高尔夫球的运动状态测定装置.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201510278654.5 (22)申请日 2015.05.27 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 105288982 A (43)申请公布日 2016.02.03 (30)优先权数据 10-2014-0093613 2014.07.23 KR (73)专利权人 黄详龙 地址 韩国京畿道 (72)发明人 黄详龙 (74)专利代理机构 北京市立方律师事务所 11330 代理人 廖娟 张磊 (51)Int.Cl. A63B 71/06(2006.01) (56)对比文。

2、件 CN 103857445 A,2014.06.11, CN 102847291 A,2013.01.02, WO 2012002732 A2,2012.01.05, WO 2009039367 A1,2009.03.26, 审查员 王豪 (54)发明名称 高尔夫球的运动状态测定装置 (57)摘要 本发明提供一种高尔夫球的运动状态测定 装置， 其特征在于， 包括照相机模块， 分别设置在 高尔夫球的击打区域的后方上部， 具有用于拍摄 高尔夫球的第1照相机与第2照相机； 图像处理 部， 处理借助照相机模块拍摄的影像， 获取多个 用于计算高尔夫球的运动状态的帧， 检测在获取 的各个帧内高尔夫球与球。

3、杆头部的位置； 及运动 状态计算部， 以按从图像处理部获取的每个帧的 高尔夫球与球杆头部的位置及第1照相机与第2 照相机既定的基本信息为基础， 计算高尔夫球的 运动状态。 权利要求书2页 说明书7页 附图7页 CN 105288982 B 2018.02.23 CN 105288982 B 1.一种高尔夫球的运动状态测定装置， 其特征在于， 包括： 照相机模块， 分别设置在高尔夫球的击打区域的后方上部， 具有用于拍摄高尔夫球的 第1照相机与第2照相机； 图像处理部， 处理借助所述照相机模块拍摄的影像， 获取多个用于计算高尔夫球的运 动状态的帧， 检测在所获取的各个帧内高尔夫球与球杆头部的位置；。

4、 及 运动状态计算部， 以按从所述图像处理部获取的每个帧的高尔夫球与球杆头部的位置 及对于所述第1照相机与第2照相机既定的基本信息为基础， 计算高尔夫球的运动状态。 2.根据权利要求1所述的高尔夫球的运动状态测定装置， 其特征在于， 所述第1照相机与所述第2照相机在与地面相同的高度左右对称设置。 3.根据权利要求1所述的高尔夫球的运动状态测定装置， 其特征在于， 所述第1照相机与所述第2照相机之间的距离为0.11m以内， 根据从所述第1照相机与 所述第2照相机至所述击打区域的距离， 及在击打时高尔夫球与高尔夫球手之间的距离决 定。 4.根据权利要求1所述的高尔夫球的运动状态测定装置， 其特征在。

5、于， 还包括： 出发识别部， 根据借助所述图像处理部处理的图像， 以高尔夫球的位置为基础， 识别高 尔夫球的出发。 5.根据权利要求4所述的高尔夫球的运动状态测定装置， 其特征在于， 所述出发识别部在高尔夫球的位置为既定的出发识别区域内时， 识别高尔夫球为出 发。 6.根据权利要求1所述的高尔夫球的运动状态测定装置， 其特征在于， 所述基本信息包括所述第1照相机与所述第2照相机的地面的高度、 所述第1照相机的 镜头中心与所述第2照相机的镜头中心之间的距离、 第1照相机与第2照相机的拍摄角度及 第1照相机与第2照相机的焦距。 7.根据权利要求6所述的高尔夫球的运动状态测定装置， 其特征在于， 所。

6、述运动状态计算部包括角度计算部， 基于以高尔夫球的出发点、 对于既定的中心线 的高尔夫球的左右侧方向的位置， 计算高尔夫球的左右侧方向的角度。 8.根据权利要求6所述的高尔夫球的运动状态测定装置， 其特征在于， 所述运动状态计算部， 包括： 速度计算部， 利用所述帧的个数及所述帧内高尔夫球的位 置变化量， 计算高尔夫球的速度。 9.根据权利要求4所述的高尔夫球的运动状态测定装置， 其特征在于， 所述运动状态计算部， 包括： 高度计算部， 利用从连接所述第1照相机的镜头中心与所 述第2照相机的镜头中心的直线的基准点至高尔夫球的距离、 从所述基准点至高尔夫球的 水平方向的移动距离、 距离地面的第1。

7、照相机与第2照相机的高度及所述第1照相机与第2照 相机的垂直方向的拍摄角度， 来计算相对于地面的高尔夫球的角度， 然后， 利用高尔夫球的 角度计算高尔夫球的高度。 10.根据权利要求9所述的高尔夫球的运动状态测定装置， 其特征在于， 所述高度计算部利用所述第1照相机的镜头中心与所述第2照相机的镜头中心的边缘 权 利 要 求 书 1/2 页 2 CN 105288982 B 2 距离、 所述第1照相机的镜头中心与所述第2照相机的镜头中心之间的距离及所述第1照相 机与所述第2照相机中任一个焦距来计算从连接所述第1照相机的镜头中心与所述第2照相 机的镜头中心的直线的基准点至高尔夫球的距离。 11.根。

8、据权利要求4所述的高尔夫球的运动状态测定装置， 其特征在于， 所述运动状态计算部包括旋转量计算部， 利用根据高尔夫球的位置变化的轨迹与球杆 头部的位置变化的轨迹来计算高尔夫球的旋转量。 权 利 要 求 书 2/2 页 3 CN 105288982 B 3 高尔夫球的运动状态测定装置 技术领域 0001 本发明涉及高尔夫球的运动状态测定装置， 更具体地涉及一种高尔夫球的运动状 态测定装置， 利用多台照相机拍摄高尔夫球， 并对所拍摄的影像进行分析， 从而， 正确测定 高尔夫球的运动状态。 背景技术 0002 随着高尔夫大众化趋势， 利用实际高尔夫球场的人也相应增加， 但以对于在时间 上、 经济上没。

9、有富余去实际高尔夫球场的高尔夫球手或难以利用实际高尔夫球场的初学者 为中心， 寻找室内高尔夫球场的频率增加。 0003 但， 室内高尔夫球场也是需要高尔夫球手必须挤出时间预约的情况或等待的时间 很多， 因此一部分高尔夫球手在自己家的房上等空间设置简易高尔夫设施， 由此， 可以在自 己家中打高尔夫。 0004 但， 因这种简易高尔夫设施没有实际场地的真实感， 因此， 近来测定高尔夫球的运 动状态， 而以此为基础而模拟实际场地的模拟化的高尔夫模拟装置得到普及。 0005 高尔夫模拟装置按检测击打高尔夫球的位置等的方式而公开有几种。 利用激光的 方式为对从高尔夫球反射的电波进行分析， 来测定高尔夫球。

10、的速度及方向的方式， 因激光 输出装置较大而无法适用于室内。 利用声音的方式误差较大， 且不适合室内所使用的屏幕 系统。 0006 本发明的背景技术公开有韩国公开文献第10-2010-0002418号(2010.01.07)。 发明内容 0007 发明要解决的问题 0008 本发明是为了解决上述问题而研发， 本发明的目的为提供一种高尔夫球的运动状 态测定装置， 利用多台照相机来拍摄高尔夫球， 并对所拍摄的影像进行分析， 而对高尔夫球 的运动状态进行正确测定。 0009 本发明的另一目的为提供一种高尔夫球的运动状态测定装置， 计算放置在室内高 尔夫球场的击打区域上的高尔夫球的位置， 与俱乐部等周。

11、边物体无关， 正确区分识别高尔 夫球， 由此在不同位置上也能够正确地测定高尔夫球的运动状态。 0010 用于解决问题的方案 0011 本发明的一方面的高尔夫球的运动状态测定装置特征在于， 包括： 照相机模块， 分 别设置于高尔夫球的击打区域的后方上部， 具有拍摄高尔夫球的第1照相机与第2照相机； 图像处理部， 处理借助所述照相机模块拍摄的影像， 获取多个用于计算高尔夫球的运动状 态的帧， 并检测在所获得的各个帧内高尔夫球和球杆头部的位置； 及运动状态计算部， 以按 从所述图像处理部获得的每个帧的高尔夫球和球杆头部的位置及所述第1照相机和第2照 相机既定的基本信息为基础， 计算高尔夫球的运动状态。

12、。 0012 在本发明中， 所述第1照相机与所述第2照相机在与地面相同的高度左右对称设 说 明 书 1/7 页 4 CN 105288982 B 4 置。 0013 在本发明中， 所述第1照相机与所述第2照相机之间的距离为0.11m以内， 并且， 根据所述第1照相机与所述第2照相机至所述击打区域的距离， 及在击打时高尔夫球与高尔 夫球手之间的距离决定。 0014 在本发明中， 还包括： 出发识别部， 根据借助所述图像处理部处理的图像， 以高尔 夫球的位置为基础， 识别高尔夫球的出发。 0015 在本发明中， 所述出发识别部在高尔夫球的位置为既定的出发识别区域内时， 识 别高尔夫球为出发。 00。

13、16 在本发明中， 所述基本信息包括： 所述第1照相机与所述第2照相机的地面的高度、 所述第1照相机的镜头中心与所述第2照相机的镜头中心之间的距离、 第1照相机与第2照相 机的拍摄角度及第1照相机与第2照相机的焦距。 0017 在本发明中， 所述运动状态计算部包括： 角度计算部， 基于以高尔夫球的出发点、 对于既定的中心线的高尔夫球的左右侧方向的位置， 计算高尔夫球的左右侧方向的角度。 0018 在本发明中， 所述运动状态计算部， 包括： 速度计算部， 利用所述帧的个数及所述 帧内高尔夫球的位置变化量， 计算高尔夫球的速度。 0019 在本发明中， 所述运动状态计算部， 包括： 高度计算部， 。

14、利用从连接所述第1照相机 的镜头中心与所述第2照相机的镜头中心的直线的基准点至高尔夫球的距离， 从所述基准 点至高尔夫球的水平方向的移动距离、 距离地面的第1照相机与第2照相机的高度及所述第 1照相机与第2照相机的垂直方向的拍摄角度， 计算相对于地面的高尔夫球的角度， 然后， 利 用高尔夫球的角度， 计算高尔夫球的高度。 0020 在本发明中， 从所述第1照相机与所述第2照相机之间的镜头中心至高尔夫球的距 离利用由所述第1照相机的镜头中心与所述第2照相机的镜头中心的边缘距离、 所述第1照 相机的镜头中心与所述第2照相机的镜头中心之间的距离及所述第1照相机与所述第2照相 机中任一个焦距计算。 0。

15、021 在本发明中， 所述运动状态计算部包括： 旋转量计算部， 利用根据高尔夫球的位置 变化的轨迹与球杆头部的位置变化的轨迹， 计算高尔夫球的旋转量。 0022 发明的效果 0023 本发明具有如下效果， 利用多台照相机， 拍摄高尔夫球并对所拍摄的影像进行分 析， 由此， 来正确测定高尔夫球的弹道。 0024 本发明具有如下效果， 计算放置在室内高尔夫球场的击打区域上的高尔夫球的位 置， 并与球杆等周边物体无关， 能够正确区分识别高尔夫球， 由此， 即使在不同的位置， 也能 正确测定高尔夫球的弹道。 附图说明 0025 图1为本发明的一实施例的高尔夫球的运动状态测定装置的框图； 0026 图2。

16、为显示本发明的一实施例的照相机模块的设置位置的附图； 0027 图3为显示本发明的一实施例的照相机模块的实际设置实施例的附图； 0028 图4为显示识别本发明的一实施例的高尔夫球的出发的方法的附图； 0029 图5为显示计算本发明的一实施例的高尔夫球偏向左右方向的角度的方法的附 说 明 书 2/7 页 5 CN 105288982 B 5 图； 0030 图6为显示本发明的一实施例的借助第1照相机拍摄的实际影像的附图； 0031 图7为显示本发明的一实施例的借助第2照相机拍摄的实际影像的附图； 0032 图8为显示本发明的一实施例的高尔夫球的高度计算方法的附图； 0033 图9为显示本发明的一。

17、实施例的高尔夫球的高度计算方法的附图； 0034 图10为显示本发明的一实施例的高尔夫球的高度计算方法的附图； 0035 图11为显示本发明的一实施例的高尔夫球的旋转计算方法的附图。 具体实施方式 0036 下面， 参照附图对本发明的一实施例的高尔夫球的运动状态测定装置进行具体说 明。 在该过程中， 附图所示的线的粗细或结构要素的大小等为了明确性或方便性而进行夸 张显示。 并且， 下面所述的用语是考虑在本发明中的功能而定义的用语， 由此， 随着该用户、 运用者的意图或惯例而不同。 因此， 该用语的定义基于本说明书的整个内容而定义。 0037 图1为本发明的一实施例的高尔夫球的运动状态测定装置的。

18、框图， 图2为显示本发 明的一实施例的照相机模块的设置位置的附图， 图3为显示本发明的一实施例的照相机模 块的实际设置实施例的附图， 图4为显示识别本发明的一实施例的高尔夫球的出发的方法 的附图。 0038 参照图1， 本发明的一实施例的高尔夫球的运动状态测定装置包括： 照相机模块 (10)、 图像处理部(20)、 出发识别部(30)、 运动状态计算部(50)及输出部(60)。 0039 照相机模块(10)从高尔夫球(80)的击打区域(90)而设置于后方上部而拍摄高尔 夫球(80)。 照相机模块(10)包括第1照相机(11)与第2照相机(12)。 0040 第1照相机(11)与第2照相机(12。

19、)相互独立拍摄高尔夫球(80)。 因第1照相机(11) 与第2照相机(12)相互独立拍摄高尔夫球(80)， 由此， 形成立体形式系统。 第1照相机(11)与 第2照相机(12)设置在与地面相同的高度， 并左右对称设置。 0041 击打区域(90)与屏幕高尔夫一样， 在室内高尔夫系统上， 为击打高尔夫球(80)而 设定的特定区域。 在该击打区域(90)内， 能够根据高尔夫球手的意图而在不同的支点进行 击打。 第1照相机(11)与第2照相机(12)对该击打区域(90)进行拍摄， 由此， 能够拍摄高尔夫 球手所击打的高尔夫球(80)。 0042 尤其， 第1照相机(11)和第2照相机(12)如图2及。

20、图3所示， 因设置在击打区域(90) 的后方上部， 由此， 能够解决在击打高尔夫球(80)时， 高尔夫球手遮挡高尔夫球(80)而未能 拍摄到高尔夫球(80)的问题。 0043 一般而言， 现有的屏幕高尔夫系统(未图示)设置在与地面保持一般一定距离， 以 用于测定高尔夫球(80)的高度(弹道)， 并且， 设置在高尔夫球手的前方， 具有从侧方向拍摄 的照相机(未图示)， 但， 此时， 左撇子高尔夫球手遮挡高尔夫球(80)。 0044 但， 本发明的一实施例的第1照相机(11)与第2照相机(12)如上所述， 设置在击打 区域(90)的后方上部， 即使左撇子高尔夫球手击打高尔夫球(80)， 也能准确拍。

21、摄高尔夫球 (80)。 0045 另外， 第1照相机(11)与第2照相机(12)为将间距设置在0.11m以内。 根据从该第 1照相机(11)与第2照相机(12)至击打区域(90)的距离及高尔夫球(80)与高尔夫球手之间 说 明 书 3/7 页 6 CN 105288982 B 6 的距离而进行不同地设定。 尤其， 第1照相机(11)与第2照相机(12)为将间距设置为0.11m 内， 由此， 与高尔夫的姿势或位置无关， 能够准确拍摄高尔夫球(80)。 0046 并且， 第1照相机(11)与第2照相机(12)的从第1照相机(11)与第2照相机(12)的设 置位置垂直下方的第1照相机(11)与第2照。

22、相机(12)的拍摄角度相同， 基于此， 能够正确测 定高尔夫球(80)的高度。 下面对其进行叙述。 0047 图像处理部(20)对借助照相机模块(10)而拍摄的影像进行处理， 获取至少一个用 于计算高尔夫球(80)的运动状态的帧， 从获取的各个帧检测高尔夫球(90)及球杆头部。 此 时， 在图像处理部(20)计算高尔夫球(80)的运动状态时， 考虑其精确度， 而按需获取不同的 数量。 0048 高尔夫球(80)的运动状态包括： 偏向高尔夫球(80)的左右侧方向的角度、 高尔夫 球(80)的速度、 高尔夫球(80)的距离地面的高度， 及高尔夫球(80)的旋转量中任一个。 0049 并且， 图像处。

23、理部(20)如上所述， 获取多个帧时， 对各个帧进行分析， 在帧内检测 高尔夫球(80)的位置及高尔夫球杆的位置。 此时， 帧内高尔夫球(80)的位置在计算偏向高 尔夫球(80)的左右侧方向的角度、 高尔夫球(80)的速度、 及距离高尔夫球(80)的地面的高 度时使用。 并且， 高尔夫球(80)的位置及高尔夫球杆的位置在计算高尔夫球(80)的旋转量 时使用。 下面对其进行叙述。 另外， 高尔夫球(80)的位置及高尔夫球杆的位置在各个帧内显 示为像素的位置坐标。 0050 出发识别部(30)在借助图像处理部(20)处理的帧上以基于高尔夫球(80)的位置 而识别高尔夫球(80)的出发。 进行具体说。

24、明时， 出发识别部(30)借助图像处理部(20)而按 各个帧输入高尔夫球(80)的位置， 此时， 如图4所示， 高尔夫球(80)的位置包含于既定的出 发识别区域(100)内， 击打相应高尔夫球(80)， 而识别高尔夫球(80)出发。 0051 在此， 出发识别区域(100)为识别高尔夫球(80)出发时的标准的帧内设定区域， 考 虑高尔夫球(80)的击打方向， 能够设定在帧的上部。 由此， 高尔夫球手正常击打高尔夫球 (80)， 将只有高尔夫球(80)朝向前方运动识别为高尔夫球(80)出发， 使得提高出发识别的 精确度。 0052 即， 高尔夫球(80)向前方运动， 只有高尔夫球(80)的位置包。

25、含于出发识别区域 (100)时， 识别为高尔夫球(80)的出发， 由此， 能够防止高尔夫球手误打高尔夫球(80)， 或高 尔夫球(80)与外部物体发生碰撞， 或因高尔夫球(80)滚动等非高尔夫球手的击打的高尔夫 球(80)的非正常性移动而错误识别高尔夫球(80)为出发的错误。 0053 作为参考， 在本实施例中， 将高尔夫球(80)的出发基于高尔夫球(80)的位置是否 包含于出发识别区域(100)内而识别为例进行了说明， 但本发明的技术范围并非限定于此， 也包括以高尔夫球(80)的位置是否发生变化为基础， 而识别高尔夫球(80)的出发。 0054 运动状态计算部(50)借助出发识别部(30)识。

26、别高尔夫球(80)为出发， 按从图像处 理部(20)输入得到的各个帧利用高尔夫球(80)的位置与高尔夫球杆的位置及已存储的基 本信息， 计算高尔夫球(80)的运动状态。 0055 在基本信息中， 为了计算高尔夫球(80)的运动状态， 通过第1照相机(11)与第2照 相机(12)既定的信息， 包含第1照相机(11)与第2照相机(12)的地面的高度、 第1照相机(11) 的镜头中心与第2照相机(12)的镜头中心之间的距离、 第1照相机(11)与第2照相机(12)的 拍摄角度及第1照相机(11)与第2照相机(12)的焦距等。 此外在基本信息包含计算高尔夫球 说 明 书 4/7 页 7 CN 1052。

27、88982 B 7 (80)的运动状态时需要的各种信息。 0056 运动状态计算部(50)包括： 角度计算部(51)， 计算高尔夫球(80)的左右侧方向的 角度； 速度计算部(52)， 计算高尔夫球(80)的速度； 高度计算部(53)， 计算高尔夫球(80)距 离地面的高度； 及旋转量计算部(54)， 计算高尔夫球(80)的旋转量。 0057 运动状态计算部(50)参照图5至图11进行具体说明。 0058 图5为显示本发明的一实施例的计算偏向高尔夫球的左右方向的角度的附图， 图6 为显示本发明的一实施例的通过第1照相机(11)拍摄的实际影像的附图， 图7为显示本发明 的一实施例的通过第2照相机。

28、(12)拍摄的实际影像的附图， 图8为显示本发明的一实施例的 高尔夫球的高度计算方法的附图， 图9为显示本发明的一实施例的高尔夫球的高度计算方 法的附图； 图10为显示本发明的一实施例的高尔夫球的高度计算方法的附图； 图11为显示 本发明的一实施例的高尔夫球的旋转计算方法的附图。 0059 参照图5至图7， 角度计算部(51)计算高尔夫球(80)左右侧方向的角度( )。 0060 角度计算部(51)在高尔夫球(80)的击打支点(70)由帧的纵向设定虚拟的中心线， 计算以该中心线为基准的高尔夫球(80)的左右侧方向的位置。 此时， 角度计算部(51)在帧 内以高尔夫球(80)的位置坐标为基础， 。

29、利用像素数， 计算垂直方向的移动距离与水平方向 的移动距离， 利用该纵向的移动距离与横向的移动距离计算对角线方向的移动距离之后， 利用该垂直方向的移动距离、 水平方向的移动距离及对角线方向的移动距离计算左侧或右 侧方向的角度( )。 0061 图6显示通过第1照相机(11)拍摄的影像的帧来显示实际高尔夫球(80)运动方向 的状态， 图7显示通过第2照相机(12)拍摄的影像的帧来显示实际高尔夫球(80)运动方向的 状态。 0062 即， 如图6与图7所示， 角度计算部(51)分别计算所检测的高尔夫球(80)左侧或右 侧方向的角度( )。 0063 速度计算部(52)用于计算高尔夫球(80)的速度。

30、， 利用帧的数量及帧内高尔夫球 (80)的位置计算。 0064 例如， 第1照相机(11)与第2照相机(12)的拍摄速度为450fps(frame per second) 时， 能够每秒获得450个帧。 0065 由此， 速度计算部(52)按每个帧分别检测高尔夫球(80)的位置， 基于此获取两个 以上帧的高尔夫球(80)的位置变化量之后， 按相应帧的时间差分开该位置变化量， 来计算 高尔夫球(80)的速度。 0066 此时， 速度计算部(52)也能够通过相互相邻的帧计算高尔夫球(80)的速度， 但并 非限定于此， 考虑高尔夫球手的击打速度或高尔夫球(80)的速度等， 筛选第2n帧或第3n帧 等。

31、， 测定高尔夫球(80)的速度， 也能够任意选定适合的帧。 0067 参照图8至图10， 高度计算部(53)用于计算高尔夫球(80)距离地面的高度， 将从连 接第1照相机(11)的镜头中心与第2照相机(12)的镜头中心的直线的基准点(p)至高尔夫球 (80)的距离、 从第1照相机(11)的镜头中心与第2照相机(12)的镜头中心之间的基准点(p) 至高尔夫球(80)的水平方向的移动距离、 距离地面的第1照相机(11)与第2照相机(12)的高 度及将第1照相机(11)与第2照相机(12)的垂直方向的拍摄角度适用于球面坐标系等， 而计 算相对于地面的高尔夫球(80)的角度之后， 利用该高尔夫球(80。

32、)的角度， 计算高尔夫球 说 明 书 5/7 页 8 CN 105288982 B 8 (80)的高度。 在此， 基准点(p)为存在于连接第1照相机(11)的镜头中心与第2照相机(12)的 镜头中心的直线的任一点， 在连接第1照相机(11)的镜头中心与第2照相机(12)的镜头中心 的直线中， 形成高尔夫球(80)的当前位置与直角的点。 0068 参照图8， 高度计算部(53)首先按每个帧分别计算从第1照相机(11)的镜头中心与 第2照相机(12)的镜头中心之间的基准点(p)至高尔夫球(80)的距离。 0069 从高尔夫球(80)连接至第1照相机(11)的镜头中心与第2照相机(12)的镜头中心 。

33、的基准线的垂直距离(r)通过rf(b/(d1-d2)计算。 在此， f为第1照相机(11)的焦距或第2 照相机(12)的焦距， 并预先设定。 因第1照相机(11)的焦距与第2照相机(12)的焦距相同， 该 第1照相机(11)的焦距与第2照相机(12)的焦距中任一个都可以。 b为第1照相机(11)的镜头 中心与第2照相机(12)的镜头中心之间的距离。 d1与d2为边缘与镜头中心的距离， 按第1照相 机(11)与第2照相机(12)各个单位尺寸所计算的实际距离。 边缘为从第1照相机(11)与第2 照相机(12)的镜头中心， 在焦距左右的后方， 直至按直角接触连接各个高尔夫球(80)与镜 头中心的直线。

34、的支点的距离。 0070 此时， 高度计算部(53)按相应帧计算从连接第1照相机(11)的镜头中心与第2照相 机(12)的镜头中心的直线的基准点(p)至高尔夫球(80)的距离。 因此， 高度计算部(53)随着 高尔夫球(80)的运动获得多个基准点(p)与高尔夫球(80)的距离。 0071 即， 参照图9， 高度计算部(53)计算基准点与高尔夫球(80)之间的距离(r1、 r2)。 在 此， 基准点与高尔夫球(80)之间的距离(r1、 r2)如所述的图8所示计算。 r1为配置在高尔夫 球(80)的击打支点(70)的击打之前的高尔夫球(80)与基准点之间的距离， r2为击打高尔夫 球(80)之后，。

35、 从下一个帧拍摄的高尔夫球(80)与基准点的距离。 并且， 高度计算部(53)获取 第1照相机(11)与第2照相机(12)的拍摄角度( )， 并预先设定。 并且， 高度计算部(53)获取 从地面至第1照相机(11)与第2照相机(12)的高度(h)。 在此， 第1照相机(11)与第2照相机 (12)设定在距离地面相同的高度， 第1照相机(11)的高度与第2照相机(12)的高度中任一个 都可以。 0072 并且， 高度计算部(53)如图10所示， 获取从第1照相机(11)与第2照相机(12)之间 的基准点(p)至高尔夫球(80)的水平距离(D1、 D2)。 此时， D1为从第1照相机(11)与第2。

36、照相机 (12)之间的基准点(p)至配置在击打支点(70)的击打之前的高尔夫球(80)的水平距离， r2 为从第1照相机(11)与第2照相机(12)之间的基准点(p)至在击打之后从下一个帧至所拍摄 的高尔夫球(80)的水平距离。 0073 由此， 高度计算部(53)为将从第1照相机(11)与第2照相机(12)之间的基准点(p) 至高尔夫球(80)的距离(r1、 r2)、 从第1照相机(11)与第2照相机(12)之间的镜头中心至高 尔夫球(80)的水平距离(D1、 D2)、 距离地面的第1照相机(11)与第2照相机(12)的高度及将第 1照相机(11)与第2照相机(12)的拍摄角度适用于球面坐标。

37、系等， 计算高尔夫球(80)的高 度。 0074 最后， 旋转量计算部(54)按每个帧分别检测球杆头部与高尔夫球(80)的位置， 基 于高尔夫球(80)与球杆头部各个位置变化， 分别检测高尔夫球(80)的轨迹与球杆头部的轨 迹。 因而， 旋转量计算部(54)通过高尔夫球(80)的轨迹与球杆头部的轨迹的相互关系， 计算 高尔夫球(80)的旋转量。 0075 输出部(60)输出通过所述运动状态计算部(50)而计算的高尔夫球(80)的运动状 说 明 书 6/7 页 9 CN 105288982 B 9 态， 即高尔夫球(80)的角度、 速度、 高度及旋转量。 此时， 输出部(60)包括输出所述高尔夫。

38、球 (80)的运动状态的显示屏。 0076 如上所述的本实施例利用多台立体式照相机， 拍摄高尔夫球(80)， 并对所拍摄的 影像进行分析， 准确测定高尔夫球(80)的弹道。 0077 并且， 本实施例计算高于室内高尔夫球场的人造草地的高尔夫球(80)的位置， 与 球杆等周边物体无关， 准确区分识别高尔夫球(80)， 因而， 即使在不同的位置， 也能够准确 测定高尔夫球(80)的弹道。 0078 本发明参照附图的实施例进行了说明， 但仅用于例示， 本技术领域的普通技术人 员应当理解， 能够从该实施例进行各种变形及同等的其它实施例。 因此， 本发明的真正的技 术保护范围必须根据权利要求范围限定。 。

39、0079 附图标记说明 0080 10:照相机模块 11:第1照相机 0081 12:第2照相机 20:图像处理部 0082 30:出发识别部 50:运动状态计算部 0083 51:角度计算部 52:速度计算部 0084 53:高度计算部 54:旋转量计算部 0085 60:输出部 70:击打支点 0086 80:高尔夫球 90:击打区域 0087 100:出发识别区域 说 明 书 7/7 页 10 CN 105288982 B 10 图1 图2 说 明 书 附 图 1/7 页 11 CN 105288982 B 11 图3 说 明 书 附 图 2/7 页 12 CN 105288982 B 12 图4 图5 说 明 书 附 图 3/7 页 13 CN 105288982 B 13 图6 说 明 书 附 图 4/7 页 14 CN 105288982 B 14 图7 说 明 书 附 图 5/7 页 15 CN 105288982 B 15 图8 图9 说 明 书 附 图 6/7 页 16 CN 105288982 B 16 图10 图11 说 明 书 附 图 7/7 页 17 CN 105288982 B 17 。