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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201810156761.4 (22)申请日 2018.02.24 (30)优先权数据 102017203094.1 2017.02.24 DE (71)申请人 罗伯特博世有限公司 地址 德国斯图加特 (72)发明人 J格雷芬施泰因 M佩恩 S保尔 U魏斯 V马尼拉塔雅 (74)专利代理机构 永新专利商标代理有限公司 72002 代理人 侯鸣慧 (51)Int.Cl. A01D 75/20(2006.01) A01D 34/00(2006.01) (54)发明名称 用于保护身体部。

2、分的方法以及割草机 (57)摘要 本发明涉及一种用于保护至少一个身体部 分(10)免受割草机(12)、 特别是自主式割草机 (12)伤害的方法， 所述割草机具有至少一个保护 单元(14)， 所述保护单元包括至少一个传感器单 元(16)。 提出， 在至少一个方法步骤中， 为了识别 身体部分(10)， 至少由所述传感器单元(16)感测 至少一个身体部分特征值和/或所述割草机(12) 的至少一部分通过与所述身体部分(10)接触而 触发的相对于地面(18)的倾翻的至少一个倾翻 特征值(25)。 本发明还涉及一种割草机(12)， 特 别是自主式割草机(12)。 权利要求书1页 说明书8页 附图7页 CN。

3、 108575324 A 2018.09.28 CN 108575324 A 1.用于保护至少一个身体部分(10)免受割草机(12)、 特别是自主式割草机(12)伤害的 方法， 所述割草机具有至少一个保护单元(14)， 所述保护单元包括至少一个传感器单元 (16)， 其特征在于， 在至少一个方法步骤中， 为了识别身体部分(10)， 至少由所述传感器单 元(16)感测至少一个身体部分特征值和/或所述割草机(12)的至少一部分的由与所述身体 部分(10)接触而触发的相对于地面(18)的倾翻的至少一个倾翻特征值(25)。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在至少一个方法步骤中， 通过传感。

4、器单元 (16)的至少一个构造为加速度传感器的传感器(20)来感测所述倾翻特征值(25)。 3.根据权利要求1或2所述的方法， 其特征在于， 在至少一个方法步骤中， 当所述割草机 (12)至少部分地围绕割草机(12)的滚动轴线(22)倾翻时感测所述倾翻特征值(25)。 4.根据前述权利要求中任一项所述的方法， 其特征在于， 在至少一个方法步骤中， 保护 单元(14)将所述倾翻特征值(25)和/或身体部分特征值与工作区域(24)的至少一个工作区 域数据组、 特别是虚拟地图比较。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述工作区域数据组限定所述割草机(12) 的当前工作位置的地面(18)的。

5、至少一个斜度。 6.根据前述权利要求中任一项所述的方法， 其特征在于， 在至少一个方法步骤中， 所述 保护单元(14)为了身体部分识别而考虑所述倾翻特征值(25)的至少一个改变。 7.根据前述权利要求中的任一项所述的方法， 其特征在于， 在至少一个方法步骤中， 所 述保护单元(14)在识别到身体部分(10)时实施至少一个保护程序(26)， 所述保护程序包括 以下保护步骤中的至少一个： 停止割草机(12)的至少一部分， 发出警报和/或故障信号和/ 或割草机(12)改变方向。 8.根据权利要求7所述的方法， 其特征在于， 在至少一个方法步骤中， 所述保护单元 (14)根据所述割草机(12)相对于工。

6、作区域(24)的位置来改变所述保护程序(26)的至少一 个保护步骤。 9.根据权利要求7或8所述的方法， 其特征在于， 在至少一个方法步骤中， 当在用于所述 割草机(12)的至少一个供应和/或停放站(30)的附近区域(28)中识别到身体部分时， 所述 保护单元(14)使所述割草机(12)至少部分停止并且发出故障和/或报警信号。 10.根据前述权利要求中任一项所述的方法， 其特征在于， 在至少一个方法步骤中， 所 述保护单元(14)根据倾翻特征值(25)和/或身体部分特征值来确定所述割草机(12)的最接 近身体部分(10)的轮子(32)。 11.根据权利要求10所述的方法， 其特征在于， 在至少。

7、一个方法步骤中， 将最接近被检 测到的身体部分(10)的轮子(32)闭锁并且使割草机(12)逆着身体部分(10)的方向围绕该 最接近的轮子(32)旋转。 12.根据权利要求10或11所述的方法， 其特征在于， 在至少一个方法步骤中， 将背离被 检测到的身体部分(10)的轮子(34)闭锁并且使割草机(12)逆着身体部分(10)的方向围绕 该背离的轮子(34)旋转。 13.割草机(12)， 特别是自主式割草机(12)， 具有至少一个用于实施根据前述权利要求 中任一项所述的方法的保护单元(14)。 权 利 要 求 书 1/1 页 2 CN 108575324 A 2 用于保护身体部分的方法以及割草机。

8、 技术领域 0001 本发明涉及一种用于保护身体部分的方法和一种实施该方法的割草机。 背景技术 0002 从US 3,570,227A已知一种自行式割草机， 其具有保险杠开关。 如果自行式割草机 例如撞到孩子的腿， 则保险杠开关被触发并且自行式割草机自己关闭。 发明内容 0003 本发明涉及一种用于保护至少一个身体部分免受割草机、 尤其自主式割草机伤害 的方法， 该割草机具有至少一个保护单元， 该保护单元包括至少一个传感器单元。 0004 提出， 在至少一个方法步骤中， 为了识别身体部分， 至少由传感器单元感测至少一 个身体部分特征值、 特别是至少两个身体部分特征值、 优选多个身体部分特征值和。

9、/或割草 机的至少一部分、 特别是至少大部分、 优选整个割草机的由与身体部分的至少一个接触所 触发的相对于地面的倾翻的至少一个倾翻特征值、 特别是至少两个倾翻特征值、 优选多个 倾翻特征值。 0005 “保护身体部分” 在上下文中尤其应理解为减少、 优选避免割草机的至少一部分、 特别是割草机的加工单元对身体部分的伤害， 该加工单元例如为了割草而具有切割刀片。 尤其还可想到的， 该方法用于保护动物， 特别是家养动物， 例如小动物。“身体部分” 尤其应 理解为人的、 特别是孩子的肢体， 例如头部， 手臂， 特别是手， 和/或腿， 特别是脚。 0006 该割草机尤其具有壳体， 该壳体在割草机向前行走。

10、期间、 优选在割草机用于加工 地面期间阻止割草机行走到身体部分上去。 这尤其可以通过壳体的楔形造型来实现。 尤其 在割草机向后行走期间(在此期间割草机特别是仅调位置)， 保护单元被设置为用于保护身 体部分避免由于割草机行走上去而造成伤害。 对于 “设置” 特别是应理解为专门造型、 设计 和/或装备。 对于 “物体被设置为用于确定的功能” 特别是应理解为， 该物体在至少一个应用 状态和/或运行状态中满足和/或实施该确定的功能。 0007 在上下文中 “自主” 尤其应被理解为 “自行工作” 。 优选， 自主式割草机在至少一个 运行状态中至少部分、 优选至少大部分独立于操作者的干预地执行工作。 自主。

11、式割草机尤 其被设置为用于， 在至少一个工作区域中和/或在环境中， 尤其在学习过程之后和/或根据 区域边界， 自行地继续运动和/或取向和/或导航。 术语 “自行地继续运动和/或取向和/或导 航” 在此尤其应限定自主式割草机特别是在学习过程之后的独立于人工干预的继续运动 和/或取向和/或导航。 自主式割草机优选设置为用于走过和/或加工构造为草坪的工作区 域和/或构造为花园的环境。 在上下文中对于 “取向” 尤其应理解为， 检测割草机的特别是相 对于工作区域、 特别是相对于限定工作区域的限界元件和/或相对于供给和/或停放站的位 置和/或定向。 在上下文在 “定向” 尤其应理解为自主式割草机的行走方。

12、向相对于工作区域、 特别是相对于限定工作区域的限界元件和/或相对于供应和/或停放站的角度。 在上下文中 尤其应将要由自主式工作机加工的区域定义为 “工作区域” 。 说 明 书 1/8 页 3 CN 108575324 A 3 0008 割草机尤其具有导航单元， 该导航单元被设置为用于割草机的导航。“导航单元” 在上下文中尤其应理解为一个单元， 该单元至少部分地被设置为用于尤其是独立于操作者 地、 优选根据算法来导航割草机。 导航单元优选包括处理器单元和存储器单元以及存储在 存储器单元中的至少一个运行程序。 此外， 在上下文中，“存储器单元” 尤其应被理解为一个 单元， 该单元被设置为用于有利地。

13、与电流供应无关地存储至少一个信息。 0009 保护单元特别是被设置为用于在割草机运行中实施用于保护身体部分的方法。 为 此， 保护单元具有至少一个存储器单元并且优选具有处理器单元， 在该存储器单元中存储 有所述用于保护身体部分的方法， 借助该处理器单元可以实施所述用于保护身体部分的方 法。 保护单元尤其可以是导航单元的一部分， 例如保护单元可以与导航单元使用同一存储 器单元和/或计算单元。 0010 在上下文中，“身体部分特征值” 尤其应该理解为与至少一个身体部分相关和/或 反映该身体部分的特征值。 例如身体部分特征值可以是身体部分的尺寸， 例如特别是高度、 宽度和/或长度。 替换地或附加地，。

14、 身体部分特征值可以是表面特征值， 特别是皮肤特征值 和/或肉特征值， 例如是身体部分的反射性能、 电感和/或电容。 在上下文中，“倾翻特征值” 尤其应理解为一个与割草机的至少一部分的倾翻相关和/或反映该倾翻的值。 倾翻特征值 例如可以是倾翻角度和/或在倾翻时出现的加速度， 由该加速度特别是可以通过用重力常 数加权来计算出倾翻角度。 0011 在上下文中，“割草机与身体部分的至少一个接触” 尤其应该理解为， 割草机的至 少一部分行走到、 优选行走上并且特别优选行走过身体部分的至少一部分处/上。“割草机 的至少一部分” 尤其应理解为割草机的至少一个构件， 例如行走机构、 行走机构的驱动轴、 轮子。

15、， 割草机前面的轴和/或壳体。 0012 通过根据本发明的方法可以提高割草机的运行安全性。 有利地可以保护身体部分 免受割草机的伤害。 0013 还提出， 在至少一个方法步骤中， 通过传感器单元的构造为加速度传感器的至少 一个传感器感测倾翻特征值。 该传感器尤其布置在割草机的在倾翻时倾翻的部分上。 由此 可以有利地实现成本有利且结构简单的倾翻特征值感测。 此外， 该传感器可以构造为用于 测量倾翻特征值的传感器， 例如倾斜传感器和/或角速度传感器。 优选该传感器是霍尔传感 器。 传感器单元尤其可以还具有至少一个例如被设置为用于感测割草机的抬起的传感器。 替换地或附加地， 传感器单元可以具有另外的。

16、传感器， 该另外的传感器尤其可以构造为相 机， 尤其是红外相机， 电感传感器和/或电容传感器， 在至少一个方法步骤中借助于该另外 的传感器可以感测身体特征值。 因此， 特别是可以在与身体部分接触之前已经识别到身体 部分。 0014 此外提出， 在至少一个方法步骤中， 在割草机围绕割草机的滚动轴线至少部分地 倾翻时感测倾翻特征值。 滚动轴线特别是至少基本平行于割草机的纵轴线并且优选与该纵 轴线相同。 滚动轴线还至少基本垂直于行走机构的轴线， 特别是垂直于驱动轴。 术语 “至少 基本垂直于” 在这里特别是定义一个方向相对于参考方向的定向， 其中， 特别是在一个平面 中考察， 该方向和该参考方向围成。

17、90 的角度， 该角度特别是具有特别是小于8 、 有利地小 于5 并且特别有利地小于2 的最大偏差。 替换地或附加地， 可以在至少一个方法步骤中感 测割草机绕俯仰轴线和/或偏航轴线的至少部分倾翻。 俯仰轴线尤其至少基本垂直于滚动 说 明 书 2/8 页 4 CN 108575324 A 4 轴线并且优选至少基本平行于行走机构的轴线， 特别是驱动轴， 并且优选与该轴线相同。 “基本平行于” 在此尤其应理解为一个方向相对于参考方向的定向， 特别是在一个平面中， 其中， 该方向相对于该参考方向特别是具有小于8 、 有利地小于5 并且特别有利地小于2 的偏差。 偏航轴线尤其至少基本垂直于滚动轴线和俯仰。

18、轴线。 特别是， 可以用与感测围绕滚 动轴线的倾翻相同的加速度传感器来进行对围绕俯仰轴线和/或偏航轴线的倾翻特征值的 感测。 替换地， 为了感测围绕俯仰轴线和/或偏航轴线的倾翻， 割草机可以具有另外的传感 器， 这些另外的传感器尤其可以构造为加速度传感器。 由此可以有利地实现传感器单元的 成本有利和结构简单的构型。 0015 提出， 在至少一个方法步骤中， 保护单元将倾翻特征值和/或身体部分特征值与工 作区域的至少一个工作区域数据组、 特别是虚拟地图进行比较。“工作区域数据组” 尤其应 理解为分配给工作区域的数据组。 工作区域数据组特别是被存储在保护单元和/或导航单 元的存储器单元中。 虚拟地。

19、图尤其可以是一个地点的已经存在的导航地图， 该导航地图可 以例如基于GPS数据。 还可以想到， 虚拟地图是专门为工作区域创建的， 例如通过学习来创 建， 特别是通过由割草机和/或借助限界元件受引导地走过工作区域来创建。 在至少一个方 法步骤中， 工作区域数据组限定割草机的当前工作位置的地面的至少一个斜度。 特别是， 工 作区域数据组包括至少一个高度轮廓由此可以避免故障触发身体部分识 别。 工作区域数据组还可以包括其他数据， 例如已知障碍物如根、 花盆、 原木、 边界的至少一 个障碍物特征， 如它们的尺寸， 特别是它们的高度、 宽度和/或长度， 以及它们的电感和/或 电容。 0016 此外提出，。

20、 在至少一个方法步骤中， 保护单元为了身体部分识别而考虑倾翻特征 值的至少一个变化。“倾翻特征值的变化” 尤其应该理解为超过至少一个标志性倾翻特征 值。 替换地或附加地， 可以将倾翻特征值、 特别是多个倾翻特征值与标志性倾翻特征值曲线 进行比较。“标志性倾翻特征值曲线” 尤其应理解为倾翻-距离标志性曲线， 其相应于由身体 部分触发的割草机统计学倾翻行为。 倾翻特征值的变化在此相应于标志性倾翻特征值曲线 的斜率。 优选， 当倾翻特征值与标志性倾翻特征值曲线的相关性超过至少0.5、 优选至少 0.6、 特别优选至少0.7的相关系数时， 触发身体部分识别。 由此可以提高身体部分识别的精 确性。 00。

21、17 提出， 在至少一个方法步骤中， 在识别到身体部分时， 保护单元实施至少一个保护 程序， 该保护程序包括以下保护步骤中的至少一个： 停止割草机的至少一部分， 特别是加工 单元， 优选整个割草机， 发出报警和/或故障信号和/或割草机改变方向， 特别是离开身体部 分。 此外， 替换地或附加地， 在一个保护步骤中， 可以关闭割草机的加工单元和/或驱动单 元。 报警和/或故障信号尤其可以是电信号、 光信号和/或声信号。 报警和/或故障信号尤其 可以在割草机上发出。 也可以想到， 报警和/或故障信号被发送给另一设备， 例如给割草机 的供应和/或停放站， 给计算机， 特别是移动电话或智能电话， 并且优。

22、选能够用应用程序例 如App调用。 由此能够以简单的方式保护身体部分免受割草机的伤害。 0018 此外提出， 在至少一个方法步骤中， 保护单元根据割草机相对于工作区域的位置 来改变保护程序的至少一个保护步骤。 特别是， 在至少一个方法步骤中， 当在割草机的至少 一个供应和/或停放站的附近区域中识别到身体部分时， 保护单元割使草机停止并发出故 障和/或报警信号。 由此可以防止割草机在执行保护程序期间损坏供应和/或停放站和/或 说 明 书 3/8 页 5 CN 108575324 A 5 本身被供应和/或停放站损坏。 特别是， 如果在工作区域内识别到身体部分， 则使割草机旋 转离开身体部分。 特别。

23、是， 如果割草机在工作区域的边缘区域中实施保护程序， 则割草机尤 其根据割草机相对于限界工作区域的限界元件的取向而向工作区域的方向旋转回去。 0019 在本发明的一个构型中提出， 在至少一个方法步骤中， 保护单元借助倾翻特征值 和/或身体部分特征值来确定割草机的最接近身体部分的轮子。 在上下文中，“最接近的轮 子” 尤其应理解为割草机的最接近被检测到的身体部分的轮子、 特别是驱动轴。 特别是， 最 接近的轮子是与身体部分接触的轮子。 特别是可以借助割草机部分的倾翻方向、 特别是借 助倾翻特征值并且特别优选借助倾翻特征值的正负号来确定最接近的轮子。 此外， 在至少 一个方法步骤中， 保护单元可以。

24、借助倾翻特征值和/或身体部分特征值来确定割草机的背 离身体部分的轮子。 在上下文中，“背离的轮子” 特别应该理解为割草机的离被检测到的身 体部分最远的轮子、 特别是驱动轴。 特别是， 背离的轮子是不与身体部分接触的轮子。 特别 是借助割草机部分的倾翻方向、 特别是借助倾翻特征值并且特别优选借助倾翻特征值的正 负号， 可以确定背离身体部分的轮子。 由此有利地可以识别身体部分的位置。 0020 此外提出， 在至少一个方法步骤中， 使最接近检测到的身体部分的轮子闭锁并且 使割草机逆着身体部分的方向围绕该最接近的轮子旋转。 特别是在这种情况下驱动背离身 体部分的轮子。 还提出， 在至少一个方法步骤中，。

25、 使背离检测到的身体部分的轮子闭锁并且 使割草机逆着身体部分的方向围绕该背离的轮子旋转。 特别是在这种情况下驱动朝向身体 部分的轮子。 由此可以避免割草机在识别到身体部分时由于就地转动而伤害身体部分。 0021 此外， 提出一种割草机， 尤其是自主式割草机， 其至少具有用于实施所述方法的保 护单元。 由此可以有利地提高割草机的加工安全性。 0022 根据本发明的用于保护至少一个身体部分的方法和根据本发明的具有用于实施 本发明方法的保护单元的割草机不应限于上述用途和实施方式。 尤其是， 根据本发明的方 法和/或割草机为了满足上述功能方式而可以具有与这里列举的各个元件、 构件和单元的 数量不同的数。

26、量。 附图说明 0023 从下面对附图的说明中得出进一步的优点。 在附图中示出了本发明的两个实施 例。 附图、 说明书和权利要求包含许多组合的特征。 本领域技术人员还可以根据目的单独考 虑这些特征并将它们组合成有意义的其它组合。 0024 附图示出： 0025 图1在处理工作区域时的割草机的立体图， 0026 图2割草机的示例性运行层级的示意图， 0027 图3割草机的运行方法的示意性方法流程， 0028 图4用于保护身体部分的方法的示意性方法流程， 0029 图5示例性身体部分识别的倾翻特征值的测量数据， 0030 图6用于保护身体部分的控制方法的示意性方法流程， 和 0031 图7另一示例。

27、性身体部分识别的倾翻特征值的测量数据， 具体实施方式 说 明 书 4/8 页 6 CN 108575324 A 6 0032 图1以立体图示出了割草机12a。 割草机12a构造为自主式割草机12a。 0033 割草机12a具有壳体42a。 壳体42a在侧视图中楔形构造。 壳体42a被设置为用于接 收和保护割草机12a的其他单元和部件。 割草机12a具有行走机构44a。 壳体42a与行走机构 44a连接。 驱动单元46a包括至少一个电动机。 行走机构44a具有至少一个驱动轴48a。 驱动轴 48a是割草机12a的后轴。 驱动轴48a包括两个轮子32a， 34a。 轮子32a， 34a相对于壳体4。

28、2a彼 此对置地布置。 为了驱动， 割草机12a具有至少一个驱动单元46a。 驱动单元46a布置在壳体 42a中。 驱动单元46a与驱动轴48a连接。 割草机12a具有加工单元50a。 加工单元50a包括至少 一个设置为用于割草的切割刀片。 0034 割草机12a具有滚动轴线22a。 滚动轴线22a至少基本平行于割草机12a的纵轴线， 并且特别是与该纵轴线相同。 滚转轴线22a至少基本垂直于驱动轴48a。 割草机12a具有俯仰 轴线54a。 俯仰轴线54a至少基本平行于驱动轴48a并且优选与该驱动轴相同。 俯仰轴线54a 特别是至少基本垂直于滚动轴线22a。 割草机12a还具有偏航轴线56a。。

29、 偏航轴线56a至少基 本垂直于滚动轴线22a。 偏航轴线56a还至少基本垂直于俯仰轴线54a。 0035 割草机12a被设置为、 特别是被专门编程为用于加工工作区域24a的地面18a。 工作 区域24a可以由至少一个限界元件40a(例如限界线材)限界和/或标划出。 替换地或附加地， 工作区域24a可以被专门储存并且特别是被学习。 此外， 割草机12a也可以被设置为用于多 个工作区域24a。 在此， 不同的工作区域24a可以分开存储并且根据割草机12a的当前位置而 定地单独选择。 0036 割草机12a具有导航单元36a。 工作区域24a以虚拟地图的形式存储在导航单元36a 中。 工作区域24。

30、a的虚拟地图尤其包括至少一个工作区域数据组。 工作区域数据组至少包括 工作区域24a的边界和/或工作区域24a的位置和/或限定工作区域24a的斜度23a， 特别是在 割草机12a在工作区域24a内的相应位置处的斜度。 此外， 可以在工作区域数据组中存放固 定的障碍物， 例如石头、 路径、 床边界、 花盆和/或类似物， 以及特别是它们在工作区域24a内 的位置。 为了加工工作区域24a的地面18a， 导航单元36a特别是根据割草机12a的当前位置 导航割草机12a走过工作区域24a。 为了检测割草机12a的当前位置， 导航单元36a具有位置 检测单元38a。 位置检测单元38a被设置为用于确定割。

31、草机12a相对于工作区域24a的当前位 置。 为了导航割草机12a， 导航单元36a将当前位置与工作区域24a的虚拟地图比较。 0037 为了割草机12a在静置状态下的供电和/或存放， 导航单元36a还被设置为用于行 走到割草机12a的供应和/或停放站30a处。 0038 在正常运行状态下， 割草机12a被设置为为了加工地面18a而向前行走。 在向前行 走期间， 通过壳体42a的造型来避免例如由于割草机12a行走到身体部分10a上而引起对身 体部分10a的伤害。 在另一正常运行状态中割草机12a特别是仅调位置而优选不加工地面 18a， 在该运行状态中， 割草机12a被设置为用于向后行走， 例如。

32、在它从障碍物处退回和/或 从供应和/或停放站30a走出时。 当向后行走时， 不能通过壳体42a的造型来避免例如由于割 草机12a行走上去而引起对身体部分10a的伤害。 0039 为了保护身体部分10a， 特别是在割草机12a向后行走期间， 割草机具有保护单元 14a。 保护单元14a被设置为用于实施用于保护至少一个身体部分10a的方法。 保护单元14a 具有传感器单元16a。 传感器单元16a具有至少一个传感器20a。 在当前情况下， 传感器20a布 置在驱动轴48a上。 替换地， 传感器20a可以布置在壳体42a上或者布置在处于壳体42a前面 说 明 书 5/8 页 7 CN 1085753。

33、24 A 7 的附加传感器轴上。 此外， 在当前情况下， 传感器20a构造为加速度传感器。 传感器20a被设 置为用于感测割草机12a的至少一部分、 特别是驱动轴48a相对于地面18a的倾翻。 0040 替换地或附加地， 传感器单元16a可以包括另外的传感器20a， 例如红外摄像机以 及电感传感器和/或电容传感器， 这些传感器尤其被设置为用于确定身体部分特征值。 此 外， 特别是可以设想表面识别、 皮肤识别和/或肉识别。 传感器单元16a还可以具有另外的传 感器， 这些传感器例如被设置为用于感测割草机12a的抬起。 0041 图2中示出了割草机12a的示例性运行层级的示意图。 0042 导航单。

34、元36a为了导航割草机12a而将由位置检测单元38a确定的割草机12a当前 位置与工作区域24a的虚拟地图比较。 由此， 导航单元36a计算出导航数据， 该导航单元将这 些导航数据转发给割草机12a的运动控制装置58a。 运动控制装置58a被设置为用于操控驱 动单元46a。 0043 此外， 保护单元14a被设置为用于与导航单元36a和/或运动控制装置58a进行数据 交换。 在用于保护身体部分10a的方法被激活的情况下， 传感器20a将倾翻特征值25a传送给 保护单元14a的传感器单元16a。 保护单元14a分析评价倾翻特征值25a并且必要时执行保护 程序26a。 保护程序26a的控制数据被传。

35、送给运动控制装置58a。 0044 图4示出了割草机12a的运行方法60a的示意性方法流程。 用于保护身体部分10a的 方法是运行方法60a的一部分。 0045 运行方法60a包括运行方法步骤61a。 在该第一运行方法步骤61a中， 割草机12a的 导航被初始化。 在另一运行方法步骤62a中， 使割草机12a运动。 0046 运行方法60a包括另一运行方法步骤64a。 在该另一运行方法步骤64a中， 割草机 12a借助导航单元36a在向后行走中被导航。 在向后行走期间， 割草机12a的加工单元50a被 停用。 导航单元36a将割草机12a的当前位置与虚拟地图进行比较， 并且基于此确定是否应 该。

36、继续向后行走。 向后行走进行至进行停顿、 向前行走和/或用于保护身体部分10a的方法 时。 尤其最大程度地进行向后行走， 直到割草机12a处于工作区域24a之外。 0047 运行方法60a包括另一运行方法步骤66a。 在该另一运行方法步骤66a中， 例如当割 草机12a处于工作区域24a之外和/或割草机12a的至少一个部件存在故障时， 例如驱动单元 46a和/或轮子32a， 34a损坏， 则执行割草机12a的导航的中断。 0048 运行方法60a包括另一运行方法步骤68a。 在该另一运行方法步骤68a中， 割草机 12a借助导航单元36a在向前行走中被导航。 在向前行走期间， 割草机12a借助。

37、加工单元50a 加工工作区域24a的地面18a。 导航单元36a将割草机12a的当前位置与工作区域24a的虚拟 地图比较， 并且根据割草机12a的位置确定是否应该继续向前行走。 向前行走进行至应进行 停顿和/或向后行走时。 尤其最大程度地进行向前行走， 直到割草机12a处于工作区域24a之 外。 此外， 割草机12a在向前行走中运行至割草机12a处于最终状态、 最大运行时间终止、 出 现故障状况和/或重新进行向后行走时。 0049 运行方法60a包括另一运行方法步骤70a。 在该另一运行方法步骤70a中， 割草机 12a在向后行走时被导航单元36a停止。 该向后行走被短时停顿。 当割草机12a。

38、要被置于向前 行走中时、 当最大运行时间结束时和/或当进行用于保护身体部分10a的方法时， 运行方法 步骤70a结束。 0050 运行方法60a包括另一运行方法步骤72a。 在该另一运行方法步骤72a中， 执行用于 说 明 书 6/8 页 8 CN 108575324 A 8 保护身体部分10a的方法。 在识别到身体部分10a的情况下， 执行保护程序26a和/或接着继 续或结束割草机12a的导航。 如果在保护身体部分10a的方法中出现故障， 则发出故障信号。 0051 运行方法60a包括另一方法步骤74a。 在方法步骤74a中发出用于保护身体部分10a 的方法的故障信号。 0052 运行方法6。

39、0a包括另一方法步骤76a。 在方法步骤76a中， 尤其至少在执行方法步骤 74a、 运行方法步骤68a和/或运行方法步骤66a之后， 结束割草机12a的导航。 0053 图4示出了用于保护身体部分10a的方法的示意性方法流程图。 0054 方法72a包括至少一个方法步骤73a。 在方法步骤73a中， 为了识别身体部分10a， 由 传感器单元16a感测割草机12a的至少一部分的由与身体部分10a接触而触发的相对于地面 18a的倾翻的至少一个倾翻特征值25a。 在当前情况下该倾翻是割草机12a的一部分围绕割 草机12a的滚动轴线22a的倾翻。 也可以设想， 感测围绕割草机12a的偏航轴线56a和。

40、/或俯仰 轴线54a的倾翻。 0055 替换地， 特别是在不同的方法步骤中， 也可以设想， 感测身体部分特征值。 身体部 分特征值可以是身体部分10a的任意参数， 例如是身体部分的例如借助相机来检测的尺寸。 0056 图5示出借助于倾翻特征值25a进行的示例性身体部分识别。 在图5的横坐标轴77a 上根据其走过的距离示出了割草机12a的位置。 纵坐标轴78a是尺寸轴。 在方法步骤73a中， 将倾翻特征值25a平滑。 在当前情况下将倾翻特征值25a指数平滑。 将倾翻特征值25a与工作 区域24a的虚拟地图的工作区域数据组进行比较。 在当前情况下， 工作区域数据组限定了割 草机12a的当前工作位置。

41、的地面18a的至少一个斜度23a。 工作区域数据组包括割草机12a的 当前位置的斜度23a。 在图5中示出了割草机12a的当前位置的斜度23a。 将倾翻特征值25a用 割草机12a的当前位置的地面18a的斜度23a进行修正。 在图5中示出经修正和平滑的倾翻特 征值80a。 0057 该方法包括至少一个另外的方法步骤80a(参见图4)。 在该另外的方法步骤80a中， 保护单元14a为了身体部分识别而考虑倾翻特征值25a的至少一个变化。 在当前情况下， 将 经过修正和平滑的倾翻特征值81a与标志性极限特征值84a进行比较。 标志性极限值84a尤 其可以用地面18a的斜度23a来修正。 如果修正后的。

42、倾翻特征值81a超过标志性极限特征值 84a， 则激活身体部分识别。 如果经修正和平滑的倾翻特征值81a超过另一标志性极限特征 值86a， 则识别到身体部分10a。 尤其可以用地面18a的斜度23a来修正该另一标志性极限特 征值86a。 0058 该方法包括至少一个另外的方法步骤88a。 在该另外的方法步骤88a中， 保护单元 14a在识别到身体部分10a时至少执行保护程序26a。 保护程序26a包括以下保护步骤中的至 少一个： 使割草机12a的至少一部分停止， 发出报警和/或故障信号， 和/或割草机12a改变方 向。 保护单元14a根据割草机12a相对于工作区域24a的位置来改变保护程序26。

43、a的至少一个 保护步骤。 0059 在割草机12a从供应和/或停放站30a出发处于向后行走中并且应在工作区域24a 的内部区域对地面18a进行加工的情况下， 保护程序26a包括这些保护步骤： 停止并发出报 警和/或故障信号。 0060 在割草机12a从供应和/或停放站30a出发处于向后行走中并且应在工作区域24a 的限界元件40a的附近区域对地面18a进行加工的情况下， 保护程序26a包括这些保护步骤： 说 明 书 7/8 页 9 CN 108575324 A 9 停止并发出报警和/或故障信号。 0061 在割草机12a从障碍物识别出发处于向后行走中并且应在工作区域24a的内部区 域对地面18。

44、a进行加工的情况下， 保护程序26a包括这些保护步骤： 停止， 改变方向， 特别是 远离识别到的身体部分10a， 并且继续进行加工。 0062 在割草机12a从限界元件40a出发处于向后行走中的情况下， 保护程序26a包括这 些保护步骤： 停止， 改变方向， 特别是远离识别到的身体部分10a， 并且继续进行加工。 0063 在图6中示出了保护程序26a的示例性控制方法的示意性流程图。 0064 该控制方法包括至少一个控制方法步骤90a。 在控制方法步骤90a中， 割草机12a在 向后行走时由于识别到身体部分10a而停止。 此外， 借助倾翻特征值25a和/或身体部分特征 值确定割草机12a的最接。

45、近身体部分10a的轮子32a。 此外， 确定背离身体部分10a的轮子 34a。 根据割草机12a的取向来控制最接近身体部分10a的轮子32a和/或背离身体部分10a的 轮子34a。 0065 该控制方法包括另一控制方法步骤92a。 在该另一控制方法步骤92a中， 割草机12a 围绕最接近身体部分10a的轮子32a旋转。 最接近检测到的身体部分10a的轮子32a被闭锁。 背离身体部分10a的轮子34a被逆着身体部分10a的方向驱动， 使得割草机12a围绕最接近的 轮子32a旋转。 0066 该控制方法包括另一控制方法步骤94a。 在该另一控制方法步骤94a中， 割草机12a 围绕背离身体部分10。

46、a的轮子34a旋转。 背离检测到的身体部分10a的轮子34a被闭锁。 最接 近身体部分10a的轮子32a被逆着身体部分10a的方向驱动， 使得割草机12a围绕背离身体部 分10a的轮子34a旋转。 0067 该控制方法包括另一控制方法步骤96a。 在该另一控制方法步骤96a中， 如果割草 机12a已经转动并且位于工作区域24a内， 则根据运行方法步骤68a将割草机12a置于向前行 走中。 0068 该控制方法包括另一控制方法步骤98a。 在该另一控制方法步骤98a中， 割草机12a 旋转， 直到它处于工作区域24a内。 0069 图7中示出了本发明的另一实施例。 下面的说明书和附图基本限于这些。

47、实施例之 间的不同， 其中， 关于相同名称的构件、 特别是关于具有相同附图标记的构件， 原则上也可 以参考图1至6的其他实施例的说明书和/或附图。 为了区分这些实施例， 在图1至6中的实施 例的附图标记后面加上了字母a。 在图7的实施例中， 字母a被字母b代替。 0070 图7示出了借助倾翻特征值25b进行的替代的示例性身体部分10b识别。 在图7的横 坐标轴77b上根据其走过的距离示出了割草机的位置。 此外示出了纵坐标轴78b， 它是尺寸 轴。 0071 用于保护身体部分的本方法包括至少一个另外的方法步骤。 在该另外的方法步骤 中， 保护单元为了身体部分识别而考虑倾翻特征值25b的至少一个变。

48、化。 将倾翻特征值25b 与标志性倾翻特征曲线100b进行比较。 标志性倾翻特征曲线100b是倾翻-距离特征曲线。 标 志性倾翻特征曲线100b相应于由身体部分触发的割草机统计学倾翻行为。 倾翻特征值25b 的变化在此相应于标志性倾翻特征值曲线100b的数学斜率。 识别身体部分， 特别是当倾翻 特征值25b与标志性倾翻特征曲线100b的相关性超过至少0.7的相关系数时， 触发身体部分 识别。 说 明 书 8/8 页 10 CN 108575324 A 10 图1 说 明 书 附 图 1/7 页 11 CN 108575324 A 11 图2 说 明 书 附 图 2/7 页 12 CN 108575324 A 12 图3 说 明 书 附 图 3/7 页 13 CN 108575324 A 13 图4 说 明 书 附 图 4/7 页 14 CN 108575324 A 14 图5 说 明 书 附 图 5/7 页 15 CN 108575324 A 15 图6 说 明 书 附 图 6/7 页 16 CN 108575324 A 16 图7 说 明 书 附 图 7/7 页 17 CN 108575324 A 17 。