型基杆31, 两 个L型基杆31的底端对称设置在L型基架32的背部, L型基架32的上端面对称安装有两个腿 部按摩装置33, 腿部按摩装置33包括焊接在L型基架32上端左侧面的按摩基板331, 按摩基 板331内壁上安装有四号液压缸332, 四号液压缸332的顶端安装有按摩移动块333, 按摩移 动块。
39、333的左端面安装有二号直线滑轨334, 二号直线滑轨334通过螺钉安装在L型基架32的 上端左侧面, 通过二号直线滑轨334对按摩移动块333左端面进行限定, 使得按摩移动块333 左端面可以在二号直线滑轨334上稳定的来回移动, 按摩移动块333的下端面安装有三号直 线滑轨335, 三号直线滑轨335通过螺钉安装在L型基架32上端的底面, 通过三号直线滑轨 335对按摩移动块333的底端面进行限定, 使得按摩移动块333底端面可以在三号直线滑轨 335上稳定的来回移动, 按摩移动块333右端面对称安装有四根顶柱336, 四根顶柱336的末 端焊接有按摩平台337, 四根顶柱336起到支撑按。
40、摩平台337的作用, 按摩平台337的右端面 对称设置有两对按摩滑杆338, 两对按摩滑杆338分别通过滑动配合方式与两个按摩滑槽 339相连, 两个按摩滑槽339焊接在按摩机架3310的背部, 按摩机架3310的背部中间位置焊 接有按摩齿条3311, 按摩齿条3311与按摩齿轮3312相啮合, 按摩齿轮3312的中部固定在按 摩电机3313的输出轴上, 按摩电机3313通过电机座安装在挡板3314上, 挡板3314焊接在按 摩平台337的右端面上; 所述按摩机架3310内壁为圆弧形结构, 按摩机架3310内壁从上往下 均匀安装有按摩支链3315, 通过均匀设置在按摩机架3310内壁的按摩支链。
41、3315来给腿部病 人提高均匀的按摩力; 所述按摩支链3315包括两端连接在按摩机架3310内壁两侧的钢柱 3315a, 钢柱3315a为与按摩机架3310内壁形状相对应的圆弧形结构, 钢柱3315a上均匀套设 有柔性按摩圆柱3315b, 柔性按摩圆柱3315b材质为软橡胶, 钢柱3315a的圆弧形结构结构使 得柔性按摩圆柱3315b可以均匀的相贴在病人腿部表面, 也使得柔性按摩圆柱3315b可以对 病人腿部表面提供均匀的柔性挤压力, 按摩效果好, 工作效率高。 使用时, 先调节两个腿部 按摩装置33之间的距离, 四号液压缸332开始工作, 四号液压缸332带动按摩移动块333在二 号直线滑轨。
42、334、 三号直线滑轨335上稳定的来回移动, 按摩移动块333带动按摩平台337右 侧的按摩机架3310运动, 按摩机架3310带动内壁上的所有按摩支链3315同步运动, 调节了 两个腿部按摩装置33之间的距离, 从而实现了本发明腿部按摩宽度可调的功能, 满足不能 说 明 书 6/8 页 9 CN 106038191 B 9 腿部宽度病人的需求, 适用范围大, 然后按摩支链3315开始工作, 通过按摩电机3313带动按 摩齿轮3312转动, 按摩齿轮3312带动带动按摩齿条3311移动, 按摩齿条3311带动按摩机架 3310同步移动, 按摩机架3310在两对按摩滑杆338和两个按摩滑槽33。
43、9的辅助限位运动下可 以稳定的进行上下移动, 按摩机架3310带动内壁上的所有按摩支链3315同时对病人腿部进 行上下柔性挤压按摩, 增加了按摩范围, 满足了病人整个腿部的按摩需求, 从而实现了本发 明腿部稳定的自动升降按摩功能。 0027 所述下平台1的中心轴线与上平台3的中心轴线相重合, 借助6-SPS并联机构的刚 度高和稳定性能好等优点可以始终使下平台1与上平台3保持平行, 从而使得腿部按摩机械 手41对病人进行腿部升降按摩过程中可以始终保持平稳, 消除了抖动现象, 按摩稳定性能 好, 按摩效果好, 工作效率高。 0028 所述角度调节支链7包括通过螺钉安装在上平台3上的短T型架71和长。
44、T型架72, 短 T型架71和长T型架72顶端焊接有弧形限位架73, T型架71和长T型架72起到支撑弧形限位架 73的功能, 弧形限位架73上设置有弧形限位口, 弧形限位口上滑动配合安装有三号液压缸 74, 三号液压缸74的顶端通过销轴安装在耳座75上, 耳座75焊接在一号调节杆5的下端面, 三号液压缸74的底端通过螺纹连接方式安装有连接筒76, 连接筒76的下端通过螺纹连接方 式安装有三号球铰77, 三号球铰77通过螺纹连接方式安装在三角座78上, 三角座78安装在 上平台3上, 弧形限位口起到限定三号液压缸74在三号球铰77上转动范围的作用, 也限定了 三号液压缸74带动一号调节杆5在垫。
45、块4的转动范围, 从而限定了一号调节杆5相对于上平 台3的转动角度。 使用时, 三号液压缸74开始工作, 三号液压缸74在三号球铰77的作用下带 动耳座75运动, 耳座75带动一号调节杆5在垫块4上转动, 从而调节了一号调节杆5相对于上 平台3的倾斜角度。 0029 所述按摩支链3315数目至少为七个, 按摩支链3315数量越多, 按摩支链3315上柔 性按摩圆柱3315b对病人腿部按摩的效果越好。 0030 工作时, 将本发明先安装在所需按摩的操作地面上, 先确定病人的腿部高度来调 节按摩高度, 六个并联支链2同步开始工作, 通过六个并联支链2上的六个一号液压缸24运 动带动上平台3上的腿部。
46、按摩机械手41作升降运动, 使得本发明可以实现按摩高度可调的 功能, 适用于不同腿高的病人, 适用范围大, 无需病人自己调节腿部按摩部位, 按摩范围大, 当本发明达到合适腿部按摩高度时一号液压缸24停止工作; 再根据病人的腿部宽度来确定 两个腿部按摩装置33之间的合适按摩距离, 两个腿部按摩装置33上的四号液压缸332先开 始工作, 四号液压缸332带动按摩移动块333在二号直线滑轨334、 三号直线滑轨335上稳定 的来回移动, 按摩移动块333带动按摩平台337右侧的按摩机架3310运动, 按摩机架3310带 动内壁上的所有按摩支链3315同步运动, 调节了两个腿部按摩装置33之间的距离,。
47、 从而实 现了本发明按摩宽度可调的功能, 适用范围大, 当本发明到达合适腿部按摩距离时四号液 压缸332停止工作; 调节好腿部按摩宽度之后将病人双腿分别贴在两个按摩机架3310内壁 的按摩支链3315上, 然后根据病人腿部表面轮廓线调节腿部按摩机械手41的按摩角度, 两 个角度调节支链7同时开始工作, 两个角度调节支链7上的两个三号液压缸74同时开始工 作, 三号液压缸74在三号球铰77的作用下带动耳座75运动, 耳座75带动一号调节杆5在垫块 4上转动, 从而调节了一号调节杆5相对于上平台3的倾斜角度, 然后二号液压缸10开始工 作, 二号液压缸10三号调节杆9在二号调节杆8上转动, 从而调。
48、节了三号调节杆9相对于二号 说 明 书 7/8 页 10 CN 106038191 B 10 调节杆8的倾斜角度, 三号调节杆9同步带动腿部按摩机械手41转动, 通过三号液压缸74带 动的一次角度调节和二号液压缸10带动的二次角度调节使得腿部按摩机械手41能调节到 与病人腿部表面轮廓线相对应的角度, 从而使得本发明腿部按摩机械手41能够完全贴在病 人腿部表面, 实现了本发明按摩角度可调的功能, 按摩效果好, 适用范围大, 当本发明达到 合适腿部按摩角度时三号液压缸74、 二号液压缸10停止工作; 最后两个按摩机架3310上的 所有按摩支链3315同时开始工作, 通过按摩电机3313带动按摩齿轮。
49、3312转动, 按摩齿轮 3312带动带动按摩齿条3311移动, 按摩齿条3311带动按摩机架3310同步移动, 按摩机架 3310在两对按摩滑杆338和两个按摩滑槽339的辅助限位运动下可以稳定的进行上下移动, 按摩机架3310带动内壁上所有按摩支链3315的柔性按摩圆柱3315b同时对病人腿部进行上 下柔性挤压按摩, 增加了按摩范围, 实现了稳定的自动升降按摩功能, 满足了病人整个腿部 的按摩需求, 且由于本发明中的下平台1作为定平台、 六个SPS并联支链2、 上平台3作为动平 台组成了6-SPS并联机构, 6-SPS并联机构具有动态响应好、 刚度高、 承载能力大、 稳定性好 和运动精度高等优点, 本发明借助6-SPS并联机构的优良性能使得安装在上平台3上的腿部 按摩机械手41在腿部按摩过程中能够始终保持平稳状态, 消除了按摩过程中产生的抖动现 象, 增加了按摩过程的稳定性, 提高了按摩效果, 解决了现有腿部按摩器按摩方式存在的腿 部按摩高度不可调、 需要人工调整按摩位置、 按摩范围小、 按摩角度不可调、 按摩宽度不可 调、 适用范围小、 按摩力不均匀、 按摩效果差、 按摩过程中设备存在抖动和按摩稳定性能差 的难题, 达到了目的。 0031 以上显示和描述。