人机互动木偶.pdf

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1、(10)授权公告号 CN 203620255 U (45)授权公告日 2014.06.04 CN 203620255 U (21)申请号 201320692999.1 (22)申请日 2013.11.05 A63J 19/00(2006.01) (73)专利权人 福建省泉州市第七中学 地址 362000 福建省泉州市鲤城区天后路 40 号 (72)发明人 陈思尧 (74)专利代理机构 泉州市文华专利代理有限公 司 35205 代理人 陈智海 (54) 实用新型名称 人机互动木偶 (57) 摘要 本实用新型属表演娱乐性木偶领域， 具体涉 及一种人机互动木偶。该木偶包括支架和设置在 支架外的服饰，。

2、 还包括用以控制各个舵机的舵机 控制器， 支架包括头部， 头部下设有驱动头部在水 平面转动的第一舵机， 第一舵机下设有驱动所述 第一舵机在竖直面左右摆动的第二舵机， 第二舵 机下连接有支撑板， 支撑板连接至用以支撑整个 木偶的底盘 ； 还包括驱动左臂在水平方向摆动的 第三舵机， 驱动右臂在水平方向摆动的第四舵机。 采用本实用新型的技术方案后， 通过第一舵机带 动头部转动， 通过第二舵机实现头部左右摆动， 通 过第三舵机和第四舵机实现左臂和右臂的摆动， 通过舵机控制器来控制各个舵机的运动进而实现 控制木偶头部和手臂的运动， 方便操作木偶进行 表演。 (51)Int.Cl. 权利要求书 1 页 说。

3、明书 4 页 附图 4 页 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 权利要求书1页 说明书4页 附图4页 (10)授权公告号 CN 203620255 U CN 203620255 U 1/1 页 2 1. 一种人机互动木偶， 包括支架和设置在支架外的服饰， 其特征在于 ： 还包括用以控 制各个舵机的舵机控制器， 所述支架包括头部， 以头部正面为前， 头部背面为后， 所述头部 下设有第一舵机， 所述第一舵机上设有驱动头部在水平面转动的第一舵盘， 所述第一舵盘 与所述头部相连接， 所述第一舵机下设有第二舵机， 所述第二舵机上设有驱动所述第一舵 机在竖直面左右摆动的第二舵盘， 。

4、所述第二舵盘连接在所述第一舵机上， 所述第二舵机下 连接有支撑板， 支撑板连接至用以支撑整个木偶的底盘 ； 还包括左臂和右臂， 所述左臂通过 可驱动所述左臂在水平面摆动的第三舵机连接在所述支撑板上， 所述右臂通过可驱动所述 右臂在水平面摆动的第四舵机连接在所述支撑板上。 2. 如权利要求 1 所述的一种人机互动木偶， 其特征在于 ： 还包括第一连杆， 所述第一连 杆的一端固定于所述支撑板上， 另一端通过第一转轴连接至所述第三舵机 ； 还包括第二连 杆， 所述第二连杆的一端固定于所述支撑板上， 另一端通过第二转轴连接至第四舵机 ； 还包 括连接在支撑板上的第五舵机和第六舵机， 所述第五舵机上设有。

5、可以上下摆动第五舵盘， 所述第五舵盘通过第三连杆连接至所述第三舵盘， 所述第六舵机上设有可以上下摆动的第 六舵盘， 所述第六舵盘通过第四连杆连接至所述第四舵盘。 3. 如权利要求 1 所述的一种人机互动木偶， 其特征在于 ： 所述支撑板的中下部设有第 三转轴， 第三转轴穿出所述支撑板的两端分别连接有第一连板和第二连板， 还包括设置在 所述底盘上的托板， 所述第一连板和所述第二连板均向下延伸并连接至托板， 所述托板上 设有第七舵机， 所述第七舵机设有可以前后摆动的第七舵盘， 所述第七舵盘连接有用以驱 动所述支撑板绕所述第三转轴转动的拉杆， 所述拉杆的另一端连接至所述支撑板。 4. 如权利要求 1。

6、 所述的一种人机互动木偶， 其特征在于 ： 还包括设置于所述托板和所 述底盘之间的第八舵机， 所述第八舵机设有可以水平转动的第八舵盘， 所述第八舵盘连接 至所述托板。 5. 如权利要求 1 至 4 任一项所述的一种人机互动木偶， 其特征在于 ： 所述第三舵机设 有第三舵盘， 所述第四舵机设有第四舵盘， 所述左臂包括第一关节和第二关节， 第一关节和 第二关节通过第四转轴铰接， 所述第一关节固定在所述第三舵机上， 还包括用以使所述第 一关节和所述第二关节相对转动的第一尼龙扎带， 所述第一尼龙扎带一端固定于所述第三 舵机的第三舵盘上， 另一端固定在所述第二关节上， 所述第一尼龙扎带对应于所述第一关 。

7、节和所述第二关节的部分位于所述第一关节和所述第二关节内部， 所述第一关节的内部和 所述第二关节的内部相应设有供所述第一尼龙扎带活动的通道 ； 所述右臂包括第三关节和 第四关节， 第三关节和第四关节通过第五转轴铰接， 所述第三关节固定在所述第四舵机上， 还包括用以使所述第三关节和所述第四关节相对转动的第二尼龙扎带， 所述第二尼龙扎带 一端固定于所述第四舵机的第四舵盘上， 另一端固定在所述第四关节上， 所述第二尼龙扎 带对应于所述第三关节和所述第四关节的部分位于所述第三关节和所述第四关节内部， 所 述第三关节的内部和所述第四关节的内部相应设有供所述第二尼龙扎带活动的通道。 6. 如权利要求 1 至。

8、 4 任一项所述的一种人机互动木偶， 其特征在于 ： 所示舵机控制器 为可编程舵机控制器。 权 利 要 求 书 CN 203620255 U 2 1/4 页 3 人机互动木偶 技术领域 0001 本实用新型属表演娱乐性木偶领域， 具体涉及一种人机互动木偶。 背景技术 0002 木偶戏是由演员操纵木偶以表演故事的戏剧， 表演时演员在幕后一遍操作木偶一 遍演唱， 并配以音乐， 以生动地演绎各种故事。 作为中国优秀传统文化的木偶戏主要分为提 线木偶、 托辊木偶、 手套木偶三类， 由于需要精确操控木偶， 一般要依赖训练有素的专业艺 人来表演。 随着专业表演人才的缺失， 木偶表演越来越少， 木偶戏这种艺。

9、术表现形式的传承 正面临着极大挑战。 对于木偶戏爱好者来说， 除了节日演出， 平时很难随时欣赏到木偶戏表 演。 实用新型内容 0003 本实用新型的目的在于提供一种方便表演者控制木偶的人机互动木偶。 0004 为了达到上述目的， 本实用新型采用这样的技术方案 ： 0005 一种人机互动木偶， 包括支架和设置在支架外的服饰， 还包括用以控制各个舵机 的舵机控制器， 所述支架包括头部， 以头部正面为前， 头部背面为后， 所述头部下设有第一 舵机， 所述第一舵机上设有驱动头部在水平面转动的第一舵盘， 所述第一舵盘与所述头部 相连接， 所述第一舵机下设有第二舵机， 所述第二舵机上设有驱动所述第一舵机在。

10、竖直面 左右摆动的第二舵盘， 所述第二舵盘连接在所述第一舵机上， 所述第二舵机下连接有支撑 板， 支撑板连接至用以支撑整个木偶的底盘 ； 还包括左臂和右臂， 所述左臂通过可驱动所述 左臂在水平面摆动的第三舵机连接在所述支撑板上， 所述右臂通过可驱动所述右臂在水平 面摆动的第四舵机连接在所述支撑板上。 0006 进一步地， 还包括第一连杆， 所述第一连杆的一端固定于所述支撑板上， 另一端通 过第一转轴连接至所述第三舵机 ； 还包括第二连杆， 所述第二连杆的一端固定于所述支撑 板上， 另一端通过第二转轴连接至第四舵机 ； 还包括连接在支撑板上的第五舵机和第六舵 机， 所述第五舵机上设有可以上下摆动。

11、第五舵盘， 所述第五舵盘通过第三连杆连接至所述 第三舵盘， 所述第六舵机上设有可以上下摆动的第六舵盘， 所述第六舵盘通过第四连杆连 接至所述第四舵盘。通过设置第五舵机和第六舵机实现左臂和右臂的上下摆动。 0007 进一步地， 所述支撑板的中下部设有第三转轴， 第三转轴穿出所述支撑板的两端 分别连接有第一连板和第二连板， 还包括设置在所述底盘上的托板， 所述第一连板和所述 第二连板均向下延伸并连接至托板， 所述托板上设有第七舵机， 所述第七舵机设有可以前 后摆动的第七舵盘， 所述第七舵盘连接有用以驱动所述支撑板绕所述第三转轴转动的拉 杆， 所述拉杆的另一端连接至所述支撑板。通过第七舵机和拉杆带动。

12、支撑板绕第三转轴前 后摆动， 以实现木偶弯腰动作。 0008 进一步地， 还包括设置于所述托板和所述底盘之间的第八舵机， 所述第八舵机设 有可以水平转动的第八舵盘， 所述第八舵盘连接至所述托板。通过第八舵机带动托板转动 说 明 书 CN 203620255 U 3 2/4 页 4 以实现整个木偶的转身。 0009 较佳地， 所述第三舵机设有第三舵盘， 所述第四舵机设有第四舵盘， 所述左臂包括 第一关节和第二关节， 第一关节和第二关节通过第四转轴铰接， 所述第一关节固定在所述 第三舵机上， 还包括用以使所述第一关节和所述第二关节相对转动的第一尼龙扎带， 所述 第一尼龙扎带一端固定于所述第三舵机的。

13、第三舵盘上， 另一端固定在所述第二关节上， 所 述第一尼龙扎带对应于所述第一关节和所述第二关节的部分位于所述第一关节和所述第 二关节内部， 所述第一关节的内部和所述第二关节的内部相应设有供所述第一尼龙扎带活 动的通道 ； 所述右臂包括第三关节和第四关节， 第三关节和第四关节通过第五转轴铰接， 所 述第三关节固定在所述第四舵机上， 还包括用以使所述第三关节和所述第四关节相对转动 的第二尼龙扎带， 所述第二尼龙扎带一端固定于所述第四舵机的第四舵盘上， 另一端固定 在所述第四关节上， 所述第二尼龙扎带对应于所述第三关节和所述第四关节的部分位于所 述第三关节和所述第四关节内部， 所述第三关节的内部和所。

14、述第四关节的内部相应设有供 所述第二尼龙扎带活动的通道。 0010 较佳地， 所示舵机控制器为可编程舵机控制器。 通过预先设定程序， 控制各个舵机 动作的先后顺序， 以完成一整套动作， 实现木偶的流畅表演。 0011 采用本实用新型的技术方案后， 通过第一舵机带动头部转动， 通过第二舵机实现 头部左右摆动， 通过第三舵机和第四舵机实现左臂和右臂的摆动， 通过舵机控制器来控制 各个舵机的运动进而实现控制木偶头部和手臂的运动， 只需采用舵机控制器便可对木偶进 行控制， 而无需专业人士来操控， 能方便木偶的表演。 附图说明 0012 图 1 为本实用新型结构示意图 （图中服饰未示出） 。 0013 。

15、图 2 为本实用新型左臂俯视图。 0014 图 3 为本实用新型整体结构示意图。 0015 图示 4 本实用新型舵机控制器结构示意图。 0016 图中 ： 0017 1- 服饰 2- 舵机控制器 0018 3- 头部 4- 第一舵机 0019 41- 第一舵盘 5- 第二舵机 0020 51- 第二舵盘 6- 支撑板 0021 7- 底盘 8- 第三舵机 0022 81- 第三舵盘 9- 第四舵机 0023 91- 第四舵盘 10- 第一连杆 0024 11- 第二连杆 12- 第一转轴 0025 13- 第二转轴 14- 第五舵机 0026 141- 第五舵盘 15- 第六舵机 0027 1。

16、51- 第六舵盘 16- 第三转轴 0028 17- 第一连板 18- 第二连板 0029 19- 托板 20- 第七舵机 说 明 书 CN 203620255 U 4 3/4 页 5 0030 201- 第七舵盘 21- 拉杆 0031 22- 第八舵机 221- 第八舵盘 0032 231- 第一关节 232- 第二关节 0033 233- 第四转轴 241- 第三关节 0034 242- 第五关节 243- 第六转轴 0035 25- 第一尼龙扎带 26- 第二尼龙扎带 0036 27- 第三连杆 28- 第四连杆 0037 29- 控制旋钮 30- 舵机引线 0038 31- 显示屏 。

17、具体实施方式 0039 为了进一步解释本实用新型的技术方案， 下面结合附图进行详细阐述。 0040 如图1至4所示， 一种人机互动木偶， 包括支架和设置在支架外的服饰1， 还包括用 以控制各个舵机的舵机控制器 2， 舵机控制器 2 通过舵机引线 30 连接至各个舵机。舵机控 制器 2 上设有相应的控制旋钮 29 以操控各个舵机转动地角度和速度， 在舵机控制器 2 设有 显示各舵机转动角度的显示屏 31 上。所述支架包括头部 3， 以头部 3 正面为前， 头部 3 背 面为后， 所述头部 3 下设有第一舵机 4， 所述第一舵机 4 上设有驱动头部 3 在水平面转动的 第一舵盘 41， 所述第一舵。

18、盘 41 与所述头部 3 相连接。所述第一舵机 4 下设有第二舵机 5， 所述第二舵机 5 上设有驱动所述第一舵机 4 在竖直面左右摆动的第二舵盘 51， 所述第二舵 盘 51 连接在所述第一舵机 4 上， 通过第二舵盘 51 的转动带动第一舵机 4 转动进而带动头 部 3 左右摆动。所述第二舵机 5 下连接有支撑板 6， 支撑板 6 连接至用以支撑整个木偶的底 盘 7， 底盘 7 在使用时放置在舞台上。还包括左臂和右臂， 所述左臂通过可驱动所述左臂在 水平面摆动的第三舵机 8 连接在所述支撑板 6 上， 所述右臂通过可驱动所述右臂在水平面 摆动的第四舵机 9 连接在所述支撑板 6 上。 00。

19、41 进一步地， 还包括第一连杆10， 所述第一连杆10的一端固定于所述支撑板6上， 另 一端通过第一转轴12连接至所述第三舵机8 ； 还包括第二连杆11， 所述第二连杆11的一端 固定于所述支撑板6上， 另一端通过第二转轴13连接至第四舵机9 ； 还包括连接在支撑板6 上的第五舵机 14 和第六舵机 15， 所述第五舵机 14 上设有可以上下摆动的第五舵盘 141， 所 述第五舵盘141通过第三连杆27连接至所述第三舵盘8， 所述第六舵机15上设有可以上下 摆动的第六舵盘 151， 所述第六舵盘 151 通过第四连杆 28 连接至所述第四舵盘 9。具体是 通过如下方式实现左臂和右臂的上下摆动。

20、 ： 通过舵机驱动器 2 驱动第五舵机 14， 第五舵盘 141 开始上下摆动， 进而带动第三连杆 27 上下摆动， 连接在第三连杆 27 上的第三舵机 8 以 第一转轴 12 为铰接点上下摆动， 从而实现左手臂的上下摆动 ； 通过舵机驱动器 2 驱动第六 舵机 15， 第五舵盘 151 开始上下摆动， 进而带动第四连杆 28 上下摆动， 连接在第四连杆 28 上的第四舵机 9 以第二转轴 13 为铰接点上下摆动， 从而实现右手臂的上下摆动。 0042 进一步地， 所述支撑板 6 的中下部设有第三转轴 16， 第三转轴 16 穿出所述支撑板 6 的两端分别连接有第一连板 17 和第二连板 18。

21、， 还包括设置在所述底盘 7 上的托板 19， 所 述第一连板 17 和所述第二连板 18 均向下延伸并连接至托板 19。所述托板 19 上设有第七 舵机 20， 所述第七舵机 20 设有可以前后摆动的第七舵盘 201， 所述第七舵盘 201 连接有用 说 明 书 CN 203620255 U 5 4/4 页 6 以驱动所述支撑板 6 绕所述第三转轴 16 转动的拉杆 21， 所述拉杆 21 的另一端连接至所述 支撑板 6。通过舵机驱动器 2 驱动第七舵机 20， 带动第七舵盘 201 前后摆动， 第七舵盘 201 带动拉杆 21 摆动， 拉杆 21 带动支撑板 6 绕着第三转轴 16 在一定。

22、角度内摆动， 进而实现木 偶弯腰动作。 0043 进一步地， 还包括设置于所述托板 19 和所述底盘 7 之间的第八舵机 22， 所述第八 舵机 22 设有可以水平转动的第八舵盘 221， 所述第八舵盘 221 连接至所述托板 19。通过第 八舵机 22 带动托板 19 转动以实现整个木偶的转身动作。 0044 如图 1、 2 所示， 较佳地， 所述第三舵机 8 设有第三舵盘 81， 所述第四舵机 9 设有第 四舵盘 91， 所述左臂包括第一关节 231 和第二关节 232， 第一关节 231 和第二关节 232 通过 第四转轴 233 铰接， 所述第一关节 232 固定在所述第三舵机 8 上。

23、， 还包括用以使所述第一关 节231和所述第二关节232相对转动的第一尼龙扎带25， 所述第一尼龙扎带25一端固定于 所述第三舵机 8 的第三舵盘 81 上， 另一端固定在所述第二关节 232 上， 所述第一尼龙扎带 25 对应于所述第一关节 231 和所述第二关节 232 的部分位于所述第一关节 231 和所述第 二关节 232 内部， 所述第一关节 231 的内部和所述第二关节 232 的内部相应设有供所述第 一尼龙扎带 25 活动的通道， 第一尼龙扎带 25 在第三舵机 8 和第一关节 231 之间的长度大 于第三舵机 8 和第一关节 231 之间的距离， 第三舵盘 81 转动时， 第一。

24、尼龙扎带 25 可以在通 道运动， 当第一尼龙扎带 25 朝通道内挤压时， 第一尼龙扎带 25 会带动第二关节 232 绕第四 转轴 233 在一定的角度内转动， 当第一尼龙扎带 25 朝通道外拖拉时， 第一尼龙扎带 25 会恢 复至原始状态。所述右臂包括第三关节 241 和第四关节 242， 第三关节 241 和第四关节 242 通过第五转轴 243 铰接， 所述第三关节 241 固定在所述第四舵机 9 上， 还包括用以使所述第 三关节241和所述第四关节242相对转动的第二尼龙扎带26， 所述第二尼龙扎带26一端固 定于所述第四舵机 9 的第四舵盘 91 上， 另一端固定在所述第四关节 2。

25、42 上， 所述第二尼龙 扎带 26 对应于所述第三关节 241 和所述第四关节 242 的部分位于所述第三关节 241 和所 述第四关节 242 内部， 所述第三关节 241 的内部和所述第四关节 242 的内部相应设有供所 述第二尼龙扎带 26 活动的通道。第二尼龙扎带 26 通过和第一尼龙扎带 25 相同的作用方 式带动第二关节 242 转动， 通过第一尼龙扎带 25 和第二尼龙扎带 26， 实现第二关节 232 和 第四关节的抱合和张开， 以模拟手臂的抱合和张开。 0045 本实用新型的产品形式并非限于本案图示和实施例， 任何人对其进行类似思路的 适当变化或修饰， 皆应视为不脱离本实用新型的专利范畴。 说 明 书 CN 203620255 U 6 1/4 页 7 图 1 说 明 书 附 图 CN 203620255 U 7 2/4 页 8 图 2 说 明 书 附 图 CN 203620255 U 8 3/4 页 9 图 3 说 明 书 附 图 CN 203620255 U 9 4/4 页 10 图 4 说 明 书 附 图 CN 203620255 U 10 。