幕墙清洗天车.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201610598757.4 (22)申请日 2016.07.28 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 106166040 A (43)申请公布日 2016.11.30 (73)专利权人 河北工程大学 地址 056000 河北省邯郸市光明南大街199 号 (72)发明人 侯帅 徐东 王静爽 王书强 张凯博 贾彦兵 李炜彤 冯玉 丁海旭 (74)专利代理机构 石家庄众志华清知识产权事 务所(特殊普通合伙) 13123 代理人 郝家宝 (51)Int.Cl. A47L 1。

2、/02(2006.01) A47L 11/38(2006.01) A47L 11/40(2006.01) E04G 23/00(2006.01) (56)对比文件 CN 2475366 Y,2002.02.06,说明书第1页倒 数第2段-第2页最后1段及附图1-4. CN 101589936 A,2009.12.02,全文. CN 201441336 U,2010.04.28,全文. CN 102334959 A,2012.02.11,全文. CN 203153648 U,2013.08.28,全文. 审查员 密雅荣 (54)发明名称 幕墙清洗天车 (57)摘要 本发明公开了幕墙清洗天车， 包。

3、括天车吊框 以及与天车吊框活动连接的幕墙清洗臂， 幕墙清 洗臂通过横向滑动小车与天车吊框底面上设置 的横向滑动导轨相配合， 横向滑动小车上通过若 干组相互铰接的臂节与清洗刷头相连接， 天车吊 框与幕墙相对应的侧立面上设置若干组与幕墙 相互作用的吸附支架。 本发明能够自动清洗幕 墙， 在清洗的过程中， 天车能够与幕墙之间保持 较为紧密的贴合， 在幕墙上固定稳固并且移动方 便， 保证清洗作业过程的安全性， 清扫过程按顺 序进行， 清洁效率快， 同时也具有较好的清洗效 果。 清扫效果好。 权利要求书1页 说明书4页 附图4页 CN 106166040 B 2018.11.27 CN 10616604。

4、0 B 1.幕墙清洗天车， 其特征在于： 包括天车吊框 （1） 以及与天车吊框 （1） 活动连接的幕墙 清洗臂 （2） ， 所述幕墙清洗臂 （2） 通过横向滑动小车 （2-1） 与天车吊框 （1） 底面上设置的横向 滑动导轨 （1-1） 相配合， 所述横向滑动小车 （2-1） 上通过若干组相互铰接的臂节 （2-2） 与清 洗刷头 （2-3） 相连接， 所述天车吊框 （1） 与幕墙相对应的侧立面上设置若干组与幕墙相互作 用的吸附支架 （3） ； 所述吸附支架 （3） 通过纵向滑动底座 （3-1） 设置在天车吊框 （1） 侧立面 上的两根纵向滑动导杆 （1-2） 上， 两根纵向滑动导杆 （1-2）。

5、 之间设置驱动纵向滑动底座 （3- 1） 沿着纵向滑动导杆 （1-2） 上下运动的驱动螺杆 （1-3） ， 所述驱动螺杆 （1-3） 与设置在天车 吊框 （1） 底面下方的驱动电机 （1-4） 相连接。 2.根据权利要求1所述的幕墙清洗天车， 其特征在于： 所述幕墙清洗臂 （2） 上的臂节 （2- 2） 为25组， 所述清洗刷头 （2-3） 为具有36个工作面板的多面体结构， 所述清洗刷头 （2-3） 的两端分别与臂节 （2-2） 的端部相铰接。 3.根据权利要求2所述的幕墙清洗天车， 其特征在于： 所述工作面板选自干扫面板、 水 洗面板、 清洗剂面板、 毛刷面板、 烘干面板、 擦干面板中的任。

6、意几种。 4.根据权利要求1所述的幕墙清洗天车， 其特征在于： 所述吸附支架 （3） 包括底端与纵 向滑动底座 （3-1） 固定连接的伸缩气缸 （3-2） 以及与伸缩气缸 （3-2） 的活动端部固定连 接的C型支架 （3-3） ， 所述C型支架 （3-3） 为中空结构且在C型支架 （3-3） 的活动端设置橡 胶吸碗 （3-4） ， 所述C型支架 （3-3） 上还设置与气泵相连接的通气孔 （3-5） 。 5.根据权利要求4所述的幕墙清洗天车， 其特征在于： 所述天车吊框 （1） 的两个端面上 还分别设置副吸附支架 （3a） ， 所述副吸附支架 （3a） 包括与伸缩气缸 （3a-1） 的活动端部固。

7、 定连接的C型支架 （3a-2） 以及与伸缩气缸 （3a-1） 底端相铰接的铰接臂 （3a-3） ， 所述铰 接臂 （3a-3） 的另一端与纵向滑动底座 （3a-4） 的中心相铰接， 所述C型支架 （3a-2） 与C型 支架 （3-3） 的结构相同， 所述天车吊框 （1） 的端面上设置与纵向滑动底座 （3a-4） 相配合 的纵向滑动导杆 （1-2） 及驱动螺杆 （1-3） 。 6.根据权利要求5所述的幕墙清洗天车， 其特征在于： 所述天车吊框 （1） 上还设置与副 吸附支架 （3a） 相配合的激光三维定位装置 （4） 。 7.根据权利要求5所述的幕墙清洗天车， 其特征在于： 所述天车吊框 （1。

8、） 的底面、 端面、 C 型支架 （3-3） 的端部以及C型支架 （3a-2） 的端部分别设置激光测距装置 （1-5） ， 所述天车 吊框 （1） 与幕墙相对应的侧立面上设置摄像头 （1-6） 。 8.根据权利要求1所述的幕墙清洗天车， 其特征在于： 所述天车吊框 （1） 上与吸附支架 （3） 相对的一侧设置水箱 （5） 以及天车控制装置 （6） 。 9.根据权利要求8所述的幕墙清洗天车， 其特征在于： 所述天车与设置在建筑物顶部的 卷扬机 （7） 相连接， 所述天车控制装置 （6） 与设置在建筑物顶部的主控装置 （8） 相连接。 权 利 要 求 书 1/1 页 2 CN 106166040 。

9、B 2 幕墙清洗天车 技术领域 0001 本发明属于清洁工具领域， 涉及一种幕墙清洗天车， 用于清扫玻璃幕墙。 背景技术 0002 现在很多建筑都具有玻璃幕墙， 玻璃幕墙是建筑外围具有防护作用和装饰效果的 轻质墙， 玻璃幕墙不仅外形美观而且便于采光、 节约能源。 玻璃幕墙使用一段时间后受到灰 尘、 雨水等影响， 会产生污垢， 影响美观。 传统的清洗幕墙的方式是人工清洗， 清洗工人通过 乘坐升降台或吊绳悬挂在幕墙前， 手动擦洗幕墙。 但是人工清洗工作量大， 需要大量的时间 和人力， 清洗成本高， 并且人工清洗比较危险， 一旦出现事故就会威胁到工作人员的生命安 全。 0003 中国专利文件CN10。

10、4545670公开了一种高楼外墙遥控擦玻璃设备， 包括擦洗设备、 定位设备、 控制装备、 升降设备， 定位装置设置固定架， 固定架设置在外墙面并通过滑轮钢 丝绳和升降设备连接， 控制装置通过无线收发装置与遥控装置连接。 这种高楼外墙遥控擦 玻璃设备能够远程控制或自动擦洗玻璃， 但是这种擦玻璃设备不能自动移动， 并且只能用 清水进行清洗， 清洁效果不好。 发明内容 0004 本发明要解决的技术问题是提供一种幕墙清洗天车， 能够自动清洗幕墙， 在清洗 的过程中， 天车能够与幕墙之间保持较为紧密的贴合， 保证清洗作业过程的安全性， 同时也 具有较好的清洗效果。 0005 为解决上述技术问题， 本发明。

11、所采取的技术方案是： 0006 幕墙清洗天车， 包括天车吊框以及与天车吊框活动连接的幕墙清洗臂， 所述幕墙 清洗臂通过横向滑动小车与天车吊框底面上设置的横向滑动导轨相配合， 所述横向滑动小 车上通过若干组相互铰接的臂节与清洗刷头相连接， 所述天车吊框与幕墙相对应的侧立面 上设置若干组与幕墙相互作用的吸附支架。 0007 本发明的进一步改进在于： 所述幕墙清洗臂上的臂节为25组， 所述清洗刷头为具 有36个工作面板的多面体结构， 所述清洗刷头的两端分别与臂节的端部相铰接。 0008 本发明的进一步改进在于： 所述工作面板选自干扫面板、 水洗面板、 清洗剂面板、 毛刷面板、 烘干面板、 擦干面板中。

12、的任意几种。 0009 本发明的进一步改进在于： 所述吸附支架通过纵向滑动底座 设置在天车吊框侧 立面上的两根纵向滑动导杆上， 两根纵向滑动导杆之间设置驱动纵向滑动底座 沿着纵向 滑动导杆上下运动的驱动螺杆， 所述驱动螺杆与设置在天车吊框底面下方的驱动电机相连 接。 0010 本发明的进一步改进在于： 所述吸附支架包括底端与纵向滑动底座 固定连接的 伸缩气缸 以及与伸缩气缸 的活动端部固定连接的C型支架 ， 所述C型支架 为中空结构且 在C型支架 的活动端设置橡胶吸碗， 所述C型支架 上还设置与气泵相连接的通气孔。 说 明 书 1/4 页 3 CN 106166040 B 3 0011 本发明。

13、的进一步改进在于： 所述天车吊框的两个端面上还分别设置副吸附支架， 所述副吸附支架包括与伸缩气缸的活动端部固定连接的C型支架以及与伸缩气缸底 端相铰接的铰接臂， 所述铰接臂的另一端与纵向滑动底座的中心相铰接， 所述C型支架 与C型支架 的结构相同， 所述天车吊框的端面上设置与纵向滑动底座相配合的纵向滑动 导杆及驱动螺杆。 0012 本发明的进一步改进在于： 所述天车吊框上还设置与副吸附支架相配合的激光三 维定位装置。 0013 本发明的进一步改进在于： 所述天车吊框的底面、 端面、 C型支架 的端部以及C型 支架的端部分别设置激光测距装置， 所述天车吊框与幕墙相对应的侧立面上设置摄像 头。 0。

14、014 本发明的进一步改进在于： 所述天车吊框上与吸附支架相对的一侧设置水箱以及 天车控制装置。 0015 本发明的进一步改进在于： 所述天车与设置在建筑物顶部的卷扬机相连接， 所述 天车控制装置与设置在建筑物顶部的主控装置相连接。 0016 由于采用上述技术方案， 本发明所产生的有益效果在于： 0017 本发明能能够自动清洗幕墙， 在清洗的过程中， 天车能够与幕墙之间保持较为紧 密的贴合， 在幕墙上固定稳固并且移动方便， 保证清洗作业过程的安全性， 清扫过程按顺序 进行， 清洁效率快， 同时也具有较好的清洗效果。 清扫效果好。 0018 本发明的幕墙清洗臂活动灵活， 能够快速准确的做出摆动；。

15、 清扫头有36个清扫 面， 不同清扫面用于不同的清扫步骤， 干扫面板能够对幕墙上的灰尘进行干扫， 将浮灰除 去， 水洗面板能够冲洗幕墙上的灰尘以及残留的洗洁剂溶液， 清洗剂面板能够清除幕墙上 的污渍， 毛刷面板能够将幕墙上难以清除的污渍擦掉， 烘干面板能够将清洗后的幕墙表面 烘干， 擦干面板能够将清洁后的幕墙擦干， 避免再染尘土。 0019 本发明的吸附支架能够稳固的吸附在幕墙上， 吸附支架通常为四个， 两侧的两个 为一组进行同步运动， 中间的两个为一组进行同步运动， 两组交替移动使天车在幕墙上爬 行； 副吸附支架能对异形面的幕墙进行很好的吸附， 使天车更加稳固。 0020 本发明的激光测距装。

16、置测量天车与幕墙的距离或者天车与地面之间的距离， 激光 三维定位装置为副吸附支架的吸附进行准确定位， 本发明的摄像头拍摄幕墙图片， 将图片 信息传递给楼顶主控装置， 楼顶主控装置判断是否清洗干净； 天车在上升或下降的过程能 够通过激光测距仪判断天车升降速度是否过快， 从而调节天车的升降速度。 附图说明 0021 图1是本发明的工作状态示意图； 0022 图2是本发明天车的立体结构示意图； 0023 图3是本发明天车的俯视图； 0024 图4是本发明天车的仰视图； 0025 图5是本发明天车的正视图； 0026 图6是本发明天车的右视图； 0027 其中： 1、 天车吊框， 1-1、 横向滑动导。

17、轨， 1-2、 纵向滑动导杆， 1-3、 驱动螺杆， 1-4、 驱 说 明 书 2/4 页 4 CN 106166040 B 4 动电机， 1-5、 激光测距装置， 1-6、 摄像头， 2、 幕墙清洗臂， 2-1、 横向滑动小车， 2-2、 臂节， 2- 3、 清洗刷头， 3、 吸附支架， 3-1、 纵向滑动底座 ， 3-2、 伸缩气缸 ， 3-3、 C型支架 ， 3-4、 橡胶吸 碗， 3-5、 通气孔， 3a、 副吸附支架， 3a-1、 伸缩气缸， 3a-2、 C型支架， 3a-3、 铰接臂， 3a-4、 纵向滑动底座， 4、 激光三维定位装置， 5、 水箱， 6、 天车控制装置， 7、 。

18、卷扬机， 8、 主控装置。 具体实施方式 0028 下面结合附图对本发明做进一步详细说明： 0029 本发明的幕墙清洗天车， 包括天车吊框1、 幕墙清洗臂2、 吸附支架3、 副吸附支架3a 以及其它辅助装置。 幕墙清洗臂2、 吸附支架3、 副吸附支架3a均安装在天车吊框1上。 其它辅 助装置包括激光三维定位装置4， 水箱5， 天车控制装置6， 卷扬机7， 主控装置8。 0030 本发明的天车吊框1为长方体形结构， 包括一个底面、 两个栅栏式侧立面和两个栅 栏式端面， 在底面的下表面的四个顶角处， 设置四个用于支撑天车吊框1的支撑脚， 在天车 吊框1的侧立面和/或端面的上沿设置悬挂吊耳和天车控制。

19、装置6。 在底面的上表面中部位 置设置横向滑动导轨1-1， 横向滑动导轨1-1为两根平行设置的钢轨， 横向滑动导轨1-1的长 度延及到端面。 在横向滑动导轨1-1一侧的底面上设置水箱5。 水箱5在天车吊框1上的安装 位置是与吸附支架3相对的一侧。 0031 幕墙清洗臂2与天车吊框1活动连接， 具体是幕墙清洗臂2通过横向滑动小车2-1与 天车吊框1底面上设置的横向滑动导轨1-1相配合， 横向滑动小车2-1上通过若干组相互铰 接的臂节2-2与清洗刷头2-3相连接， 幕墙清洗臂2上的臂节2-2为25组， 清洗刷头2-3为具 有36个工作面板的多面体结构， 工作面板包括干扫面板、 水洗面板、 清洗剂面。

20、板、 毛刷面 板、 烘干面板、 擦干面板中的任意几种的组合， 清洗刷头2-3的两端分别与臂节2-2的端部相 铰接。 0032 吸附支架3设置在天车吊框1的一个侧立面上， 具体是与幕墙相对应的一个侧立面 上， 吸附支架3与幕墙相互作用。 吸附支架3通过纵向滑动底座 3-1设置在天车吊框1一个侧 立面上， 具体是设置在侧立面的纵向滑动导杆1-2上， 每一个纵向滑动底座 3-1与两根纵向 滑动导杆1-2相作用， 两根纵向滑动导杆1-2之间设置驱动螺杆1-3， 吸附支架3能在驱动螺 杆1-3的作用下沿着纵向滑动导杆1-2上下运动， 驱动螺杆1-3与驱动电机1-4相连接， 驱动 电机1-4设置在天车吊框。

21、1底面的下方。 具体是纵向滑动底座 3-1设置螺纹通孔， 驱动螺杆 1-3上设置与螺纹通孔相匹配的螺纹， 驱动电机1-4带动驱动螺杆1-3做旋转运动， 驱动螺杆 1-3再带动纵向滑动底座 3-1做直线运动， 即驱动电机1-4带动驱动螺杆1-3转动， 使纵向滑 动底座 3-1上下移动。 0033 吸附支架3的具体结构是包括纵向滑动底座 3-1、 伸缩气缸 3-2、 C型支架 3-3， 伸 缩气缸 3-2的底端与纵向滑动底座 3-1固定连接， 伸缩气缸 3-2的活动端部与C型支架 3- 3固定连接， C型支架 3-3为中空结构， 在C型支架 3-3的活动端设置橡胶吸碗3-4， C型支架 3-3上还。

22、设置与气泵相连接的通气孔3-5。 吸附支架3用于吸附幕墙使天车固定在幕墙上。 吸 附支架3的数量优选为4个。 4个吸附支架3分为两组， 每组包括两个吸附支架3， 两组交替移 动， 使天车在幕墙上爬行。 0034 副吸附支架3a分别设置在天车吊框1的两个端面上， 副吸附支架3a包括纵向滑动 底座3a-4、 伸缩气缸3a-1、 C型支架3a-2、 铰接臂3a-3， C型支架3a-2与伸缩气缸 说 明 书 3/4 页 5 CN 106166040 B 5 3a-1的活动端部固定连接， 铰接臂3a-3与伸缩气缸3a-1的底端相铰接， 铰接臂3a-3的另 一端与纵向滑动底座3a-4的中心相铰接， 上述两。

23、个交接部位的铰接轴的轴线相互垂直。 C 型支架3a-2与C型支架 3-3的结构相同， 天车吊框1的端面上设置与纵向滑动底座3a-4 相配合的纵向滑动导杆1-2及驱动螺杆1-3。 天车吊框1上还设置与副吸附支架3a相配合的 激光三维定位装置4。 0035 天车吊框1的底面上、 端面上、 C型支架 3-3的端部以及C型支架3a-2的端部分别 设置激光测距装置1-5， 底面上的激光测距装置1-5设置在支撑脚内， 两个端面上也分别设 置激光测距装置1-5， 能检测天车下方、 侧面是否有障碍物， 可以避免天车与障碍物发生碰 撞。 天车吊框1上安装吸附支架3的侧立面上设置摄像头1-6， 摄像头1-6可以对。

24、清扫机器人 清扫后的壁面状态进行图像识别， 识别出有顽固污物的地方标记为重点区域， 然后对重点 区域进行清扫。 0036 天车与设置在建筑物顶部的卷扬机7相连接， 天车控制装置6与设置在建筑物顶部 的主控装置8相连接。 主控装置8连接卷扬机7， 控制卷扬机7启动和停止。 0037 本发明能自动将幕墙清洗干净， 清扫过程按顺序进行， 清扫效果好， 清洁效率快， 在幕墙上固定稳固并且移动方便。 说 明 书 4/4 页 6 CN 106166040 B 6 图1 说 明 书 附 图 1/4 页 7 CN 106166040 B 7 图2 图3 说 明 书 附 图 2/4 页 8 CN 106166040 B 8 图4 图5 说 明 书 附 图 3/4 页 9 CN 106166040 B 9 图6 说 明 书 附 图 4/4 页 10 CN 106166040 B 10 。