脚踏板组件及康复训练机器人.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201621072588.2 (22)申请日 2016.09.22 (73)专利权人 美的机器人产业发展有限公司 地址 241100 安徽省芜湖市芜湖经济开发 区衡山路南侧3号厂房 (72)发明人 高柏多 郑振粮 (74)专利代理机构 北京清亦华知识产权代理事 务所(普通合伙) 11201 代理人 黄德海 (51)Int.Cl. A61H 1/02(2006.01) A63B 23/04(2006.01) (54)实用新型名称 脚踏板组件及康复训练机器人 (57)摘要 本实用新型。

2、公开一种脚踏板组件及康复训 练机器人， 所述脚踏板组件包括脚踏板、 侧垫板、 下肢曲柄及连接端盖， 所述连接端盖包括连接的 第一端部及第二端部， 所述连接端盖固定在所述 脚踏板上， 所述下肢曲柄可转动地连接所述第一 端部， 所述侧垫板可转动地连接所述第二端部并 设置在所述第二端部与所述脚踏板之间。 上述脚 踏板组件中， 在安装脚踏板组件时， 可通过连接 端盖的安装一次性完成脚踏板、 侧垫板及下肢曲 柄的连接与限位， 进而便于脚踏板组件安装。 同 时也能减少了脚踏板、 侧垫板及下肢曲柄的装配 误差。 权利要求书1页 说明书5页 附图9页 CN 206499625 U 2017.09.19 CN 。

3、206499625 U 1.一种脚踏板组件， 用于康复训练机器人， 其特征在于， 包括脚踏板、 侧垫板、 下肢曲柄 及连接端盖， 所述连接端盖包括连接的第一端部及第二端部， 所述连接端盖固定在所述脚 踏板上， 所述下肢曲柄可转动地连接所述第一端部， 所述侧垫板可转动地连接所述第二端 部并设置在所述第二端部与所述脚踏板之间。 2.如权利要求1所述的脚踏板组件， 其特征在于， 所述第一端部设置有第一套筒， 所述 脚踏板组件包括第一轴及固定在所述第一套筒内的轴承， 所述轴承固定在所述第一轴上， 所述第一轴可转动地穿设所述第一端部并与所述下肢曲柄固定连接。 3.如权利要求2所述的脚踏板组件， 其特征在。

4、于， 所述第一轴包括盖部及轴部， 所述轴 部连接所述盖部， 所述轴部沿所述轴部的轴向设置有收容槽及第一切面， 所述脚踏板组件 包括卡件， 所述卡件卡设在所述收容槽上， 所述轴承固定在所述轴部上， 所述盖部及所述卡 件共同限定所述轴承沿所述轴部的轴向运动； 所述下肢曲柄开设有固定孔， 所述固定孔的孔壁设置第二切面， 所述第一切面与所述 第二切面配合连接以防止所述下肢曲柄与所述第一轴的相对转动。 4.如权利要求3所述的脚踏板组件， 其特征在于， 所述下肢曲柄的端部形成有间隔的第 一夹持臂及第二夹持臂， 所述第一夹持臂与所述第二夹持臂之间形成所述固定孔及与所述 固定孔相通的调节通道， 所述脚踏板组件。

5、包括固定件， 所述固定件穿设所述第一夹持臂、 所 述调节通道及所述第二夹持臂以锁紧所述第一夹持臂及所述第二夹持臂。 5.如权利要求1所述的脚踏板组件， 其特征在于， 所述第二端部设置有与所述脚踏板固 定连接的第二轴， 所述侧垫板可转动地设置在所述第二轴上。 6.如权利要求5所述的脚踏板组件， 其特征在于， 所述脚踏板组件包括第二套筒， 所述 第二套筒可转动地套设在所述第二轴上， 所述第二套筒固定穿设所述侧垫板。 7.如权利要求6所述的脚踏板组件， 其特征在于， 所述脚踏板组件包括两个垫圈， 所述 第二套筒固定穿设所述两个垫圈， 所述侧垫板位于所述两个垫圈之间。 8.如权利要求1所述的脚踏板组件。

6、， 其特征在于， 所述连接端盖包括限位部， 所述侧垫 板的外侧沿所述侧垫板转动方向开设有弧形的限位槽， 所述限位部位于所述限位槽中以限 定所述侧垫板相对于所述连接端盖的转动角度。 9.如权利要求1所述的脚踏板组件， 其特征在于， 所述侧垫板包括垫板曲柄、 调节旋钮、 升降部及侧板， 所述侧板固定在所述升降部上， 所述垫板曲柄包括连接的垫板端部及连接 部， 所述垫板端部可转动地连接所述第二端部并设置在所述第二端部与所述脚踏板之间， 所述连接部可移动地伸入所述升降部， 所述调节旋钮穿设所述升降部并用于调节所述升降 部相对于所述连接部的高度位置。 10.一种康复训练机器人， 其特征在于， 包括如权利。

7、要求1-9任一项所述的脚踏板组件。 权 利 要 求 书 1/1 页 2 CN 206499625 U 2 脚踏板组件及康复训练机器人 技术领域 0001 本实用新型涉及康复训练机器人技术， 具体涉及一种脚踏板组件及康复训练机器 人。 背景技术 0002 现有的康复训练机器人的脚踏板组件在安装时， 需要将侧垫板及下肢曲柄分别安 装到脚踏板上， 但是这样的安装方式较为繁琐， 同时脚踏板、 侧垫板及下肢曲柄的装配误差 较大。 实用新型内容 0003 本实用新型旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。 为此， 本实 用新型提出一种脚踏板组件及康复训练机器人。 0004 本实用新型实施方式的脚。

8、踏板组件包括脚踏板、 侧垫板、 下肢曲柄及连接端盖， 所 述连接端盖包括连接的第一端部及第二端部， 所述连接端盖固定在所述脚踏板上， 所述下 肢曲柄可转动地连接所述第一端部， 所述侧垫板可转动地连接所述第二端部并设置在所述 第二端部与所述脚踏板之间。 0005 上述脚踏板组件中， 在安装脚踏板组件时， 可通过连接端盖的安装一次性完成脚 踏板、 侧垫板及下肢曲柄的连接与限位， 进而便于脚踏板组件安装。 同时也能减少了脚踏 板、 侧垫板及下肢曲柄的装配误差。 0006 在某些实施方式中， 所述第一端部设置有第一套筒， 所述脚踏板组件包括第一轴 及固定在所述第一套筒内的轴承， 所述轴承固定在所述第一。

9、轴上， 所述第一轴可转动地穿 设所述第一端部并与所述下肢曲柄固定连接。 0007 在某些实施方式中， 所述第一轴包括盖部及轴部， 所述轴部连接所述盖部， 所述轴 部沿所述轴部的轴向设置有收容槽及第一切面， 所述脚踏板组件包括卡件， 所述卡件卡设 在所述收容槽上， 所述轴承固定在所述轴部上， 所述盖部及所述卡件共同限定所述轴承沿 所述轴部的轴向运动。 所述下肢曲柄开设有固定孔， 所述固定孔的孔壁设置第二切面， 所述 第一切面与所述第二切面配合连接以防止所述下肢曲柄与所述第一轴的相对转动。 0008 在某些实施方式中， 所述下肢曲柄的端部形成有间隔的第一夹持臂及第二夹持 臂， 所述第一夹持臂与所述。

10、第二夹持臂之间形成所述固定孔及与所述固定孔相通的调节通 道， 所述脚踏板组件包括固定件， 所述固定件穿设所述第一夹持臂、 所述调节通道及所述第 二夹持臂以锁紧所述第一夹持臂及所述第二夹持臂。 0009 在某些实施方式中， 所述第二端部设置有与所述脚踏板固定连接的第二轴， 所述 侧垫板可转动地设置在所述第二轴上。 0010 在某些实施方式中， 所述脚踏板组件包括第二套筒， 所述第二套筒可转动地套设 在所述第二轴上， 所述第二套筒固定穿设所述侧垫板。 0011 在某些实施方式中， 所述脚踏板组件包括两个垫圈， 所述第二套筒固定穿设所述 说 明 书 1/5 页 3 CN 206499625 U 3 。

11、两个垫圈， 所述侧垫板位于所述两个垫圈之间。 0012 在某些实施方式中， 所述连接端盖包括限位部， 所述侧垫板的外侧沿所述侧垫板 转动方向开设有弧形的限位槽， 所述限位部位于所述限位槽中以限定所述侧垫板相对于所 述连接端盖的转动角度。 0013 在某些实施方式中， 所述侧垫板包括垫板曲柄、 调节旋钮、 升降部及侧板， 所述侧 板固定在所述升降部上， 所述垫板曲柄包括连接的垫板端部及连接部， 所述垫板端部可转 动地连接所述第二端部并设置在所述第二端部与所述脚踏板之间， 所述连接部可移动地伸 入所述升降部， 所述调节旋钮穿设所述升降部并用于调节所述升降部相对于所述连接部的 高度位置。 0014 。

12、本实用新型实施方式的康复训练机器人包括上述任一项实施方式所述的脚踏板 组件。 0015 上述康复训练机器人中， 脚踏板组件安装时， 由于安装连接端盖可一次性完成脚 踏板、 侧垫板及下肢曲柄的连接与限位， 进而便于脚踏板组件安装。 同时也能减少了脚踏 板、 侧垫板及下肢曲柄的装配误差。 0016 本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出， 部分将从下面的描述 中变得明显， 或通过本实用新型的实践了解到。 附图说明 0017 本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中 将变得明显和容易理解， 其中： 0018 图1是本实用新型实施方式的脚踏板组件的立体示意图。。

13、 0019 图2是本实用新型实施方式的脚踏板组件的主视图。 0020 图3是图2的脚踏板组件在 处的放大示意图。 0021 图4是本实用新型实施方式的脚踏板组件的俯视图。 0022 图5是图2的脚踏板组件沿A-A方向的剖视图。 0023 图6是图5的脚踏板组件在处的放大示意图。 0024 图7是图2的脚踏板组件沿B-B方向的剖视图。 0025 图8是图2的脚踏板组件沿C-C方向的剖视图。 0026 图9是图8的脚踏板组件的在处的放大示意图。 0027 图10是图4的脚踏板组件沿D-D方向的剖视图。 具体实施方式 0028 以下结合附图对本实用新型的实施方式作进一步说明。 附图中相同或类似的标号。

14、 自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。 0029 另外， 下面结合附图描述的本实用新型的实施方式是示例性的， 仅用于解释本实 用新型的实施方式， 而不能理解为对本实用新型的限制。 0030 请参阅图1-4， 本实用新型实施方式的脚踏板组件10包括脚踏板12、 侧垫板14、 下 肢曲柄16及连接端盖18， 连接端盖18包括连接的第一端部180及第二端部181， 连接端盖18 固定在脚踏板12上， 下肢曲柄16可转动地连接第一端部180， 侧垫板14可转动地连接第二端 说 明 书 2/5 页 4 CN 206499625 U 4 部181并设置在第二端部181与脚踏板12之间。。

15、 0031 上述脚踏板组件10中， 在安装脚踏板组件10时， 可通过连接端盖18的安装一次性 完成脚踏板12、 侧垫板14及下肢曲柄16的连接与限位， 进而便于脚踏板组件10安装。 同时也 能减少了脚踏板12、 侧垫板14及下肢曲柄16的装配误差。 0032 在某些实施方式中， 脚踏板组件10还包括固定带(图未示)， 在使用脚踏板组件10 时， 使用者的脚踏在脚踏板12上， 腿部通过固定带绑在侧垫板14上。 如此， 通过侧垫板14的 支撑避免腿部晃动并发生偏移。 0033 请参阅图2、 图5、 图6及图10， 在某些实施方式中， 第一端部180设置有第一套筒 182， 脚踏板组件10包括第一轴。

16、20及固定在第一套筒182内的轴承22， 轴承22固定在第一轴 20上， 第一轴20可转动地穿设第一端部180并与下肢曲柄16固定连接。 0034 如此， 通过在第一端部180及第一轴20之间设置轴承22， 进而可以实现下肢曲柄16 可转动地连接到第一端部180上。 0035 具体地， 轴承22为滚动轴承， 如此便于第一轴20与下肢曲柄16转动。 0036 在某些实施方式中， 第一套筒182的端部外壁形成有多个端盖安装孔182a， 脚踏板 12上开设有与端盖安装孔182a对应的第一安装孔120， 脚踏板组件10还包括端盖紧固件32， 端盖紧固件32穿设第一安装孔120并与端盖安装孔182a螺合。

17、而将连接端盖18固定在脚踏板 12上。 具体地， 端盖安装孔182a为螺纹孔， 端盖紧固件32为螺钉。 0037 请参阅图2、 图3及图6， 在某些实施方式中， 第一轴20包括盖部200及轴部202， 轴部 202连接盖部200， 轴部202沿轴部202的轴向202a设置有收容槽204及第一切面206， 脚踏板 组件10包括卡件24， 卡件24卡设在收容槽204上， 轴承22固定在轴部202上， 盖部200及卡件 24共同限定轴承22沿轴部202的轴向202a运动。 下肢曲柄16开设有固定孔160， 固定孔160的 孔壁设置第二切面162， 第一切面206与第二切面162配合连接以防止下肢曲柄。

18、16与第一轴 20的相对转动。 0038 如此， 第一轴20可以安装在轴承22上， 同时下肢曲柄16可以安装到第一轴20上， 进 而实现将下肢曲柄16转动地安装到连接端盖18上。 具体地， 在第一切面206与第二切面162 相互作用下， 可防止下肢曲柄16与第一轴20的相对转动， 在使用脚踏板组件10时， 可避免脚 踏板12发生晃动， 进而起到保护脚部的作用。 0039 在某些实施方式中， 卡件24为卡簧。 如此， 卡件24可以将轴承22限定在轴部202上 以避免轴部22相对轴承22相对滑动， 由于卡簧能够产生一定形变， 因而第一轴20的轴部202 的制造精度可无需太高， 因而便于轴承22及第。

19、一轴20的制造及安装。 0040 在某些实施方式中， 下肢曲柄16的端部形成有间隔的第一夹持臂164及第二夹持 臂166， 第一夹持臂164与第二夹持臂166之间形成固定孔160及与固定孔160相通的调节通 道168， 脚踏板组件10包括固定件26， 固定件26穿设第一夹持臂164、 调节通道168及第二夹 持臂166以锁紧。 0041 如此， 由于下肢曲柄16设置有调节通道168， 因此第一夹持臂164与第二夹持臂166 易于变形， 进而便于通过调节第一固定件26的锁紧力调节调节通道168及固定孔160的大 小， 从而实现在安装第一轴20时能够提供较大的空间以便于安装第一轴20， 及在安装完。

20、第 一轴20后能够使第一切面206与第二切面162紧密贴合， 进而避免下肢曲柄16与第一轴20发 生相对转动， 在使用脚踏板组件10时， 可避免脚踏板12发生晃动， 进而起到保护脚部的作 说 明 书 3/5 页 5 CN 206499625 U 5 用。 0042 请参阅图4， 具体地， 第一夹持臂164开设有第一通孔164a， 第二夹持臂166开设有 与第一通孔164a同轴设置的第二通孔166a， 第二通孔166a设置有螺纹， 固定件26包括设置 有螺纹的螺杆26a， 螺杆26a穿设第一通孔164a并与第二通孔166a螺合以实现调节调节通道 168的大小。 0043 请参阅图8-图10， 在。

21、某些实施方式中， 第二端部181设置有与脚踏板12固定连接的 第二轴183， 侧垫板14可转动地设置在第二轴183上。 0044 具体地， 侧垫板14开设有安装孔147， 第二轴183穿设安装孔147， 垫板紧锁件34与 第二轴183固定连接而为侧垫板14提供可转动的支撑。 0045 在某些实施方式中， 脚踏板12开设有第二安装孔122， 第二轴183远离连接端盖18 一端设置有螺纹， 垫板锁紧件34为螺母， 第二轴183穿设第二安装孔122并与垫板锁紧件34 螺合而将第二端部181固定在脚踏板12上。 0046 在某些实施方式中， 脚踏板组件10包括第二套筒28， 第二套筒28可转动地套设在。

22、 第二轴183上， 第二套筒28固定穿设侧垫板14。 0047 如此， 第二套筒28可作为滑动轴承支撑侧垫板14， 进而实现侧垫板14可转动地连 接到连接端盖18上， 同时便于侧垫板14发生转动。 0048 在某些实施方式中， 脚踏板组件10包括两个垫圈30， 第二套筒28固定穿设两个垫 圈30， 侧垫板14位于两个垫圈30之间。 0049 如此， 侧垫板14被限制在两个垫圈30之间， 避免侧垫板14转动时与连接端盖18或 脚踏板12产生摩擦， 进而便于侧垫板14实现转动。 0050 在某些实施方式中， 连接端盖18包括限位部184， 侧垫板14的外侧沿侧垫板转动方 向14a开设有弧形的限位槽。

23、140， 限位部184位于限位槽140中以限定侧垫板14相对于连接端 盖18的转动角度。 0051 如此， 在限位部184及限位槽140的作用下， 可以防止脚部转动方向与脚踏板12转 动方向相反的误操作现象发生， 进而起到保护脚部的作用。 0052 优选的， 弧形限位槽140的角度为90度。 0053 在某些实施方式中， 侧垫板14包括垫板曲柄141、 调节旋钮142、 升降部143及侧板 144， 侧板144固定在升降部143上， 垫板曲柄141包括连接的垫板端部145及连接部146， 垫板 端部145可转动地连接第二端部181并设置在第二端部181与脚踏板12之间， 连接部146可移 动地。

24、伸入升降部143， 调节旋钮142穿设升降部143并用于调节升降部143相对于连接部146 的高度位置。 0054 如此， 可以根据不同的使用者调节侧板144的高度， 同时也便于使用者根据需要调 节侧板144的高度。 0055 具体地， 垫板曲柄141呈板状， 垫板端部145呈形成有弧形的限位槽140的圆形， 垫 板端部145的中部形成有安装第二轴183的安装孔147。 侧板144呈圆弧形板状， 侧板144外侧 套设有易发生形变的保护垫， 用于保护使用者的脚部。 0056 在某些实施方式中， 升降部143上开设有螺纹孔143a， 调节旋钮142包括设置有螺 纹杆142a， 调节旋钮142通过螺。

25、纹配合穿设在螺纹孔143a上， 螺纹杆142通过夹设连接部146 使得升降部143固定在连接部146上。 说 明 书 4/5 页 6 CN 206499625 U 6 0057 本实用新型实施方式的康复训练机器人100包括上述任一项实施方式的脚踏板组 件10。 0058 上述康复训练机器人100中， 脚踏板组件10安装时， 由于安装连接端盖18可一次性 完成脚踏板12、 侧垫板14及下肢曲柄16的连接与限位， 进而便于脚踏板组件10安装。 同时也 能减少了脚踏板12、 侧垫板14及下肢曲柄16的装配误差。 0059 在本实用新型中， 除非另有明确的规定和限定， 第一特征在第二特征 “上” 或 。

26、“下” 可以是第一和第二特征直接接触， 或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。 而且， 第一特 征在第二特征 “之上” 、“上方” 和 “上面” 可是第一特征在第二特征正上方或斜上方， 或仅仅 表示第一特征水平高度高于第二特征。 第一特征在第二特征 “之下” 、“下方” 和 “下面” 可以 是第一特征在第二特征正下方或斜下方， 或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。 0060 在本说明书的描述中， 参考术语 “一个实施例” 、“一些实施例” 、“示例” 、“具体示 例” 、 或 “一些示例” 等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、 结构、 材料或者特 点包含于本实用新型的至少一个实施。

27、例或示例中。 在本说明书中， 对上述术语的示意性表 述不必须针对的是相同的实施例或示例。 而且， 描述的具体特征、 结构、 材料或者特点可以 在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。 此外， 在不相互矛盾的情况下， 本领域 的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进 行结合和组合。 0061 尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例， 可以理解的是， 上述实施例是 示例性的， 不能理解为对本实用新型的限制， 本领域的普通技术人员在本实用新型的范围 内可以对上述实施例进行变化、 修改、 替换和变型。 说 明 书 5/5 页 7 CN 206499625 。

28、U 7 图1 说 明 书 附 图 1/9 页 8 CN 206499625 U 8 图2 说 明 书 附 图 2/9 页 9 CN 206499625 U 9 图3 说 明 书 附 图 3/9 页 10 CN 206499625 U 10 图4 说 明 书 附 图 4/9 页 11 CN 206499625 U 11 图5 图6 说 明 书 附 图 5/9 页 12 CN 206499625 U 12 图7 说 明 书 附 图 6/9 页 13 CN 206499625 U 13 图8 说 明 书 附 图 7/9 页 14 CN 206499625 U 14 图9 说 明 书 附 图 8/9 页 15 CN 206499625 U 15 图10 说 明 书 附 图 9/9 页 16 CN 206499625 U 16 。