一种碰撞检测装置及安装该装置的地面处理装置.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201621043798.9 (22)申请日 2016.09.08 (73)专利权人 杭州匠龙机器人科技有限公司 地址 310018 浙江省杭州市杭州经济开发 区白杨街道4号大街17-6号6楼603室 (72)发明人 高新忠 甘嵩 凡海洋 帅应根 (51)Int.Cl. A47L 11/24(2006.01) A47L 11/40(2006.01) G01S 17/93(2006.01) (54)实用新型名称 一种碰撞检测装置及安装该装置的地面处 理装置 (57)摘要 本实用新型。

2、提供的碰撞检测装置及安装该 装置的地面处理装置， 包括碰撞模块、 红外检测 模块、 安装组件， 碰撞模块置于上盖与底壳之间， 红外检测模块与安装组件固定连接， 红外检测模 块包括红外发射模块、 红外接收模块， 其特征在 于， 红外检测模块还包括开关模块， 开关模块固 定在安装组件上， 当碰撞模块与障碍物相接触 时， 开关模块产生位移， 与红外接收模块并联的 开关导通。 本实用新型提供的碰撞检测装置及安 装该装置的地面处理装置， 通过在开关模块， 使 地面处理装置在遇障碍物时反馈MCU以相应信 号， 增加障碍物识别功能， 使地面处理装置更加 智能化、 工作适用性更强。 权利要求书1页 说明书4页。

3、 附图5页 CN 206745313 U 2017.12.15 CN 206745313 U 1.一种碰撞检测装置， 包括碰撞模块、 红外检测模块、 安装组件， 所述碰撞模块置于上 盖与底壳之间， 所述红外检测模块与所述安装组件固定连接， 所述红外检测模块包括红外 发射模块、 红外接收模块， 其特征在于， 所述红外检测模块还包括开关模块， 所述开关模块 固定在所述安装组件上， 当碰撞模块与障碍物相接触时， 所述开关模块产生位移， 与所述红 外接收模块并联的开关导通。 2.根据权利要求1所述的碰撞检测装置， 其特征在于， 所述安装组件包括安装件A和安 装件B， 所述红外检测模块、 开关模块分别与。

4、安装件A、 安装件B固定。 3.根据权利要求2所述的碰撞检测装置， 其特征在于， 所述红外检测模块通过安装件A 固定在所述碰撞模块的内表面， 所述开关模块固定在所述安装件B远碰撞模块端， 所述底壳 上设置有挡板； 当碰撞模块与障碍物相接触时， 所述安装件B产生与所述底壳移动相反方向 的位移， 所述开关模块与所述挡板接触， 所述红外接收模块并联的开关导通。 4.根据权利要求2所述的碰撞检测装置， 其特征在于， 所述红外检测模块通过安装件A 固定在所述碰撞模块的内表面， 所述开关模块固定在所述安装件B近碰撞模块端； 当碰撞模 块与障碍物相接触时， 所述安装件B产生与所述底壳移动相反方向的位移， 所。

5、述开关模块与 所述碰撞模块接触， 所述红外接收模块并联的开关导通。 5.根据权利要求2-4任一项所述的碰撞检测装置， 其特征在于， 所述红外发射模块、 红 外接收模块分别设置于所述安装件A的两侧， 且所述红外发射模块、 红外接收模块的头部之 间的距离小于两者尾部之间的距离。 6.根据权利要求5所述的碰撞检测装置， 其特征在于， 所述红外发射模块、 红外接收模 块位于安装件A的对应位置分别开设有发射口和接收口， 所述发射口和接收口处于同一水 平面上。 7.根据权利要求6所述的碰撞检测装置， 其特征在于， 所述碰撞模块为竖直方向的面状 结构， 且其在竖直方向上的上边缘与下边缘之间安装有红外透光板，。

6、 且所述发射口和接收 口在竖直方向上处于所述红外透光板的上边缘、 下边缘之间。 8.一种地面处理装置， 包括外壳、 MCU、 行走模块、 碰撞检测装置、 清扫模块， 所述外壳包 括上盖、 底壳， 所述MCU分别与所述行走模块、 碰撞检测装置和清扫模块连接， 其特征在于， 所述地面处理装置包括权利要求1-7中任一项所述的碰撞检测装置。 权 利 要 求 书 1/1 页 2 CN 206745313 U 2 一种碰撞检测装置及安装该装置的地面处理装置 技术领域 0001 本实用新型涉及人类生活必需的家庭地面清扫洗涤装置， 尤其地， 本实用新型涉 及智能机器人领域的地面碰撞检测模块及安装该模块的地面处。

7、理装置。 背景技术 0002 扫地机器人， 又称为自动扫地机、 智能清洁装置、 地面处理装置等， 属于智能家居 设备。 扫地机器与传统的吸尘器相比， 其机身为无线机器， 克服因电线而导致的清洁不便， 其以圆盘型为主， 也存在不同厂商生产的方形机身等。 0003 目前， 扫地机器人多使用充电电池运作， 操作方式以遥控器、 机器上的操作面板为 主。 产品通常具有以下特征： 一般能设定时间进行预约打扫， 且具备自动回充功能， 从一定 程度上实现了人工智能； 产品的清洁方式主要有两种： 室内导航式， 前方有设置感应器等导 航系统， 可侦测障碍物， 并依每间不同厂商设定， 而走不同的路线， 有规划清扫地。

8、区； 随机碰 撞式， 清扫的路径是随机的， 但是通过算法最大限度覆盖所有区域。 0004 现有扫地机器人大都安装有地面检测传感气和墙体检测传感器等， 在一定程度上 实现对地面路况和墙体距离的检测， 实现扫地机器人的智能化。 但是， 现有的墙体检测传感 器无法检测到扫地机器人的碰撞障碍物的具体情况， 因而容易出现卡死甚至关机等现象。 实用新型内容 0005 本实用新型所提供的碰撞检测装置及安装该装置的地面处理装置， 通过开关模块 实现墙体检测的同时， 通过检测红外检测模块电压差值判断前方是否有障碍物， 能够对底 壳碰撞的障碍物进行检测， 通过MCU实现底壳的转向、 倒退等操作。 0006 本实用。

9、新型公开的碰撞检测装置及安装该装置的地面处理装置， 其具体技术方案 如下： 0007 一种碰撞检测装置， 包括碰撞模块、 红外检测模块、 安装组件， 所述碰撞模块置于 上盖与底壳之间， 所述红外检测模块与所述安装组件固定连接， 所述红外检测模块包括红 外发射模块、 红外接收模块， 其特征在于， 所述红外检测模块还包括开关模块， 所述开关模 块固定在所述安装件B上， 当碰撞模块与障碍物相接触时， 所述开关模块产生位移， 与所述 红外接收模块并联的开关导通。 0008 进一步地， 所述安装组件包括安装件A和安装件B， 所述红外检测模块、 开关模块分 别与安装件A、 安装件B固定。 0009 进一步。

10、地， 所述红外检测模块通过安装件A固定在所述碰撞模块的内表面， 所述开 关模块固定在所述安装件B远碰撞模块端， 所述底壳上设置有挡板； 当碰撞模块与障碍物相 接触时， 所述安装件B产生与所述底壳移动相反方向的位移， 所述开关模块与所述挡板接 触， 所述红外接收模块并联的开关导通。 0010 进一步地， 所述红外检测模块通过安装件A固定在所述碰撞模块的内表面， 所述开 关模块固定在所述安装件B近碰撞模块端； 当碰撞模块与障碍物相接触时， 所述安装件B产 说 明 书 1/4 页 3 CN 206745313 U 3 生与所述底壳移动相反方向的位移， 所述开关模块与所述碰撞模块接触， 所述红外接收模。

11、 块并联的开关导通。 0011 进一步地， 所述红外发射模块、 红外接收模块分别设置于所述安装件A的两侧， 且 所述红外发射模块、 红外接收模块的头部之间的距离小于两者尾部之间的距离。 0012 进一步地， 所述红外发射模块、 红外接收模块位于安装件A的对应位置分别开设有 发射口和接收口， 所述发射口和接收口处于同一水平面上。 0013 进一步地， 所述碰撞模块为竖直方向的面状结构， 且其在竖直方向上的上边缘与 下边缘之间安装有红外透光板， 且所述发射口和接收口在竖直方向上处于所述红外透光板 的上边缘、 下边缘之间。 0014 一种地面处理装置， 包括外壳、 MCU、 行走模块、 碰撞检测装置。

12、、 清扫模块， 所述外壳 包括上盖、 底壳， 所述MCU分别与所述行走模块、 碰撞检测装置和清扫模块连接， 其特征在 于， 所述地面处理装置包括如上所述的碰撞检测装置。 0015 有益效果： 0016 本实用新型提供的碰撞检测装置及安装该装置的地面处理装置， 通过在开关模 块， 使地面处理装置在遇障碍物时反馈MCU以相应信号， 墙体检测传感模块增加障碍物识别 功能， 使地面处理装置更加智能化、 工作适用性更强。 0017 本实用新型提供的碰撞检测装置及安装该装置的地面处理装置， 通过开关模块 的机械位移实现红外检测模块端电压变化， MCU接收反馈信号后， 可做出相应制动措施， 结 构简单， 但。

13、功效显著。 0018 本实用新型提供的碰撞检测装置及安装该装置的地面处理装置， 相比传统的设 置于扫地机两侧的微动开关， 其优点在于可节省IO口， 达到检测障碍物和碰撞的功能， 且便 于安装， 可省去两侧的微动开关， 节约线路成本， 以及更便于安装， 大大提升美观。 0019 本实用新型提供的碰撞检测装置及安装该装置的地面处理装置， 在特殊情况 下， 例如障碍物为黑色或较小时， 可通过碰撞模块碰撞导致开关动作， 检测是否有障碍物。 附图说明 0020 图1为未安装上盖的地面处理装置结构示意图A； 0021 图2为未安装上盖的地面处理装置结构示意图B； 0022 图3为图2的局部放大图； 002。

14、3 图4为安装组件与红外检测模块的结构示意图； 0024 图5为开关模块单独固定的结构示意图A； 0025 图6为图5的局部放大图； 0026 图7为开关模块单独固定的结构示意图B； 0027 图8为图7的局部放大图； 0028 图9为开关模块单独固定的结构示意图C； 0029 图10为碰撞检测电路电路图； 0030 上盖1、 底壳2、 红外透光板3、 挡板4； 0031 碰撞模块10、 红外检测模块20、 红外发射模块200、 红外接收模块201、 开关模块 202、 发射口203、 接收口204、 安装组件30、 MCU40。 说 明 书 2/4 页 4 CN 206745313 U 4 。

15、具体实施方式 0032 本实用新型涉及的碰撞检测装置及安装该装置的地面处理装置， 参考附图 1-9： 0033 本实用新型提供一种碰撞检测装置， 包括碰撞模块10、 红外检测模块20、 安装组件 30， 碰撞模块10置于上盖1与底壳2之间， 碰撞模块10覆盖上盖1 与底壳2的侧端面， 碰撞模 块10为竖直方向的面状结构， 其在竖直方向上的上边缘与下边缘之间安装有红外透光板3， 红外检测模块20发射、 接收红外光信号即通过红外透光板3完成。 0034 红外检测模块20与安装组件30固定连接， 红外检测模块20包括红外发射模块200、 红外接收模块201， 红外检测模块20还包括开关模块202， 。

16、开关模块202固定在安装组件30 上， 当碰撞模块10与障碍物相接触时， 开关模块202 产生位移， 与红外接收模块201并联的 开关导通。 0035 优选地， 安装组件30包括安装件A和安装件B， 红外发射模块200、 红外接收模块201 与开关模块202分别与安装件A、 安装件B固定。 0036 红外检测模块20通过安装件A固定在碰撞模块10的内表面， 开关模块 202固定 在安装件B远碰撞模块10端， 底壳2上设置有挡板4； 当碰撞模块10 与障碍物相接触时， 安装 件B产生与底壳2移动相反方向的位移， 开关模块202 与挡板4接触， 红外接收模块201并联 的开关导通。 通过开关模块2。

17、02与挡板 4相接触产生的机械位移， 使与红外接收模块201并 联的开关导通， 即红外接收模块201端被短路， MCU40检测到电压值变化后， 做出相应制动措 施。 0037 红外检测模块20通过安装件A固定在碰撞模块10的内表面， 开关模块 202固定 在安装件B近碰撞模块10端， 与相比， 省去了底壳2上的挡板4， 由开关模块202直接与碰撞 模块10接触产生机械位移。 当碰撞模块10与障碍物相接触时， 安装件B产生与底壳2移动相 反方向的位移， 开关模块202与碰撞模块10的内表面接触， 红外接收模块201并联的开关导 通。 通过开关模块 202与挡板4相接触产生的机械位移， 使与红外接。

18、收模块201并联的开关 导通， 即红外接收模块201端被短路， MCU40检测到电压值变化后， 做出相应制动措施。 0038 优选地， 红外发射模块200、 红外接收模块201分别设置于安装件A的两侧， 且红外 发射模块200、 红外接收模块201的头部之间的距离小于两者尾部之间的距离， 非平行设计 是为便于红外光信号的发射和接收。 红外发射模块200、 红外接收模块201位于安装件A的对 应位置分别开设有发射口203和接收口 204， 发射口203和接收口204处于同一水平面上， 且 发射口203和接收口204 在竖直方向上处于红外透光板3的上边缘、 下边缘之间。 红外发射 模块200将红外。

19、光信号通过发射口203、 红外透光板3发射而出， 与墙体或障碍物反射， 依次 通过红外透光板3、 接收口204， 最终为红外接收模块201接收。 0039 本实用新型提供一种地面处理装置， 包括外壳、 MCU40、 行走模块、 碰撞检测装置、 清扫模块， 外壳包括上盖1、 底壳2， MCU40分别与行走模块、 碰撞检测装置和清扫模块连接， 地面清洁装置包括说明中所述的碰撞检测装置。 本实用新型提供的地面处理装置， 利用开 关模块202替代设置于机器的多组微动开关， 构思精巧， 较传统设计， 碰撞检测模块整体成 本大幅下降。 0040 参考附图10， 碰撞检测电路工作原理： 0041 A.MCU。

20、40通过MCUIO口， 以PWM方式或者直接电平让红外发送二极管D1工作， 此时红 说 明 书 3/4 页 5 CN 206745313 U 5 外发送管发出的光属于不可见光。 0042 B.红外接收二极管D2通过R1上拉， 此处在未接收时会有一定电压。 在通过R2给 MCU40， 此时R3C2组成了一个RC滤波电路。 0043 C.在红外接收二极管未收到红外信号时， MCU ADIO可检测出D2两端电压， 并记录 该值为U1。 0044 D.MCU40此时可让红外发射二极管工作， 此时MCU AD IO可检测出D2 两端另外一 电压值为U2。 0045 E.当U1-U2大于一定值U3时， 此。

21、时认为前方有障碍物。 0046 F.若此时U1U20， 说明此时开关S1已经动作， 结合结构， 此时碰撞模块10已碰 到障碍物。 0047 在本实用新型的技术方案中， 需要理解， 上 、 下 、 左 、 右 、 内部 等指示的 方位和位置关系是基于说明书附图所示的方位和位置关系， 只是为了便于、 简化描述， 并非 指示或暗示所指的装置的或元件必须具有特定的方位、 以特定的方位构造和操作， 因此不 能理解为对本实用新型的限制。 0048 此外， 术语 至少 仅用于描述目的， 而不能理解为指标或暗示相对重要性或者隐 合指明所指示的技术特征的数量。 本实用新型的描述中， 至少一个 的含义是一个、 两。

22、个或 两个以上， 除非另有明确具体的限定。 0049 在本实用新型中， 除非另有明确的规定和限定， 术语 小于 、 大于 仅用于描述目 的， 其描述是基于所指装置或元件的特定形状， 指示为了便于理解和描述， 不能理解为对本 实用新型的限制。 0050 在本实用新型中， 除非另有明确的规定和限定， 术语 连接 、 安装 、 设置 、 固 定 等术语应做广义理解， 例如， 可以是固定连接、 可拆卸连接或一体地连接； 可以是机械连 接、 电连接； 也可以是直接相连、 通过中间媒介间接相连或两个元件内部的连通。 对于本领 域的普通技术人员而言， 可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。 。

23、0051 尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例， 但上述实施例是示例性的， 不 能理解为对本实用新型的限制， 本领域的普通技术人员在不脱离本实用新型的原理和宗旨 的情况下载本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、 修改、 替换和变型。 说 明 书 4/4 页 6 CN 206745313 U 6 图1 图2 说 明 书 附 图 1/5 页 7 CN 206745313 U 7 图3 图4 说 明 书 附 图 2/5 页 8 CN 206745313 U 8 图5 图6 说 明 书 附 图 3/5 页 9 CN 206745313 U 9 图7 图8 说 明 书 附 图 4/5 页 10 CN 206745313 U 10 图9 图10 说 明 书 附 图 5/5 页 11 CN 206745313 U 11 。