一种娱乐装置.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201310243000.X (22)申请日 2013.06.18 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 104225928 A (43)申请公布日 2014.12.24 (73)专利权人 范蔚 地址 新加坡武吉巴督第52街， 门牌10-508， 大牌512 (72)发明人 范蔚 (74)专利代理机构 深圳市顺天达专利商标代理 有限公司 44217 代理人 郭伟刚 (51)Int.Cl. A63H 27/00(2006.01) (56)对比文件 CN 1899655 A。

2、,2007.01.24, CN 202666402 U,2013.01.16, WO 2008011160 A1,2008.01.24, CN 2068412 U,1991.01.02, CN 2065501 U,1990.11.14, US 4778132 A,1988.10.18, US 4198779 A,1980.04.22, 审查员 潘华伟 (54)发明名称 一种娱乐装置 (57)摘要 一种娱乐装置包括驱动组件以及表演件， 所 述驱动组件为包括多个推进器的多轴飞行器， 所 述表演件固定在所述驱动组件上并遮蔽所述驱 动组件的全部或部分表面； 所述驱动组件带动所 述表演件飞行。 利用本发。

3、明娱乐装置构成模拟龙 的娱乐装置时， 可作为吉祥如意的象征， 生动地 呈现于任何仪式的空中。 权利要求书2页 说明书8页 附图4页 CN 104225928 B 2018.03.13 CN 104225928 B 1.一种娱乐装置， 其特征在于， 该娱乐装置包括驱动组件以及表演件， 所述驱动组件为 包括多个推进器的多轴飞行器， 所述表演件固定在所述驱动组件上并遮蔽所述驱动组件的 全部或部分表面； 所述驱动组件带动所述表演件飞行； 所述娱乐装置还包括躯干件， 所述躯干件安装在所述驱动组件上； 所述娱乐装置还包括颈项件； 所述躯干件通过所述颈项件可转动地与所述驱动组件连 接； 所述娱乐装置还包括可。

4、带动所述躯干件相对于所述颈项件在水平方向上摇摆的偏航 摇摆机构， 所述躯干件通过所述偏航摇摆机构安装在所述颈项件上； 偏航摇摆机构包括可转动地安装于该颈项件的第二固定孔中的枢转杆、 固定地安装于 颈项件的表面上的旋转致动器、 伺服臂、 推杆、 分别固定设置在该推杆两端的第一旋转臂和 第二旋转臂、 横摆臂； 躯干件安装在枢转杆上； 横摆臂固定地套设在枢转杆上临近颈项件的位置； 该横摆臂 包括固定地套设在枢转杆上的柱状的基座以及固定地插接在该基座上的第二摆臂； 旋转致动器包括旋转轴， 该旋转轴的延伸方向与枢转杆的延伸方向垂直； 伺服臂固定 地安装在该旋转轴上； 第二摆臂上固定地设置有圆柱状的第一连。

5、接凸块， 第一旋转臂上开设有与第一连接凸 块对应的第七固定孔， 该第一旋转臂通过该第七固定孔可转动地套设在第一连接凸块上； 伺服臂上固定地设置有圆柱状的第二连接凸块， 第二旋转臂上开设有与第二连接凸块 对应的第八固定孔， 该第二旋转臂通过该第八固定孔可转动地套设在第二连接凸块上。 2.根据权利要求1所述的娱乐装置， 其特征在于， 所述表演件的外形呈龙头形。 3.根据权利要求1所述的娱乐装置， 其特征在于， 躯干件为由不透气的弹性材料制成的封闭腔体， 其内部填充有密度不大于空气的气 体。 4.根据权利要求3所述的娱乐装置， 其特征在于， 所述躯干件通过所述颈项件实现相对 于所述驱动组件运动， 具。

6、有竖直方向上的俯仰自由度和水平方向上的摇摆自由度。 5.根据权利要求4所述的娱乐装置， 其特征在于， 所述驱动组件包括用于控制所述俯仰 自由度的俯仰伺服器。 6.根据权利要求3所述的娱乐装置， 其特征在于， 所述躯干件上安装有分别用于模拟龙 的四肢的第一前肢件、 第二前肢件、 第一后肢件以及第二后肢件； 所述第一前肢件、 所述第 二前肢件、 所述第一后肢件以及所述第二后肢件均为由不透气的弹性材料制成的封闭腔 体， 其内部均填充有密度不大于空气的气体。 7.根据权利要求6所述的娱乐装置,其特征在于， 所述驱动组件包括第一肢体模拟伺服 器和第二肢体模拟伺服器， 该第一肢体模拟伺服器上可转动地安装有。

7、第一伺服臂， 该第二 肢体模拟伺服器上可转动地安装有第二伺服臂； 所述第一伺服臂与所述第一前肢件通过第一拉线连接在一起， 所述第二伺服臂与所述 第二前肢件通过第二拉线连接在一起； 所述第一肢体模拟伺服器和所述第二肢体模拟伺服 器分别通过所述第一拉线和所述第二拉线控制所述第一前肢件和所述第二前肢件运动， 以 作出模拟龙的前肢的动作。 8.根据权利要求1所述的娱乐装置， 其特征在于， 所述推进器包括螺旋桨、 涵道风扇、 涡 权 利 要 求 书 1/2 页 2 CN 104225928 B 2 扇发动机、 压缩液体喷嘴和火箭助推器中的至少一种。 9.根据权利要求1所述的娱乐装置， 其特征在于， 所述。

8、多轴飞行器为双轴飞行器、 三轴 飞行器、 Y6飞行器、 四轴+飞行器、 四轴X飞行器、 六轴+飞行器、 六轴X飞行器、 八轴+飞行器、 八轴X飞行器、 X8+飞行器、 X8X飞行器、 H8飞行器、 H6飞行器、 V8飞行器、 V6飞行器中的任意一 种。 10.根据权利要求1所述的娱乐装置， 其特征在于， 所述娱乐装置还包括用于控制所述 驱动组件进行滚转、 俯仰、 偏航和推进的遥控器， 所述驱动组件还包括用于接收所述遥控器 控制该驱动组件进行滚转、 俯仰、 偏航和推进的控制指令的遥控接收器。 11.根据权利要求10所述的娱乐装置， 其特征在于， 所述娱乐装置还包括具有多轴加速 度计和三维陀螺仪的。

9、飞行控制器， 用于通过感测所述娱乐装置的加速度与转弯速率来调整 所述多个推进器的输出功率。 12.根据权利要求11所述的娱乐装置， 其特征在于， 所述飞行控制器还包括用于检测所 述娱乐装置的航向的磁强计。 13.根据权利要求12所述的娱乐装置， 其特征在于， 所述飞行控制器还包括用于检测所 述娱乐装置距离地面的高度的气压计。 14.根据权利要求13所述的娱乐装置， 其特征在于， 所述飞行控制器还包括用于确定所 述娱乐装置的位置及航线的全球定位系统。 15.根据权利要求1所述的娱乐装置， 其特征在于， 所述娱乐装置上包括灯具。 16.根据权利要求1所述的娱乐装置， 其特征在于， 所述表演件上还包。

10、括用于遮挡所述 推进器并同时模拟龙的鬃毛的外形的遮挡板。 17.根据权利要求1所述的娱乐装置， 其特征在于， 所述表演件包括用于模拟龙可动的 颚部的可开合的仿真件。 18.根据权利要求1所述的娱乐装置， 其特征在于， 所述表演件还包括烟雾喷射器。 19.根据权利要求1所述的娱乐装置， 其特征在于， 所述娱乐装置包括用于存储和空投 运载物的载荷投放机构。 权 利 要 求 书 2/2 页 3 CN 104225928 B 3 一种娱乐装置 技术领域 0001 本发明涉及娱乐装置， 尤其涉及一种能垂直起飞和降落的娱乐装置。 背景技术 0002 龙 （Long） 是一种被人们虚构的， 并一直被东方各民。

11、族世世代代的共同景仰的神 物。 千百年来， 龙在中国和朝鲜等国家一直被尊崇为皇权的象征。 即使在现代， 它也是象征 吉祥如意的瑞兽。 然而， 龙这种被虚构的瑞兽只能通过舞龙、 龙舟、 风筝龙或电影里的特技 影像来呈现于世人， 至今还未能以实物的形式生动地翱翔于天地之间。 0003 当前， 随着机电一体化技术的迅速发展， 很多不同种类的可飞行地娱乐装置应运 而生。 然而， 目前市场上还缺乏外形表现为龙， 能够飞行， 且本身具有动力的娱乐装置。 0004 申请号为US20100718803的专利公开了一种以有人驾驶的动升伞 （parawing)为载 升组件来载升外形为神兽的表演件的娱乐装置， 以达。

12、到能模拟这神兽在空中飞翔的效果。 该专利所公开的娱乐装置能以自由飞翔方式来生动地表现神兽。 0005 但该专利所公开的娱乐装置中， 载升组件不能有效地被遮蔽； 该娱乐装置的载升 组件比表演件大的多， 由此才能产生足够大的升力来载升该载升组件自身、 表演件与操作 师， 而处于该娱乐装置之外适当距离的观众能轻易地看出整个娱乐装置由大的载升组件来 载升整个娱乐装置， 而不是表演件自身运动。 这一结果使该表演件的表现效果大打折扣。 0006 另一方面， 动升伞需要足够的前进速度才能产生足够的升力， 使得该动升伞不能 悬停在一个位置上， 从而导致表演件不能自如地以上下左右突飞的方式翱翔。 0007 再者。

13、， 动升伞还需要一段足够长的跑道来起飞， 使得该娱乐装置很难在演出场地 附近做准备， 并且还得对其出场时间进行精确控制。 0008 最后， 如果娱乐装置的躯干件形状细长， 动升伞在起跑时会在跑道上拖着该表演 件行进， 从而导致表演件因与地面发生碰撞或摩擦而损坏。 发明内容 0009 本发明的目的在于提供一种能够将驱动组件更好的隐蔽于表演件内的娱乐装置， 以达到使观众在离该娱乐装置合理的距离外只能看到表演件在飞行的效果。 0010 本发明就上述技术问题提供的技术方案如下： 0011 本发明公开了一种娱乐装置， 该娱乐装置包括驱动组件以及表演件， 所述驱动组 件为包括多个推进器的多轴飞行器， 所述。

14、表演件固定在所述驱动组件上并遮蔽所述驱动组 件的全部或部分表面； 所述驱动组件带动所述表演件飞行。 0012 在本发明上述娱乐装置中， 所述表演件的外形呈龙头形。 0013 在本发明上述娱乐装置中， 所述娱乐装置还包括躯干件， 所述躯干件安装在所述 驱动组件上； 0014 该躯干件为由不透气的弹性材料制成的封闭腔体， 其内部填充有密度不大于空气 的气体。 说 明 书 1/8 页 4 CN 104225928 B 4 0015 在本发明上述娱乐装置中， 所述娱乐装置还包括颈项件， 所述躯干件通过所述颈 项件可转动地与所述驱动组件连接， 且所述躯干件通过所述颈项件实现相对于所述驱动组 件运动， 具。

15、有竖直方向上的俯仰自由度和水平方向上的摇摆自由度。 0016 在本发明上述娱乐装置中， 所述驱动组件包括用于控制所述俯仰自由度的俯仰伺 服器。 0017 在本发明上述娱乐装置中， 所述娱乐装置还包括可带动所述躯干件相对于所述颈 项件在水平方向上摇摆的偏航摇摆机构， 所述躯干件通过所述偏航摇摆机构安装在所述颈 项件上。 0018 在本发明上述娱乐装置中， 所述躯干件上安装有分别用于模拟龙的四肢的第一前 肢件、 第二前肢件、 第一后肢件以及第二后肢件； 所述第一前肢件、 所述第二前肢件、 所述第 一后肢件以及所述第二后肢件均为由不透气的弹性材料制成的封闭腔体， 其内部均填充有 密度不大于空气的气体。

16、。 0019 在本发明上述娱乐装置中， 所述驱动组件包括第一肢体模拟伺服器和第二肢体模 拟伺服器， 该第一肢体模拟伺服器上可转动地安装有第一伺服臂， 该第二肢体模拟伺服器 上可转动地安装有第二伺服臂； 0020 所述第一伺服臂与所述第一前肢件通过第一拉线连接在一起， 所述第二伺服臂与 所述第二前肢件通过第二拉线连接在一起； 所述第一肢体模拟伺服器和所述第二肢体模拟 伺服器分别通过所述第一拉线和所述第二拉线控制所述第一前肢件和所述第二前肢件运 动， 以作出模拟龙的前肢的动作。 0021 在本发明上述娱乐装置中， 所述推进器包括螺旋桨、 涵道风扇、 涡扇发动机、 压缩 液体喷嘴和火箭助推器中的至少。

17、一种。 0022 本发明上述的娱乐装置中， 所述多轴飞行器为双轴飞行器、 三轴飞行器、 Y6飞行 器、 四轴+飞行器、 四轴X飞行器、 六轴+飞行器、 六轴X飞行器、 八轴+飞行器、 八轴X飞行器、 X8 +飞行器、 X8X飞行器、 H8飞行器、 H6飞行器、 V8飞行器、 V6飞行器中的任意一种。 0023 在本发明上述娱乐装置中， 所述娱乐装置还包括用于控制所述驱动组件进行滚 转、 俯仰、 偏航和推进的遥控器， 所述驱动组件还包括用于接收所述遥控器控制该驱动组件 进行滚转、 俯仰、 偏航和推进的控制指令的遥控接收器。 0024 在本发明上述娱乐装置中， 所述娱乐装置还包括具有多轴加速度计和。

18、三维陀螺仪 的飞行控制器， 用于通过感测所述娱乐装置的加速度与转弯速率来调整所述多个推进器的 输出功率。 0025 在本发明上述娱乐装置中， 所述飞行控制器还包括用于检测所述娱乐装置的航向 的磁强计。 0026 在本发明上述娱乐装置中， 所述飞行控制器还包括用于检测所述娱乐装置距离地 面的高度的气压计。 0027 在本发明上述娱乐装置中， 所述飞行控制器还包括用于确定所述娱乐装置的位置 及航线的全球定位系统。 0028 在本发明上述娱乐装置中， 所述娱乐装置上包括灯具。 0029 在本发明上述娱乐装置中， 所述表演件上还包括用于遮挡所述推进器并同时模拟 龙的鬃毛的外形的遮挡板。 说 明 书 2。

19、/8 页 5 CN 104225928 B 5 0030 在本发明上述娱乐装置中， 所述表演件包括用于模拟龙可动的颚部的可开合的仿 真件。 0031 在本发明上述娱乐装置中， 所述表演件还包括烟雾喷射器。 0032 在本发明上述娱乐装置中， 所述娱乐装置包括用于存储和空投运载物的载荷投放 机构。 0033 实施本发明的娱乐装置， 通过使用多轴飞行器为驱动组件， 同时配合采用涵道风 扇作为推进器， 可以得到若干比在先发明更好的优点。 0034 第一， 驱动组件能隐蔽的被遮挡在表演件内。 在适当距离外的观众仅能看到表演 件而感觉该表演件是自身在飞行； 0035 第二， 多轴飞行器具有在同样的空域内。

20、比动升伞更灵活的机动性； 0036 第三， 娱乐装置无需较快的启动速度来获得升力， 且能够飘浮悬停于空中， 使该娱 乐装置能在有限的空域里可以较长时间的展示； 0037 第四， 躯干件可自动升起， 无需像动升伞须在近地面位置拖拉一定距离才能起飞， 大大地减小了该躯干件的损坏的几率； 0038 第五， 该娱乐装置无需足够长的跑道来助跑， 节省了很多时间和资源， 还能更好的 控制其表演的时间； 0039 利用本发明娱乐装置构成模拟龙的娱乐装置时， 可作为吉祥如意的象征， 生动地 呈现于任何仪式的空中。 附图说明 0040 以下将参考附图， 结合实施例对本发明做进一步描述。 0041 图1是本发明的。

21、娱乐装置的一个实施例的示意图； 0042 图2为图1所示的表演件以及内置于该表演件的驱动组件的示意图； 0043 图3为图2所示的内核和颈项件之间的连接结构的示意图； 0044 图4为图3所示的颈项件与躯干件之间的连接结构的示意图； 0045 图5为图4所示的第二骨架杆的示意图； 0046 图6为图1所示的娱乐装置的第一前肢件、 第二前肢件的示意图。 具体实施方式 0047 下面将结合附图和具体实施方式对本发明进行详细地说明。 在以下的说明中， 将 给出本发明的优选实施例的详细内容。 当然， 本领域的普通技术人员在实施本发明时无需 如此细致。 为了避免模糊本发明的重点， 某些细节是无需详细描述。

22、。 0048 本发明的目的是提供一种可飞行的用于游乐场所或庆典场所的娱乐装置。 0049 该可飞行的娱乐装置用于给观众展示龙或其他生物。 为此， 该娱乐装置包括驱动 组件， 该驱动组件为包括多个推进器的多轴飞行器， 这些推进器可驱动该娱乐装置飞行， 如 垂直升降。 推进器包括螺旋桨、 涵道风扇、 涡扇发动机、 压缩液体喷嘴和火箭助推器中的至 少一种。 0050 该娱乐装置还包括表演件， 表演件固定在驱动组件上并遮蔽驱动组件的全部或部 分表面， 并且驱动组件带动表演件飞行， 以使处于该娱乐装置之外适当距离的观众仅能看 说 明 书 3/8 页 6 CN 104225928 B 6 到表演件而看不到。

23、驱动组件。 这里， 适当距离根据该娱乐装置的大小， 以及驱动组件被表演 件遮蔽的程度而定。 0051 本发明中， 多轴飞行器能够以垂直方式平稳地起降， 还可以在成熟的飞行控制技 术的辅助下， 能通过感应加速度和自动调整其各推进器的推力而在空中悬停。 多轴飞行器 也能在有限的空域内进行高机动的特技飞行表演。 具体地， 多轴飞行器主要有双轴飞行器、 三轴飞行器、 四轴飞行器、 六轴飞行器、 八轴飞行器等多种类型的飞行器。 0052 本发明中， 多轴飞行器可为双轴飞行器、 三轴飞行器、 Y6飞行器、 四轴+飞行器、 四 轴X飞行器、 六轴+飞行器、 六轴X飞行器、 八轴+飞行器、 八轴X飞行器、 X。

24、8+飞行器、 X8X飞行 器、 H8飞行器、 H6飞行器、 V8飞行器、 V6飞行器中的任意一种。 0053 在以下所描述的本发明的优选实施例的娱乐装置中， 驱动组件采用三轴飞行器， 推进器为涵道风扇， 表演件的外形为龙头形。 该娱乐装置是无人驾驶的； 操作者在该娱乐装 置之外的可看到该娱乐装置的适当位置通过遥控器来控制该娱乐装置的飞行， 或通过全球 定位自动导航技术来实现该娱乐装置自动地按预定的航线运动到预定的目的地。 0054 图1示出本发明的娱乐装置的一个实施例。 参见图1， 本实施例中， 表演件100是呈 龙头状的外壳， 由强度高、 质量轻的材料制成， 如碳纤维或玻璃纤维复合材料。 该。

25、表演件100 底部形成有第一容置空间， 用于隐蔽地固定容置驱动组件200。 该表演件100包括有由伺服 器控制的仿真装置， 如用于模拟龙可动的颚部的可开合的仿真件、 用于模拟龙的眼睛的仿 真件、 用于模拟龙口鼻喷出的烟雾的人造烟雾喷射器、 用于模拟龙的声音的播音器。 0055 进一步地， 娱乐装置上包括有灯具 （如闪灯 （如多色的发光二极管和/或光纤） ） ， 如 在用于模拟龙的眼睛的仿真件上设置闪灯， 以使该表演件100更加吸引人， 增强了该表演件 100的视觉效果。 闪灯的设置对于安排于晚上的演出尤为重要。 0056 娱乐装置100上还可设置有用于存储和空投运载物 （装饰纸屑或传单） 的载。

26、荷投放 机构， 以使该娱乐装置100在空中时， 将装饰纸屑 （如金片） 或传单以天龙散花的方式散下， 以帮助厂商打广告。 0057 图2示出了图1所示的表演件100以及内置于该表演件100的驱动组件200。 本实施 例中， 驱动组件200为三轴飞行器， 该驱动组件200包括第一推进器201、 第二推进器202、 第 三推进器203以及内核230； 其中， 第一推进器201位于表演件100的前方， 第二推进器202位 于该表演件100的一侧， 第三推进器203位于该表演件100的另一侧； 该第一推进器201、 第二 推进器202以及第三推进器203分别通过第一连接樑211、 第二连接梁212和第。

27、三连接梁213 连接到内核230上， 使该驱动组件200呈 “Y” 形。 进一步地， 第一推进器201、 第二推进器202以 及第三推进器203均为电动涵道风扇， 且该第一推进器201、 第二推进器202以及第三推进器 203的喷嘴均朝向地面。 本发明所采用的推进器可对体型较大的表演件产生较大的作用力， 且发出的噪声相比于市场上的其他气体推进器来说相对较小。 0058 内核230呈块状， 其内部形成有第二容置空间， 固定地安装有各种电子部件， 其中 可包括遥控接收器， 飞行控制器， 伺服器， 和频闪灯控制器等。 0059 这种三轴飞行器的形状最适合被藏于呈龙头形状的表演件100内。 该三轴飞行。

28、器 可用现成的部件制造， 也可在模型店买到成品。 0060 该驱动组件200还包括用于给该驱动组件200供电的电池组件220， 该电池组件220 可以由锂电池、 铅酸电、 镍氢电池和镍镉电池中的一种或几种组成。 说 明 书 4/8 页 7 CN 104225928 B 7 0061 娱乐装置飞行的控制便是通过驱动组件200来完成。 一般地， 娱乐装置采用现有的 无线遥控技术进行控制， 如已被普遍运用的频率跳频扩频 （FHSS)遥控器。 本实施例中， 该遥 控器至少须有四个通道， 并通过驱动组件200上能接收该遥控器的控制指令的遥控接收器 分别控制该驱动组件200进行滚转、 俯仰、 偏航和推进。。

29、 0062 飞行控制器包括各种惯性传感器如多轴加速度计和三维陀螺仪， 这些惯性传感器 可以将关于该娱乐装置的运动数据传给飞行控制器内的处理器， 以便该飞行控制器能调整 各推进器， 使娱乐装置稳定运动。 例如， 娱乐装置可通过多轴加速度计和三维陀螺仪感测娱 乐装置的加速度与转弯速率来调整各推进器的输出功率， 从而达到使该娱乐装置稳定飞行 的目的。 0063 因为多轴飞行器很难通过纯手动控制以使娱乐装置稳定飞行， 所以多轴飞行器一 般都配置有飞行控制器。 该飞行控制器也可以包括有其他的传感器， 如用于检测娱乐装置 的航向的磁强计、 用于检测娱乐装置距离地面的高度的气压计等， 其中， 飞行控制器通过。

30、磁 强计， 可更精确地控制娱乐装置沿预定的航向运动， 而通过气压计， 可更精确地控制娱乐装 置距离地面的高度。 0064 进一步地， 飞行控制器上还可包括有全球定位模块， 以实现娱乐装置以预先设定 的路线运动。 全球定位模块已有各类现成的商品， 因此这里不会进一步地阐述。 0065 参见图1和图6， 娱乐装置还包括一安装于驱动组件200上的躯干件400； 该躯干件 400处于表演件100背后。 该躯干件400为由不透气的弹性材料 （如铝膜编织布） 制成的封闭 腔体 （如气球） ， 其内部填充有空气或密度不大于空气的气体 （如氦气） 。 具体地， 该躯干件 400内部填充的气体最好至少能使该躯干。

31、件400刚好能飘浮在空气中。 这样， 驱动组件200无 需额外提供升力， 就可以将该躯干件400托起， 该躯干件400在表演件100在空中悬停时也不 会发生快速下坠的情况。 0066 躯干件400较薄， 易被撕破， 在操控娱乐装置飞行的前后， 可以采取一些措施避免 其躯干件400遭到损坏。 如限制该娱乐装置的加速度， 或使其躯干件400内部填充的气体不 充满。 这样， 就不会发生因加速动作而使内部充满气体的躯干件400弯曲而压缩， 最后爆掉 的情况。 0067 当娱乐装置高速运动时， 躯干件400所受到的空气阻力比表演件100大得多， 从而 导致娱乐装置因各方向上受力不平衡而难以稳定控制。 因。

32、此有必要调整该娱乐装置的重 心， 使该娱乐装置在高速运动的情况下也能维持可控状态。 0068 表演件还可包括用于遮挡推进器的遮挡板。 该遮挡板的外形模拟龙的鬃毛。 本实 施例中， 表演件100包括用于遮挡第二推进器202， 且分别设置在该第二推进器202前后位置 的刚性的第一遮挡板101和第二遮挡板102， 以及用于遮挡第三推进器203， 且分别设置在该 第三推进器203前后位置的刚性的第三遮挡板103和第四遮挡板104。 第一遮挡板101、 第二 遮挡板102、 第三遮挡板103以及第四遮挡板104均由质量轻且强度高的碳纤维或玻璃纤维 复合材料制成。 第一遮挡板101、 第二遮挡板102、 。

33、第三遮挡板103以及第四遮挡板104还可以 分别作为第二推进器202、 第三推进器203的防护壳， 以防止第二推进器202、 第三推进器203 因碰到其他物体而损坏。 进一步地， 本实施例中， 参见图2， 位于第二推进器202后侧的第二 遮挡板102和位于第三推进器203后侧的第四遮挡板104还可以防止躯干件400因为过度摇 摆而盖住第二推进器202或第三推进器203的喷嘴。 说 明 书 5/8 页 8 CN 104225928 B 8 0069 第一遮挡板101、 第二遮挡板102、 第三遮挡板103以及第四遮挡板104的横截面呈 翼形， 以便于空气以层流方式流过， 在一定程度上可起到稳定飞。

34、行的作用。 0070 进一步地， 内核230底部位置上还安装有颈项件300。 图3示出了图2所示的内核230 和颈项件300之间的连接结构。 具体地， 本实施例中， 参见图3， 该颈项件300为一平板， 其朝 向内核230的表面上垂直地凸出形成旋转接头210， 该旋转接头210上开设有第一固定孔； 该 内核230的底面上固定地安装有俯仰伺服器240， 该俯仰伺服器240的侧面设置有俯仰轴 （图 中未示） ； 旋转接头210通过其上的第一固定孔， 可转动地安装于俯仰伺服器240的俯仰轴 上， 从而将颈项件300可转动地安装于内核230上。 0071 该颈项件300还安装有躯干件400； 这样， 。

35、躯干件400通过颈项件300可转动地与驱 动组件200连接， 且躯干件400通过颈项件300实现相对于驱动组件200运动， 具有相对于驱 动组件200的竖直方向上的俯仰自由度250， 从而通过俯仰伺服器240的控制可主动地调整 躯干件400相对于驱动组件200的俯仰角度， 以模拟龙在飞行时变换躯干和头部之间的俯仰 角度。 同时， 在该娱乐装置加速飞行时， 颈项件300可将躯干件400的俯仰角度进行调整， 以 降低躯干件400各部承受的作用力。 0072 图4示出本发明的优选实施例的颈项件300与躯干件400之间的连接结构。 参见图3 和图4， 娱乐装置包括偏航摇摆机构， 躯干件400通过该偏航。

36、摇摆机构安装在颈项件300上； 该偏航摇摆机构可带动躯干件400相对于颈项件300在水平方向上摇摆。 0073 该偏航摇摆机构包括可转动地安装于该颈项件300的第二固定孔中的枢转杆350、 固定地安装于颈项件300的表面上的旋转致动器301、 伺服臂360、 推杆组件304 （如图所示， 包括推杆305以及分别固定设置在该推杆305两端的第一旋转臂302和第二旋转臂303） 、 横 摆臂311、 辅助臂310、 第一骨架杆321以及第二骨架杆320。 0074 其中， 横摆臂311固定地套设在枢转杆350上临近颈项件300的位置， 辅助臂310固 定地套设在枢转杆350上远离该颈项件300的位。

37、置。 参见图3和图4， 该横摆臂311包括固定地 套设在枢转杆350上的柱状的基座3111以及分别固定地插接在该基座3111上的第一摆臂 3112和第二摆臂3113， 且第一摆臂3112的延伸方向和第二摆臂3113的延伸方向构成一定的 角度； 第一摆臂3112、 第二摆臂3113以及辅助臂310均呈直板形， 该第一摆臂3112的延伸方 向与辅助臂310的延伸方向平行。 0075 第一摆臂3112朝向辅助臂310的表面上固定地设置有多个第一固定凸块331， 且该 多个第一固定凸块331均处于该第一摆臂3112的延伸方向上。 同样地， 辅助臂310朝向第一 摆臂3112的表面上固定地设置有多个第二。

38、固定凸块330， 且该多个第二固定凸块330均处于 该辅助臂310的延伸方向上。 0076 所述多个第一固定凸块331均平行于第一摆臂3112的延伸方向地开设有第三固定 孔； 所述多个第二固定凸块330均平行于辅助臂310的延伸方向地开设有第四固定孔。 0077 躯干件400在临近颈项件300一侧设置有柱状的第一套筒411， 在远离颈项件300一 侧设置有柱状的第二套筒410， 且第一套筒411的延伸方向和第二套筒410的延伸方向均与 第一摆臂3112或辅助臂310的延伸方向平行。 0078 该第一套筒411在其延伸方向上开设有第五固定孔， 该第二套筒410在其延伸方向 上开设有第六固定孔； 。

39、0079 第一骨架杆321依次固定地穿设于多个第一固定凸块331的第三固定孔中， 且固定 说 明 书 6/8 页 9 CN 104225928 B 9 地穿设于第一套筒411的第五固定孔中； 第二骨架杆320依次固定地穿设于多个第二固定凸 块330的第四固定孔中， 且固定地穿设于第二套筒410的第六固定孔中， 从而将躯干件400安 装在枢转杆350上。 0080 进一步地， 第一骨架杆321和第二骨架杆320均由半柔性的碳纤维或玻璃纤维复合 材料制成。 第一骨架杆321和第二骨架杆320的长度均与躯干件400的宽度几乎相等。 第一骨 架杆321和第二骨架杆320可提供一定的刚性支撑作用， 也能。

40、在躯干件400被摇动时弯曲， 进 而配合躯干件400的摇摆造成躯干件400的蛇形运动。 0081 进一步地， 旋转致动器301可以是有限旋转式的伺服器或连续旋转式的电动机。 旋 转致动器301包括旋转轴， 该旋转轴的延伸方向与枢转杆350的延伸方向垂直； 伺服臂360固 定地安装在该旋转轴上， 可随着该旋转轴进行旋转。 0082 第二摆臂3113上固定地设置有圆柱状的第一连接凸块3114， 第一旋转臂302上开 设有与第一连接凸块3114对应的第七固定孔， 该第一旋转臂302通过该第七固定孔可转动 地套设在第一连接凸块3114上。 0083 伺服臂360上固定地设置有圆柱状的第二连接凸块360。

41、1， 第二旋转臂303上开设有 与第二连接凸块3601对应的第八固定孔， 该第二旋转臂303通过该第八固定孔可转动地套 设在第二连接凸块3601上。 0084 该偏航摇摆机构通过启动旋转致动器301， 使伺服臂360随该旋转致动器301的旋 转轴转动， 带动通过推杆组件304连接的横摆臂311摇摆， 将枢转杆350摇动， 使与该枢转杆 350连接的躯干件400具有水平方向上的摇摆自由度380， 从而带动躯干件400摇摆。 0085 当然， 如果旋转致动器301的扭力足够大时， 枢转杆350可以与该旋转制动器301的 旋转轴同轴连接， 而无需通过偏航摇摆机构来与旋转制动器301连接， 其中， 与。

42、枢转杆350连 接的躯干件400摇摆的幅度和频率可通过计算机控制。 0086 为了让娱乐装置容易拆收， 第一骨架杆321和第二骨架杆320可均由几个短杆324 组成。 具体地， 参见图5， 短杆324包括插接杆322以及与该插接杆322同轴连接的杆套390， 该 杆套390在其延伸方向上开设有与插接杆322对应的第九固定孔， 多根短杆324中的任意一 根短杆324的插接杆322可对应的插接到其他短杆324的杆套390的第九固定孔中， 第一骨架 杆321和第二骨架杆320通过多根短杆324依次插接而成。 0087 第一骨架杆321和第二骨架杆320因其结构， 能在表演现场很容易的被装配起来。 可。

43、以理解， 第一骨架杆321和第二骨架杆320也可以很容易的被拆散， 而躯干件400也可在泄 气后以折叠方式储存和运输。 0088 躯干件400临近表演件100的外壁上设置有由弹性橡胶制成的条状的躯干安装件 501， 该躯干安装件501与枢转杆350相对设置； 该躯干安装件501上开设有多个第十固定孔， 多个可拉伸的结合带340分别对应的穿设于多个第十固定孔， 且每个结合带340的两端固定 地扣合在一起， 形成安装孔； 枢转杆350穿设于结合带340形成的安装孔中。 每当娱乐装置加 速飞行时， 结合带340会被拉伸来缓冲由枢转杆350传导给躯干件400的作用力， 从而降低躯 干件400因加速飞行。

44、而被损坏的几率。 0089 参见图1和图6， 躯干件400上还安装有分别模拟龙的四肢的第一前肢件401、 第二 前肢件403、 第一后肢件402以及第二后肢件， 所述第一前肢件401、 第二前肢件403、 第一后 肢件402以及第二后肢件均为由不透气的弹性材料 （如铝膜编织布） 制成的封闭腔体 （如气 说 明 书 7/8 页 10 CN 104225928 B 10 球） ， 其内部均填充有空气或密度不大于空气的气体 （如氦气） 。 图6示出了躯干件400上的第 一前肢件401、 第二前肢件403的结构。 为了清楚的示出第一前肢件401、 第二前肢件403， 图6 中移除了表演件100。 内核。

45、230顶部上安装了第一肢体模拟伺服器280和第二肢体模拟伺服 器281 （该第一肢体模拟伺服器280上可转动地安装有第一伺服臂260， 第二肢体模拟伺服器 281上可转动地安装有第二伺服臂261） 。 第一伺服臂260的端部与第一前肢件401通过第一 拉线510连接在一起， 同样地， 第二伺服臂261的端部与第二前肢件403通过第二拉线511连 接在一起； 第一拉线510和第二拉线511可以是透明的钓鱼线。 第一肢体模拟伺服器280和第 二肢体模拟伺服器281分别通过第一拉线510和所述第二拉线511控制第一前肢件401和第 二前肢件403运动， 以作出模拟龙的前肢的动作， 以增强该娱乐装置的。

46、娱乐效果。 0090 本发明通过使用多轴飞行器为驱动组件， 同时配合采用涵道风扇作为推进器， 可 以得到若干比在先发明更好的优点。 0091 第一， 驱动组件能隐蔽的被遮挡在表演件内。 在适当距离外的观众仅能看到表演 件而感觉该表演件是自身在飞行。 0092 第二， 多轴飞行器具有在同样的空域内比动升伞更灵活的机动性。 0093 第三， 娱乐装置无需较快的启动速度来获得升力， 且能够飘浮悬停于空中， 使该娱 乐装置能在有限的空域里可以较长时间的展示。 0094 第四， 躯干件可自动升起， 无需像动升伞须在近地面位置拖拉一定距离才能起飞， 大大地减小了该躯干件的损坏的几率。 0095 第五， 该。

47、娱乐装置无需足够长的跑道来助跑， 节省了很多时间和资源， 还能更好的 控制其表演的时间。 0096 利用本发明娱乐装置构成模拟龙的娱乐装置时， 可作为吉祥如意的象征， 生动地 呈现于任何仪式的空中。 0097 应当理解的是， 虽然以上仅对优选实施例进行了详细的描述， 但是在不脱离本发 明的范围的情况下， 本领域的普通技术人员可以对本发明的实施方式进行各种修改和改 进。 说 明 书 8/8 页 11 CN 104225928 B 11 图1 图2 说 明 书 附 图 1/4 页 12 CN 104225928 B 12 图3 说 明 书 附 图 2/4 页 13 CN 104225928 B 13 图4 说 明 书 附 图 3/4 页 14 CN 104225928 B 14 图5 图6 说 明 书 附 图 4/4 页 15 CN 104225928 B 15 。