一种可自动清洗拖把的教室全自动拖地机器人.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201720253532.5 (22)申请日 2017.03.15 (73)专利权人 深圳山田电器有限公司 地址 518000 广东省深圳市宝安区福永街 道桥头社区立新路143号 (72)发明人 高雅 山田耕次郎 (51)Int.Cl. A47L 11/284(2006.01) A47L 11/40(2006.01) (ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利 (54)实用新型名称 一种可自动清洗拖把的教室全自动拖地机 器人 (57)摘要 本实用新型涉及一种可自动清洗拖把的教 室。

2、全自动拖地机器人,包括底板， 底板的上端安 装有升降旋转机构， 升降旋转机构后端设置有限 位支链， 升降旋转机构的两端对称设置有两个夹 持机构底板下端的前侧安装有移动拖地机构， 底 板的前端安装有清洗机构， 底板的下端还设置有 移动机构， 底板的上端安装有收集箱。 本实用新 型可以解决现有教室拖地程中要多次清洗拖把， 需要人工清理抽屉内的垃圾、 拖地时需将椅子摆 放到课桌、 劳动强度大、 操作复杂、 拖地效率低等 难题， 可以实现在教室地面自动拖地的功能， 无 需人工操作， 且具有操作简单、 拖地效率高等优 点。 权利要求书2页 说明书8页 附图4页 CN 207270316 U 2018.0。

3、4.27 CN 207270316 U 1.一种可自动清洗拖把的教室全自动拖地机器人,其特征在于： 包括底板(1)， 底板(1) 的上端安装有升降旋转机构(3)， 升降旋转机构(3)后端设置有限位支链(4)， 升降旋转机构 (3)的两端对称设置有两个夹持机构(5)， 底板(1)下端的前侧安装有移动拖地机构(7)， 底 板(1)下端的前侧安装有清洗机构(8)， 底板(1)的下端还设置有移动机构(9)， 底板(1)的上 端安装有收集箱(10)； 所述升降旋转机构(3)包括对称安装底板(1)上的两块立板(33)， 两块立板(33)之间通 过轴承安装有辊轮(34)， 辊轮(34)前侧均匀设置有呈三角型。

4、结构的限位槽， 辊轮(34)的左 右两端对称设置有两个驱动支链(35)， 辊轮(34)的上端通过焊接方式安装有支撑板(36)， 支撑板(36)上端的中部安装有升降液压缸(37)， 升降液压缸(37)的顶端通过法兰安装在横 板(38)上， 支撑板(36)左右两侧对称安装有两个伸缩杆(39)， 两个伸缩杆(39)的顶端安装 在横板(38)上， 位于横板(38)与支撑板(36)之间的每个伸缩杆(39)上均套设有一个减震弹 簧(310)， 横板(38)的上端均匀设置有四个吸盘(311)， 横板(38)下端左右两侧对称设置有 两个夹持机构(5)； 所述移动拖地机构(7)包括对称安装在底板下端外侧的两个T。

5、型槽(71)， 两个型槽(71) 通过滑动配合方式与呈T型结构的两个滑柱(72)相连， 两个滑柱(72)安装在连接板(73)上， 底板(1)下端的内侧对称安装有两个滑轨(75)， 两个滑轨(75)分别通过滚动配合方式与两 个滚轮(76)相连， 每个滚轮(76)的中部均安装有一根转轴(77)， 位于对应滚轮(76)两侧的 每根转轴(77)外壁上均对称安装有两块挡板(78)， 两块挡板(78)焊接在底板(1)上， 两个滚 轮(76)上的两个转轴(77)内侧均通过联轴器与双向驱动电机(79)相连， 双向驱动电机(79) 通过电机座安装在连接板(73)上， 连接板(73)的下端对称安装有两个调节支链(。

6、74)， 两个 调节支链(74)下端安装有定位板(710)， 定位板(710)下端安装有拖地棉(711)。 2.根据权利要求1所述的一种可自动清洗拖把的教室全自动拖地机器人， 其特征在于： 所述调节支链(74)包括通过销轴与连接板(73)相连的调节电动推杆(741)， 调节电动推杆 (741)的顶端通过销轴连接在一号调节板(742)上， 一号调节板(742)通过销轴与连接板 (73)相连， 一号调节板(742)的内壁上通过销轴连接有旋转电动推杆(743)， 旋转电动推杆 (743)的顶端通过销轴与二号调节板(744)相连， 二号调节板(744)的上端通过销轴与一号 调节板(742)相连， 二号。

7、调节板(744)的下端安装在定位板(710)上。 3.根据权利要求1所述的一种可自动清洗拖把的教室全自动拖地机器人， 其特征在于： 所述驱动支链(35)包括通过电机座安装在底板(1)上的旋转电机(351)， 旋转电机(351)的 输出轴上安装有驱动齿轮(352)， 驱动齿轮(352)上啮合有一号从动齿轮(353)， 一号从动齿 轮(353)连接在辊轮(34)上。 4.根据权利要求1所述的一种可自动清洗拖把的教室全自动拖地机器人， 其特征在于： 所述限位支链(4)包括通过销轴与底板(1)相连的限位板(41)， 限位板(41)的内壁上设置有 与辊轮(34)前侧的限位槽相对应的限位块(42)， 限位。

8、板(41)的外壁上通过销轴与限位液压 缸(43)相连， 限位液压缸(43)的底端通过销轴与底板(1)相连。 5.根据权利要求1所述的一种可自动清洗拖把的教室全自动拖地机器人， 其特征在于： 所述夹持机构(5)包括安装在横板(38)下端的辅助板(51)， 辅助板(51)的侧壁上安装有伸 缩气缸(52)， 伸缩气缸(52)的顶端通过法兰安装在呈L型结构的行走架(53)上， 行走架(53) 的上端安装有二号滑块(54)， 二号滑块(54)安装在横板(38)上， 行走架(53)的下端安装有 权 利 要 求 书 1/2 页 2 CN 207270316 U 2 升降气缸(55)， 升降气缸(55)的顶端。

9、通过法兰安装在呈倒T型结构的连接架(56)上， 连接架 (56)上端面安装有下夹持块(57)， 且下夹持块(57)的两端设置有呈三角型结构的凹槽， 下 夹持块(57)的中部设置有矩形槽， 连接架(56)的外壁上通过销轴连接有旋转气缸(58)， 旋 转气缸(58)的顶端通过销轴与上夹持块(59)相连， 上夹持块(59)通过销轴与连接架(56)相 连， 且上夹持块(59)的内壁上对称设置有两个与下夹持块上的凹槽相对应的凸块(510)。 6.根据权利要求1所述的一种可自动清洗拖把的教室全自动拖地机器人， 其特征在于： 所述清洗机构(8)包括安装在底板(1)下端的挤压液压缸(81)， 挤压液压缸(81。

10、)的顶端通过 法兰安装在挤压板(82)上， 底板(1)的两侧对称安装有两个限位杆(83)， 两个限位杆(83)的 顶端安装在挤压板(82)上， 位于底板(1)与挤压板(82)之间的每个限位杆(83)上均套设有 一个限位弹簧(84)， 底板(1)的下端安装有呈U型结构的安装架(85)， 安装架(85)的内壁上 设置有向下倾斜的导流板(86)， 安装架(85)的下端安装有水箱(87)， 水箱(87)的上端的后 侧设置有矩形槽,水箱(87)的下端设置有出水阀门。 7.根据权利要求1所述的一种可自动清洗拖把的教室全自动拖地机器人， 其特征在于： 所述移动机构(9)包括对称安装在底板(1)下端的四个行走。

11、轮(91)， 位于底板(1)前端的两 个行走轮(91)上均安装有一个移动支链(92)。 8.根据权利要求7所述的一种可自动清洗拖把的教室全自动拖地机器人， 其特征在于： 所述移动支链(92)包括连接在行走轮(91)上二号从动齿轮(921)， 二号从动齿轮(921)上啮 合有移动齿轮(922)， 移动齿轮(922)安装在移动电机(923)的输出轴上， 移动电机(923)通 过电机座安装在底板(1)上。 权 利 要 求 书 2/2 页 3 CN 207270316 U 3 一种可自动清洗拖把的教室全自动拖地机器人 技术领域 0001 本实用新型涉及教室清洁技术领域， 具体的说是一种可自动清洗拖把的。

12、教室全自 动拖地机器人。 背景技术 0002 我国拥有几十万所学校， 学校教室的卫生主要是依靠学生值日、 或者专门保洁人 员进行拖地， 拖地过程中需要多次对拖把进行清洗、 控水， 由于教室内桌椅摆放比较密集， 在人工拖地时需要先将教室内椅子摆放多桌面上， 然后在进行拖地， 且现有的课桌多数设 计有抽屉， 需要人工将抽屉内的垃圾清扫出来， 拖地效率低、 操作复杂、 劳动强度大。 实用新型内容 0003 为了解决上述问题， 本实用新型提供了一种可自动清洗拖把的教室全自动拖地机 器人， 可以解决现有教室拖地程中要多次清洗拖把、 需要人工清理抽屉内的垃圾、 拖地时需 将椅子摆放到课桌、 劳动强度大、 。

13、操作复杂、 拖地效率低等难题， 可以实现在教室地面自动 拖地的功能， 无需人工操作， 且具有操作简单、 拖地效率高等优点。 0004 为了实现上述目的， 本实用新型采用以下技术方案来实现： 一种可自动清洗拖把 的教室全自动拖地机器人,包括底板， 底板的上端安装有升降旋转机构， 升降旋转机构可以 带动教室内的桌椅进行升降、 旋转， 升降旋转机构后端设置有限位支链， 限位支链可以对升 降旋转机构进行限位， 升降旋转机构的两端对称设置有两个夹持机构， 两个夹持机构可以 辅助升降旋转机构进行工作， 底板下端的前侧安装有移动拖地机构， 移动拖地机构可以对 教室的地面进行有效的清理， 底板的前端安装有清洗。

14、机构， 清洗机构可以对移动拖地机构 进行清洗， 底板的下端还设置有移动机构， 移动机构可以带动底板进行移动， 底板的上端安 装有收集箱， 收集箱可以收集课桌抽屉内的垃圾。 0005 所述升降旋转机构包括对称安装在底板左右外侧上的两块立板， 两块立板之间通 过轴承安装有辊轮， 辊轮后侧均匀设置有呈三角型结构的限位槽， 限位槽可以槽辅助限位 支链对辊轮起到限位的作用， 辊轮的左右两端对称设置有两个驱动支链， 两个驱动支链可 以带动辊轮进行旋转， 辊轮的上端通过焊接方式安装有支撑板， 支撑板上端的中部安装有 升降液压缸， 升降液压缸的顶端通过法兰安装在横板上， 支撑板左右两侧对称安装有两个 伸缩杆，。

15、 两个伸缩杆的顶端安装在横板上， 位于横板与支撑板之间的每个伸缩杆上均套设 有一个减震弹簧， 两个伸缩杆对横板起到支撑和限位的作用， 两个减震弹簧对横板起到了 缓冲和减震的作用， 升降液压缸在两个伸缩杆和两个减震弹簧的辅助下带动横板进行上下 调节， 横板的上端均匀设置有四个吸盘， 四个吸盘外接现有的真空泵， 四个吸盘通过真空泵 吸住桌椅下端面， 起到了固定桌椅的作用， 横板下端左右两侧对称设置有两个夹持机构， 两 个夹持机构可以辅助升降旋转机构带动桌椅进行角度调节， 支撑板上的升降液压缸在两个 伸缩杆和两个减震弹簧的辅助下可以带动横板上的四个吸盘进行上下调节， 确保四个吸盘 通过外接真空泵可以。

16、牢稳吸住桌椅的下端面， 两个夹持机构夹住桌椅侧边， 两个驱动支链 说 明 书 1/8 页 4 CN 207270316 U 4 可以带动焊接在辊轮上端的支撑板进行角度调节， 从而带动桌椅进行旋转， 将课桌抽屉内 的垃圾倾倒在收集箱内， 无需人工操作， 降低了劳动强度， 提高了拖地的效率。 0006 所述移动拖地机构包括对称安装在底板下端外侧的两个T型槽， 两个型槽通过滑 动配合方式与呈T型结构的两个滑柱相连， 两个滑柱安装在连接板上， 底板下端的内侧对称 安装有两个滑轨， 两个滑轨分别通过滚动配合方式与两个滚轮相连， 每个滚轮的中部均安 装有一根转轴， 位于对应滚轮两侧的每根转轴外壁上均对称安。

17、装有两块挡板， 两块挡板焊 接在底板上， 两个滚轮上的两个转轴内侧均通过联轴器与双向驱动电机相连， 双向驱动电 机通过电机座安装在连接板上， 连接板的下端对称安装有两个调节支链， 两个调节支链下 端安装有定位板， 定位板下端安装有拖地棉， 双向驱动电机带动两个滚轮在两个滑轨运动， 同时在两个滑柱与两个T型槽的辅助下带动连接板进行运动， 两个调节支链可以带动定位 板上的拖地棉调节到合适位置， 确保拖地棉可以对地面进行有效的清理， 无需人工操作， 提 高了拖地的效率。 0007 作为本实用新型的一种优选技术方案， 所述调节支链包括通过销轴与连接板相连 的调节电动推杆， 调节电动推杆的顶端通过销轴连。

18、接在一号调节板上， 一号调节板通过销 轴与连接板相连， 一号调节板的内壁上通过销轴连接有旋转电动推杆， 旋转电动推杆的顶 端通过销轴与二号调节板相连， 二号调节板的上端通过销轴与一号调节板相连， 二号调节 板的下端安装在定位板上， 调节电动推杆可以带动一号调节板调节到适合工作的位置， 旋 转电动推杆带动二号调节板作往复收缩运动， 同时带动定位板上的拖地棉对地面进行往复 清理， 无需人工操作， 降低了劳动强度， 提高了拖地的效率。 0008 作为本实用新型的一种优选技术方案， 所述驱动支链包括通过电机座安装在底板 上的旋转电机， 旋转电机的输出轴上安装有驱动齿轮， 驱动齿轮上啮合有一号从动齿轮，。

19、 一 号从动齿轮连接在辊轮上， 旋转电机通过驱动齿轮与一号从动齿轮传动的方式进行运动， 两个驱动支链上的两个旋转电机同步工作， 带动安装在辊轮上的支撑板进行角度调节， 同 时带动安装在横板上的四个吸盘转动， 确保四个吸盘上的桌椅可以进行角度调节， 保证课 桌抽屉内的垃圾可以倾倒在收集箱内， 无需人工操作， 降低了劳动强度， 提高了清扫效率。 0009 作为本实用新型的一种优选技术方案， 所述限位支链包括通过销轴与底板相连的 限位板， 限位板的内壁上设置有与辊轮前侧的限位槽相对应的限位块， 限位板的外壁上通 过销轴与限位液压缸相连， 限位液压缸的底端通过销轴与底板相连， 限位液压缸带动限位 板通。

20、过销轴在底板上进行调节， 同时带动限位块运动， 确保限位块可以顺利的卡进辊轮后 侧的限位槽内， 保证限位支链可以有效的对辊轮进行限位， 提高了工作的稳定性。 0010 作为本实用新型的一种优选技术方案， 所述夹持机构包括安装在横板下端的辅助 板， 辅助板的侧壁上安装有伸缩气缸， 伸缩气缸的顶端通过法兰安装在呈L型结构的行走架 上， 行走架的上端安装有二号滑块， 二号滑块安装在横板上， 二号滑块对行走架起到了支撑 与辅助的作用， 伸缩气缸在二号滑块的辅助下可以带动行走架进行伸缩调节， 行走架的下 端安装有升降气缸， 升降气缸的顶端通过法兰安装在呈倒T型结构的连接架上， 升降气缸可 以带动连接架进。

21、行升降调节， 连接架上端面安装有下夹持块， 且下夹持块的两端设置有呈 三角型结构的凹槽， 下夹持块的中部设置有矩形槽， 连接架的外壁上通过销轴连接有旋转 气缸， 旋转气缸的顶端通过销轴与上夹持块相连， 上夹持块通过销轴与连接架相连， 旋转气 缸通过销轴可以带动上夹持块在连接架上进行角度调节， 且上夹持块的内壁上对称设置有 说 明 书 2/8 页 5 CN 207270316 U 5 两个与下夹持块上的凹槽相对应的凸块， 伸缩气缸在二号滑块的辅助下可以带动行走架调 节到合适位置， 升降气缸可以带动连接架调节到合适高度， 确保桌椅的侧壁可以顺利的卡 进下夹持块中部的矩形槽内， 旋转气缸带动上夹持块。

22、进行调节， 保证两个夹持机构上两个 上夹持块上的四个凸块卡进两个下夹持块两端的四个凹槽内， 确保两个夹持机构牢稳的夹 持住桌椅两侧， 保证升降旋转机构可以带动桌椅进行稳定的转动， 提高了工作的稳定性。 0011 作为本实用新型的一种优选技术方案， 所述清洗机构包括安装在底板下端的挤压 液压缸， 挤压液压缸的顶端通过法兰安装在挤压板上， 底板的两侧对称安装有两个限位杆， 两个限位杆的顶端安装在挤压板上， 两个限位杆对挤压板起到了限位的作用， 位于底板与 挤压板之间的每个限位杆上均套设有一个限位弹簧， 两个限位弹簧对挤压板起到了缓冲的 作用， 底板的下端安装有呈U型结构的安装架， 安装架的内壁上设。

23、置有向下倾斜的导流板， 导流板起到了导引的作用， 安装架的下端安装有水箱， 水箱的上端的后侧设置有矩形槽， 水 箱的下端设置有出水阀门挤压板位于导流板的正上方， 导流板的宽度小于水箱上的矩形槽 的宽度， 矩形槽的宽度大于拖地棉的宽度， 当移动拖地机构上的拖地棉在水箱清洗结束后， 调节支链将拖地棉调节到导流板上， 挤压液压缸在两个限位杆和两个限位弹簧的辅助下带 动挤压板对导流板上的拖地棉进行挤压， 确保拖地棉内多余的水分通过导流板， 回收到水 箱内， 避免拖地过程中遗留的水分过多难以风干。 0012 作为本实用新型的一种优选技术方案， 所述移动机构包括对称安装在底板下端的 四个行走轮， 位于底板。

24、前端的两个行走轮上均安装有一个移动支链， 两个行走轮上的两个 移动支链同时工作可以带动底板直行， 分开工作时可以带动底板进行转弯， 提高了工作的 灵活性。 0013 所述移动支链包括连接在行走轮上二号从动齿轮， 二号从动齿轮上啮合有移动齿 轮， 移动齿轮安装在移动电机的输出轴上， 移动电机通过电机座安装在底板上， 移动电机带 动移动齿轮进行转动， 移动电机通过移动齿轮与二号从动齿轮的传动方式带动行走轮转 动， 确保底板可以在四个行走轮的带动下移动， 提高了工作的灵活性。 0014 工作时， 第一步， 移动机构开始工作， 移动支链上的移动电机带动移动齿轮进行转 动， 移动电机通过移动齿轮与二号从。

25、动齿轮的传动方式带动行走轮转动， 两个移动支链带 动本实用新型移动到指定工作位置； 第二步， 升降旋转机构开始工作， 升降旋转机构上的升 降液压缸在两个伸缩杆和两个减震弹簧的辅助下可以带动横板上的四个吸盘向上运动到 紧贴桌椅下端面的位置， 四个吸盘在真空泵的作用下牢稳吸住桌椅下端面， 同时两个对称 夹持机构上的伸缩气缸在二号滑块的辅助下带动行走架调节到合适位置， 升降气缸带动连 接架调节到合适高度， 当桌椅两端的侧壁顺利的卡进下夹持块中部的矩形槽内时， 旋转气 缸带动上夹持块进行调节， 使上夹持块上的两个凸块卡进下夹持块两端的两个凹槽内， 当 两个夹持机构牢稳的夹持住桌椅端侧壁时， 升降液压缸。

26、带动四个吸盘上的桌椅向上工作到 最大行程； 第三步， 两个驱动支链上的两个旋转电机同步工作， 带动安装在辊轮上的支撑板 调节到合适角度， 同时限位支链上的限位液压缸带动限位板上的限位块调节到辊轮前侧的 限位槽内， 将课桌抽屉内的垃圾倾倒在收集箱内， 然后限位支链复位， 两个驱动支链带动桌 椅运动到与地面垂直位置； 第四步， 移动拖地机构的两个调节支链开始工作， 调节支链上的 调节电动推杆可以带动一号调节板调节到适合工作的位置， 旋转电动推杆带动二号调节板 到合适位置， 两个调节支链将定位板上的拖地棉调节到清洗机构的水箱内进行清洗， 清洗 说 明 书 3/8 页 6 CN 207270316 U。

27、 6 完成后， 两个调节支链将拖地棉移动到导流板上， 此时挤压液压缸在两个限位杆和两个限 位弹簧的辅助下带动挤压板对导流板上的拖地棉进行挤压， 使拖地棉内多余的水分通过导 流板， 回收到水箱内； 第五步， 两个调节支链同时工作， 调节支链上的调节电动推杆可以带 动一号调节板调节到适合工作的位置， 旋转电动推杆带动二号调节板作往复收缩运动， 两 个调节支链同时带动定位板上的拖地棉对地面进行往复清理， 同时双向驱动电机带动两个 滚轮在两个滑轨内运动， 同时在两个滑柱与两个T型槽的辅助下带动连接板向后运动， 地面 清理完成后升降旋转机构将桌椅放回原来位置， 准备对下一组桌椅下的地面进行清理， 实 现。

28、教室自动拖地的功能。 0015 本实用新型的有益效果是： 0016 1、 本实用新型设计了升降旋转机构， 升降旋转机构上升降液压缸在两个伸缩杆和 两个减震弹簧的辅助下可以带动横板上的四个吸盘进行上下调节， 确保四个吸盘通过外接 真空泵可以牢稳吸住桌椅的下端面， 两个驱动支链可以带动焊接在辊轮上端的支撑板进行 角度调节， 从而带动桌椅进行旋转， 将课桌抽屉内的垃圾倾倒在收集箱内， 无需人工操作， 降低了劳动强度， 提高了拖地的效率； 0017 2、 本实用新型设计了移动拖地机构， 移动拖地机构上的双向驱动电机带动两个滚 轮在两个滑轨运动， 同时在两个滑柱与两个T型槽的辅助下带动连接板进行运动， 。

29、两个调节 支链上的调节电动推杆可以带动一号调节板调节到适合工作的位置， 旋转电动推杆带动二 号调节板作往复收缩运动， 同时带动定位板上的拖地棉对地面进行往复清理， 无需人工操 作， 降低了劳动强度， 提高了拖地的效率； 0018 3、 本实用新型设计了夹持机构， 夹持机构上的伸缩气缸在二号滑块的辅助下可以 带动行走架调节到合适位置， 升降气缸可以带动连接架调节到合适高度， 确保桌椅的侧壁 可以顺利的卡进下夹持块中部的矩形槽内， 旋转气缸带动上夹持块进行调节， 保证两个夹 持机构上两个上夹持块上的四个凸块卡进两个下夹持块两端的四个凹槽内， 确保两个夹持 机构牢稳的夹持住桌椅两侧， 保证升降旋转机。

30、构可以带动桌椅进行稳定的转动， 提高了工 作的稳定性； 0019 4、 本实用新型设计了清洗机构， 清洗机构上的挤压液压缸在两个限位杆和两个限 位弹簧的辅助下带动挤压板对导流板上的拖地棉进行挤压， 确保拖地棉内多余的水分通过 导流板， 回收到水箱内， 避免拖地过程中遗留的水分过多难以风干； 0020 5、 本实用新型相比现有技术， 本实用新型解决了现有教室拖地程中要多次清洗拖 把， 需要人工清理抽屉内的垃圾、 拖地时需将椅子摆放到课桌、 劳动强度大、 操作复杂、 拖地 效率低等难题， 实现了在教室地面自动拖地的功能， 无需人工操作， 且具有操作简单、 拖地 效率高等优点。 附图说明 0021 。

31、下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。 0022 图1是本实用新型的结构示意图； 0023 图2是本实用新型底板、 升降旋转机构、 限位机构与夹持机构之间的结构示意图； 0024 图3是本实用新型底板、 升降旋转机构、 限位机构与夹持机构之间的右视图； 0025 图4是本实用新型图2的I向局部放大图； 说 明 书 4/8 页 7 CN 207270316 U 7 0026 图5是本实用新型底板与移动拖地机构之间的结构示意图； 0027 图6是本实用新型底板、 清洗机构、 滑槽和滑轨之间的结构示意图。 具体实施方式 0028 为了使本实用新型实现的技术手段、 创作特征、 达成目的与功效易于。

32、明白了解， 下 面结合具体图示， 进一步阐述本实用新型。 0029 如图1至图6所示， 一种可自动清洗拖把的教室全自动拖地机器人,包括底板1， 底 板1的上端安装有升降旋转机构3， 升降旋转机构3可以带动教室内的桌椅进行升降、 旋转， 升降旋转机构3后端设置有限位支链4， 限位支链4可以对升降旋转机构3进行限位， 升降旋 转机构3的两端对称设置有两个夹持机构5， 两个夹持机构5可以辅助升降旋转机构3进行工 作， 底板1下端的前侧安装有移动拖地机构7， 移动拖地机构7可以对教室的地面进行有效的 清理， 底板1的前端安装有清洗机构8， 清洗机构8可以对移动拖地机构7进行清洗， 底板1的 下端还设置。

33、有移动机构9， 移动机构9可以带动底板1进行移动， 底板1的上端安装有收集箱 10， 收集箱10可以收集课桌抽屉内的垃圾。 0030 所述升降旋转机构3包括对称安装在底板1左右外侧上的两块立板33， 两块立板33 之间通过轴承安装有辊轮34， 辊轮34后侧均匀设置有呈三角型结构的限位槽， 限位槽可以 槽辅助限位支链4对辊轮34起到限位的作用， 辊轮34的左右两端对称设置有两个驱动支链 35， 两个驱动支链35可以带动辊轮34进行旋转， 辊轮34的上端通过焊接方式安装有支撑板 36， 支撑板36上端的中部安装有升降液压缸37， 升降液压缸37的顶端通过法兰安装在横板 38上， 支撑板36左右两侧。

34、对称安装有两个伸缩杆39， 两个伸缩杆39的顶端安装在横板38上， 位于横板38与支撑板36之间的每个伸缩杆39上均套设有一个减震弹簧310， 两个伸缩杆39 对横板38起到支撑和限位的作用， 两个减震弹簧310对横板38起到了缓冲和减震的作用， 升 降液压缸37在两个伸缩杆39和两个减震弹簧310的辅助下带动横板38进行上下调节， 横板 38的上端均匀设置有四个吸盘311， 四个吸盘311外接现有的真空泵， 四个吸盘311通过真空 泵吸住桌椅下端面， 起到了固定桌椅的作用， 横板38下端左右两侧对称设置有两个夹持机 构5， 两个夹持机构5可以辅助升降旋转机构3带动桌椅进行角度调节， 支撑板3。

35、6上的升降液 压缸37在两个伸缩杆39和两个减震弹簧310的辅助下可以带动横板38上的四个吸盘311进 行上下调节， 确保四个吸盘311通过外接真空泵可以牢稳吸住桌椅的下端面， 两个夹持机构 5夹住桌椅侧边， 两个驱动支链35可以带动焊接在辊轮34上端的支撑板36进行角度调节， 从 而带动桌椅进行旋转， 将课桌抽屉内的垃圾倾倒在收集箱10内， 无需人工操作， 降低了劳动 强度， 提高了拖地的效率。 0031 所述移动拖地机构7包括对称安装在底板下端外侧的两个T型槽71， 两个型槽71通 过滑动配合方式与呈T型结构的两个滑柱72相连， 两个滑柱72安装在连接板73上， 底板1下 端的内侧对称安装。

36、有两个滑轨75， 两个滑轨75分别通过滚动配合方式与两个滚轮76相连， 每个滚轮76的中部均安装有一根转轴77， 位于对应滚轮76两侧的每根转轴77外壁上均对称 安装有两块挡板78， 两块挡板78焊接在底板1上， 两个滚轮76上的两个转轴77内侧均通过联 轴器与双向驱动电机79相连， 双向驱动电机79通过电机座安装在连接板73上， 连接板73的 下端对称安装有两个调节支链74， 两个调节支链74下端安装有定位板710， 定位板710下端 安装有拖地棉711， 双向驱动电机79带动两个滚轮76在两个滑轨75运动， 同时在两个滑柱72 说 明 书 5/8 页 8 CN 207270316 U 8 。

37、与两个T型槽71的辅助下带动连接板73进行运动， 两个调节支链74可以带动定位板710上的 拖地棉711调节到合适位置， 确保拖地棉711可以对地面进行有效的清理， 无需人工操作， 提 高了拖地的效率。 0032 所述调节支链74包括通过销轴与连接板73相连的调节电动推杆741， 调节电动推 杆741的顶端通过销轴连接在一号调节板742上， 一号调节板742通过销轴与连接板73相连， 一号调节板742的内壁上通过销轴连接有旋转电动推杆743， 旋转电动推杆743的顶端通过 销轴与二号调节板744相连， 二号调节板744的上端通过销轴与一号调节板742相连， 二号调 节板744的下端安装在定位板。

38、710上， 调节电动推杆741可以带动一号调节板742调节到适合 工作的位置， 旋转电动推杆743带动二号调节板744作往复收缩运动， 同时带动定位板710上 的拖地棉711对地面进行往复清理， 无需人工操作， 降低了劳动强度， 提高了拖地的效率。 0033 所述驱动支链35包括通过电机座安装在底板1上的旋转电机351， 旋转电机351的 输出轴上安装有驱动齿轮352， 驱动齿轮352上啮合有一号从动齿轮353， 一号从动齿轮353 连接在辊轮34上， 旋转电机351通过驱动齿轮352与一号从动齿轮353传动的方式进行运动， 两个驱动支链35上的两个旋转电机351同步工作， 带动安装在辊轮34。

39、上的支撑板36进行角 度调节， 同时带动安装在横板上的四个吸盘311转动， 确保四个吸盘311上的桌椅可以进行 角度调节， 保证课桌抽屉内的垃圾可以倾倒在收集箱10内， 无需人工操作， 降低了劳动强 度， 提高了清扫效率。 0034 所述限位支链4包括通过销轴与底板1相连的限位板41， 限位板41的内壁上设置有 与辊轮34前侧的限位槽相对应的限位块42， 限位板41的外壁上通过销轴与限位液压缸43相 连， 限位液压缸43的底端通过销轴与底板1相连， 限位液压缸43带动限位板41通过销轴在底 板1上进行调节， 同时带动限位块42运动， 确保限位块42可以顺利的卡进辊轮34后侧的限位 槽内， 保证。

40、限位支链4可以有效的对辊轮34进行限位， 提高了工作的稳定性。 0035 所述夹持机构5包括安装在横板38下端的辅助板51， 辅助板51的侧壁上安装有伸 缩气缸52， 伸缩气缸52的顶端通过法兰安装在呈L型结构的行走架53上， 行走架53的上端安 装有二号滑块54， 二号滑块54安装在横板38上， 二号滑块54对行走架53起到了支撑与辅助 的作用， 伸缩气缸52在二号滑块54的辅助下可以带动行走架53进行伸缩调节， 行走架53的 下端安装有升降气缸55， 升降气缸55的顶端通过法兰安装在呈倒T型结构的连接架56上， 升 降气缸55可以带动连接架56进行升降调节， 连接架56上端面安装有下夹持块。

41、57， 且下夹持 块57的两端设置有呈三角型结构的凹槽， 下夹持块57的中部设置有矩形槽， 连接架56的外 壁上通过销轴连接有旋转气缸58， 旋转气缸58的顶端通过销轴与上夹持块59相连， 上夹持 块59通过销轴与连接架56相连， 旋转气缸58通过销轴可以带动上夹持块59在连接架56上进 行角度调节， 且上夹持块59的内壁上对称设置有两个与下夹持块上的凹槽相对应的凸块 510， 伸缩气缸52在二号滑块54的辅助下可以带动行走架53调节到合适位置， 升降气缸55可 以带动连接架56调节到合适高度， 确保桌椅的侧壁可以顺利的卡进下夹持块57中部的矩形 槽内， 旋转气缸58带动上夹持块59进行调节，。

42、 保证两个夹持机构5上两个上夹持块59上的四 个凸块510卡进两个下夹持块57两端的四个凹槽内， 确保两个夹持机构5牢稳的夹持住桌椅 两侧， 保证升降旋转机构3可以带动桌椅进行稳定的转动， 提高了工作的稳定性。 0036 所述清洗机构8包括安装在底板1下端的挤压液压缸81， 挤压液压缸81的顶端通过 法兰安装在挤压板82上， 底板1的两侧对称安装有两个限位杆83， 两个限位杆83的顶端安装 说 明 书 6/8 页 9 CN 207270316 U 9 在挤压板82上， 两个限位杆83对挤压板82起到了限位的作用， 位于底板1与挤压板82之间的 每个限位杆83上均套设有一个限位弹簧84， 两个限。

43、位弹簧84对挤压板82起到了缓冲的作 用， 底板1的下端安装有呈U型结构的安装架85， 安装架85的内壁上设置有向下倾斜的导流 板86， 导流板86起到了导引的作用， 安装架85的下端安装有水箱87， 水箱87的上端的后侧设 置有矩形槽， 水箱87的下端设置有出水阀门， 挤压板82位于导流板86的正上方， 导流板86的 宽度小于水箱87上的矩形槽的宽度， 矩形槽的宽度大于拖地棉711的宽度， 当移动拖地机构 7上的拖地棉711在水箱87清洗结束后， 调节支链74将拖地棉711调节到导流板86上， 挤压液 压缸81在两个限位杆83和两个限位弹簧84的辅助下带动挤压板82对导流板86上的拖地棉 7。

44、11进行挤压， 确保拖地棉711内多余的水分通过导流板， 回收到水箱87内， 避免拖地过程中 遗留的水分过多难以风干。 0037 所述移动机构9包括对称安装在底板1下端的四个行走轮91， 位于底板1前端的两 个行走轮91上均安装有一个移动支链92， 两个行走轮上的两个移动支链92同时工作可以带 动底板1直行， 分开工作时可以带动底板进行转弯， 提高了工作的灵活性。 0038 所述移动支链92包括连接在行走轮91上二号从动齿轮921， 二号从动齿轮921上啮 合有移动齿轮922， 移动齿轮922安装在移动电机923的输出轴上， 移动电机923通过电机座 安装在底板1上， 移动电机923带动移动齿。

45、轮922进行转动， 移动电机923通过移动齿轮922与 二号从动齿轮921的传动方式带动行走轮91转动， 确保底板1可以在四个行走轮91的带动下 移动， 提高了工作的灵活性。 0039 工作时， 第一步， 移动机构9开始工作， 移动支链92上的移动电机923带动移动齿轮 922进行转动， 移动电机923通过移动齿轮922与二号从动齿轮921的传动方式带动行走轮91 转动， 两个移动支链92带动本实用新型移动到指定工作位置； 第二步， 升降旋转机构3开始 工作， 升降旋转机构3上的升降液压缸37在两个伸缩杆39和两个减震弹簧310的辅助下可以 带动横板38上的四个吸盘311向上运动到紧贴桌椅下端。

46、面的位置， 四个吸盘311在真空泵的 作用下牢稳吸住桌椅下端面， 同时两个对称夹持机构5上的伸缩气缸52在二号滑块54的辅 助下带动行走架53调节到合适位置， 升降气缸55带动连接架56调节到合适高度， 当桌椅两 端的侧壁顺利的卡进下夹持块57中部的矩形槽内时， 旋转气缸58带动上夹持块59进行调 节， 使上夹持块59上的两个凸块510卡进下夹持块57两端的两个凹槽内， 当两个夹持机构5 牢稳的夹持住桌椅端侧壁时， 升降液压缸37带动四个吸盘311上的桌椅向上工作到最大行 程； 第三步， 两个驱动支链35上的两个旋转电机351同步工作， 带动安装在辊轮34上的支撑 板36调节到合适角度， 同时。

47、限位支链4上的限位液压缸43带动限位板41上的限位块42调节 到辊轮34前侧的限位槽内， 将课桌抽屉内的垃圾倾倒在收集箱10内， 然后限位支链4复位， 两个驱动支链35带动桌椅运动到与地面垂直位置； 第四步， 移动拖地机构7的两个调节支链 74开始工作， 调节支链74上的调节电动推杆741可以带动一号调节板742调节到适合工作的 位置， 旋转电动推杆743带动二号调节板744到合适位置， 两个调节支链74将定位板710上的 拖地棉711调节到清洗机构8的水箱87内进行清洗， 清洗完成后， 两个调节支链74将拖地棉 711移动到导流板86上， 此时挤压液压缸81在两个限位杆83和两个限位弹簧84。

48、的辅助下带 动挤压板82对导流板86上的拖地棉711进行挤压， 使拖地棉711内多余的水分通过导流板， 回收到水箱87内； 第五步， 两个调节支链74同时工作， 调节支链74上的调节电动推杆741可 以带动一号调节板742调节到适合工作的位置， 旋转电动推杆743带动二号调节板744作往 说 明 书 7/8 页 10 CN 207270316 U 10 复收缩运动， 两个调节支链74同时带动定位板710上的拖地棉711对地面进行往复清理， 同 时双向驱动电机79带动两个滚轮76在两个滑轨75内运动， 同时在两个滑柱72与两个T型槽 71的辅助下带动连接板73向后运动， 地面清理完成后升降旋转机。

49、构3将桌椅放回原来位置， 准备对下一组桌椅下的地面进行清理， 实现了在教室地面自动拖地的功能， 解决了现有教 室拖地程中要多次清洗拖把， 需要人工清理抽屉内的垃圾、 拖地时需将椅子摆放到课桌、 劳 动强度大、 操作复杂、 拖地效率低等难题， 达到了目的。 0040 以上显示和描述了本实用新型的基本原理、 主要特征和优点。 本行业的技术人员 应该了解， 本实用新型不受上述实施例的限制， 上述实施例和说明书中的描述的只是说明 本实用新型的原理， 在不脱离本实用新型精神和范围的前提下， 本实用新型还会有各种变 化和改进， 这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。 本实用新型要求保护范 围由所附的权利要求书及其等效物界定。 说 明 书 8/8 页 11 CN 207270316 U 11 图1 图2 说 明 书 附 图 1/4 页 12 CN 207270316 U 12 图3 说 明 书 附 图 2/4 页 13 CN 207270316 U 13 图4 图5 说 明 书 附 图 3/4 页 14 CN 207270316 U 14 图6 说 明 书 附 图 4/4 页 15 CN 207270316 U 15 。