自主行走型清扫机.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201710223750.9 (22)申请日 2017.04.07 (30)优先权数据 2016-081639 2016.04.15 JP (71)申请人 日立空调家用电器株式会社 地址 日本东京都 (72)发明人 松井康博 小田原博志 桥本翔太 矢吹祐辅 橘川拓也 R阿古斯丁 (74)专利代理机构 北京尚诚知识产权代理有限 公司 11322 代理人 龙淳 梁霄颖 (51)Int.Cl. A47L 11/24(2006.01) A47L 11/40(2006.01) (54)发明。

2、名称 自主行走型清扫机 (57)摘要 本发明提供提高了清扫效率的自主行走型 清扫机。 本发明的自主行走型清扫机包括设置于 主体的底面侧的、 能够以不同的速度旋转的左驱 动轮和右驱动轮以及控制各驱动轮的角速度的 控制部， 该控制部进行如下控制的任意项： (1)逆 时针或顺时针转弯时的右驱动轮或左驱动轮的 角速度大于直线前进时。 (2)逆时针或顺时针原 地转弯时的右驱动轮或左驱动轮各自的角速度 大于直线前进时。 权利要求书1页 说明书7页 附图9页 CN 107296569 A 2017.10.27 CN 107296569 A 1.一种自主行走型清扫机， 其特征在于， 包括： 主体； 设置于该主。

3、体的底面侧的、 能够以彼此不同的速度进行旋转驱动的左驱动轮和右驱动 轮； 控制所述左驱动轮和所述右驱动轮的角速度的控制部， 所述控制部进行下述(1)至(3)中的一项、 两项或三项控制： (1)使所述主体逆时针转弯时的所述右驱动轮的角速度大于所述主体直线前进时的所 述右驱动轮的角速度； (2)使所述主体顺时针转弯时的所述左驱动轮的角速度大于所述主体直线前进时的所 述左驱动轮的角速度； (3)使所述主体逆时针和/或顺时针原地转弯时的所述右驱动轮或所述左驱动轮各自 的角速度大于所述主体直线前进时的所述右驱动轮或所述左驱动轮各自的角速度。 2.如权利要求1所述的自主行走型清扫机， 其特征在于： 所述控。

4、制部进行全部的所述(1)、 (2)、 (3)的控制。 3.如权利要求1或2所述的自主行走型清扫机， 其特征在于： 所述控制部在发现细小障碍物后的规定时间以内、 或者发现细小障碍物随后的转弯或 原地转弯结束后的规定时间以内发现新的细小障碍物时， 执行使转弯角度为180 以上的转 弯动作。 4.如权利要求3所述的自主行走型清扫机， 其特征在于： 所述规定时间为4秒以下。 5.如权利要求14中任一项所述的自主行走型清扫机， 其特征在于： 进行与壁面大致平行地前进的沿壁行走， 在该沿壁行走时， 相比于直线行走时的所述左驱动轮和所述右驱动轮各自的角速度， 使一个驱动轮的角速度低约A， 使另一个驱动轮的角。

5、速度高约A。 6.如权利要求5所述的自主行走型清扫机， 其特征在于： 所述A为1以上、 20以下。 权 利 要 求 书 1/1 页 2 CN 107296569 A 2 自主行走型清扫机 技术领域 0001 本发明涉及自主行走型清扫机。 背景技术 0002 已知有在自主地移动的同时进行清扫的自主行走型清扫机。 自主行走型清扫机对 驱动两个驱动轮的各自独立的行走电机进行控制， 能够使主体前进、 后退、 原地转弯(定点 转动)和转弯。 0003 为了使主体前进， 使两轮同时向前进方向旋转， 而使主体后退时则使两轮同时向 后退方向旋转。 转弯时使两个驱动轮的角速度为不同的值。 0004 专利文献1中。

6、记载了在沿直线前进路线移动的过程中， 将移动速度减速到一定速 度， 维持减速后的移动速度并且控制角速度来进行转弯(0058等)。 0005 现有技术文献 0006 专利文献 0007 专利文献1： 日本特开2013-12200号公报 发明内容 0008 发明要解决的技术课题 0009 转弯或原地转弯等方向转换动作占用较长时间的话， 会以移动速度较低的状态使 吸引风扇或刷动作。 在移动速度较低的状态下驱动吸引风扇等， 类似于仔细地清扫该区域， 而在非常脏的区域之外进行这种清扫动作会导致额外的电力消耗。 为了有效率地进行清 扫， 期望抑制这种电力消耗。 0010 用于解决课题的技术方案 0011 。

7、鉴于上述情况而提出的本发明是一种自主行走型清扫机， 其特征在于， 包括： 主 体； 设置于该主体的底面侧、 能够以彼此不同的速度进行旋转驱动的左驱动轮和右驱动轮； 控制上述左驱动轮和上述右驱动轮的角速度的控制部， 其中， 上述控制部进行下述(1)至 (3)中的一项、 两项或三项的控制： 0012 (1)使上述主体逆时针转弯时的上述右驱动轮的角速度大于上述主体直线前进时 的上述右驱动轮的角速度； 0013 (2)使上述主体顺时针转弯时的上述左驱动轮的角速度大于上述主体直线前进时 的上述左驱动轮的角速度； 0014 (3)使上述主体顺时针和/或逆时针原地转弯时的上述右驱动轮或上述左驱动轮 各自的角。

8、速度大于上述主体直线前进时的上述右驱动轮或上述左驱动轮各自的角速度。 0015 发明效果 0016 根据本发明， 能够提供提高清扫效率的自主行走型清扫机。 附图说明 说 明 书 1/7 页 3 CN 107296569 A 3 0017 图1是从左前方观察实施方式1的自主行走型清扫机的立体图。 0018 图2是实施方式1的自主行走型清扫机的下面图。 0019 图3是图1的A-A截面图。 0020 图4是表示实施方式1的自主行走型清扫机卸下壳体后的内部结构的立体图。 0021 图5是实施方式1的自主行走型清扫机清扫时的行走轨迹。 0022 图6是表示实施方式1的定点转动的详细动作的图。 0023。

9、 图7是表示实施方式1的定点转动中右车轮的速度变化的图。 0024 图8是表示实施方式1的转弯动作的图。 0025 图9是表示实施方式1的转弯的详细动作的图。 0026 图10是表示实施方式1的转弯中右车轮的速度变化的图。 0027 图11是实施方式2的自主行走型清扫机清扫时的行走轨迹。 0028 图12是表示实施方式2的沿壁行走的细节的图。 0029 图13是表示实施方式2的转弯中左车轮的速度变化的图。 0030 图14是表示锯齿状行走的图。 具体实施方式 0031 以下对本发明的实施方式参考适当的附图详细地进行说明。 对同样的构成要素标 注相同的附图标记， 并且不重复同样的说明。 0032。

10、 实施方式1 0033 图1是从左前方观察实施方式1的自主行走型清扫机的立体图。 此外， 在自主行走 型清扫机S前进的方向中， 使设置有边刷(side brush)7的一侧(自主行走型清扫机S通常前 进的方向)为前方， 使铅直朝上的方向为上方， 使驱动轮2、 3相对的方向中驱动轮2侧为左 方、 驱动轮3侧为右方。 即， 如图1等所示地定义前后、 上下、 左右方向。 驱动轮2、 3的直径大致 彼此一致。 0034 图2是自主行走型清扫机的下面图。 自主行走型清扫机S为在规定的清扫区域(例 如房间的地面Y)自主地移动并且自动地进行清扫的电器。 自主行走型清扫机S包括： 构成外 廓的壳体1(1u、 。

11、1s)； 下部的一对驱动轮2、 3； 和辅助轮4。 此外， 自主行走型清扫机S在下部具 有旋转刷(rotating brush)5、 引导刷(guide brush)6和边刷7， 且在周围配置有作为障碍 物检测单元的前方用测距传感器8。 0035 驱动轮2、 3是通过驱动轮2、 3自身的旋转来使自主行走型清扫机S前进、 后退、 转弯 的车轮。 驱动轮2、 3配置在直径上左右两侧， 分别利用由行走电机和减速器构成的车轮组件 20、 30进行旋转驱动。 辅助轮4为从动轮， 是自由旋转的脚轮(万向轮)。 驱动轮2、 3设置在自 主行走型清扫机S的前后方向的中央侧、 左右方向的外侧， 辅助轮4设置在前。

12、后方向的前方 侧、 左右方向的中央侧。 0036 边刷7设置在自主行走型清扫机S的前方侧、 左右方向的外侧， 在自主行走型清扫 机S的前方外侧的区域以从左右方向外侧向内侧扫入的方式旋转， 将地面上的尘埃集中到 中央的旋转刷5侧。 旋转刷5相对于自主行走型清扫机S的驱动轮2、 3设置在后方。 0037 图3是图1的A-A截面图， 图4是表示自主行走型清扫机卸下壳体后的内部结构的立 体图。 此外， 图4表示卸下集尘盒12后的状态。 说 明 书 2/7 页 4 CN 107296569 A 4 0038 充电电池9例如为通过充电可再次使用的二次电池， 被收纳在电池容纳部1s6中。 充电电池9跨自主行。

13、走型清扫机S的左右端部地配置。 0039 来自充电电池9的电力被供应到各种障碍物检测单元8、 15、 16、 控制装置10、 驱动 轮2、 3、 各种刷5、 7的电机和吸引风扇11等。 自主行走型清扫机S由控制装置10统一控制。 吸 引风扇11和旋转刷电机5m(参考图4)被驱动时， 由旋转刷5(参考图3)扫入地面等的尘埃。 扫 入的尘埃经吸口14、 吸入口12i被导入集尘盒12内。 集尘盒13中除去了尘埃的空气通过排气 口1s5(参考图2)排出。 0040 自主行走型清扫机S利用驱动轮2、 3和辅助轮4(参考图2)自主地移动， 可前进、 后 退、 左右转弯、 原地转弯等。 并且， 自主行走型清。

14、扫机S将被边刷7、 引导刷6集尘而附着到旋 转刷5周围的尘埃经由吸口14， 利用吸引风扇11的吸力从集尘盒12入口的吸入口12i吸入集 尘盒12内， 利用出口的集尘过滤器13被滞留在集尘盒12内。 0041 缓冲器1b(参考图1、 图2)以在与墙壁等障碍物碰撞时能够与从外部作用的力对应 地在前后方向上移动的方式设置。 缓冲器1b被左右一对的缓冲弹簧(省略图示)向外施力。 0042 当经由缓冲器1b与障碍物碰撞时的作用力作用于缓冲弹簧时， 缓冲弹簧以在俯视 时向内侧收缩的方式变形， 对缓冲器1b向外侧施力并且允许缓冲器1b后退。 当缓冲器1b离 开障碍物， 上述作用力消失时， 缓冲器1b因缓冲弹。

15、簧施加的力而恢复到原来位置。 另外， 缓 冲器1b的后退(即与障碍物的接触)由后述的缓冲器传感器15(参考图4)检测， 其检测结果 被输入到控制装置10中。 0043 作为障碍物检测单元， 自主行走型清扫机S设置有图4所示的缓冲器传感器15、 前 方用测距传感器8和地面用测距传感器16。 缓冲器传感器15为基于缓冲器1b的后退来检测 缓冲器1b(参考图1)与障碍物的接触的传感器， 例如为光耦合器。 在障碍物接触缓冲器1b 时， 传感器光因缓冲器1b的后退而被遮住。 与该变化相应的检测信号被输出到控制装置10。 0044 前方用测距传感器8为利用红外线测量与障碍物的距离的测距传感器。 缓冲器1b。

16、 的测距传感器8附近的部位由透过红外线的树脂或玻璃形成。 前方用测距传感器8感知来自 障碍物的红外线反射光， 根据反射光强度来测量距离。 反射光强度强时判断为近， 弱时判断 为远。 即， 其并不是按照二值0、 1判定与障碍物的距离而是按多个阶段(模拟地)判定与障碍 物的距离的测距传感器。 0045 这样的前方用测距传感器8设置有主体正面8a、 左侧面8b、 右侧面8c、 正面与左侧 面之间的左正面8d、 正面与右侧面之间的右正面8e的共计5个传感器。 在本实施例中5个均 为能够多阶段地测量 “距离” 的测距传感器， 但左侧面8b、 右侧面8c也可以仅是其中一方为 测距传感器。 0046 图2所。

17、示的地面用测距传感器16为测量与地面的距离的利用红外线的测距传感 器， 设置在下壳体1s的下表面前后左右4个位置(16a、 16b、 16c、 16d)。 通过利用地面用测距 传感器16检测台阶等大阶差， 能够防止自主行走型清扫机S的掉落。 例如， 在由地面用测距 传感器16检测到前方有30mm程度以上的阶差时， 控制装置10(参考图3)控制驱动轮2、 3使主 体部Sh后退， 改变自主行走型清扫机S的前进方向。 0047 图3所示的控制装置10例如通过将微机(Microcomputer)和周边电路安装于基板 而构成。 微机通过将保存在ROM(Read Only Memory， 只读存储器)中的。

18、控制程序读出并加载 到RAM(Random Access Memory， 随机访问存储器)中， 由CPU(Central Processing Unit， 中 说 明 书 3/7 页 5 CN 107296569 A 5 央处理器)执行来实现各种处理。 周边电路具有A/D、 D/A转换器、 各种电机的驱动电路、 传感 器电路、 充电电池9的充电电路等。 0048 控制装置10根据使用者对操作按钮bu的操作和从各种障碍物检测单元(传感器8、 15、 16)输入的信号进行运算处理， 相对于各种电机、 吸引风扇11等输入输出信号。 0049 接着， 针对行走控制， 对在矩形的由墙壁51包围的房间50。

19、中行走的自主行走型清 扫机S进行例示， 利用图5进行说明。 图5中的虚线52表示自主行走型清扫机S的行走轨迹。 0050 自主行走型清扫机S在房间50内行走。 房间50由俯视为矩形的墙壁51包围。 房间50 中， 在图5中的左下侧放置有桌子55的腿55a55d。 自主行走型清扫机S通过前方用测距传 感器8或缓冲器传感器15检测出障碍物时， 能够进行改变前进方向的反射行走。 自主行走型 清扫机S从图中P1出发， 接近作为障碍物的墙壁51b附近的点P2。 此时， 自主行走型清扫机S 例如通过逆时针的定点转动(原地转弯)来改变前进方向， 之后前进。 即， 表现出像是被墙壁 51b反射一样的行走轨迹。。

20、 0051 方向转换后的自主行走型清扫机S反复进行接近墙壁51而改变前进方向的动作 (原地转弯的角度可随机改变)， 接近桌腿55a附近的点P3、 桌腿55c附近的点P4。 自主行走型 清扫机S判断为前方或侧方存在桌腿55a55d等细小(较小)的障碍物时， 使主体转弯， 使其 从非常靠近该障碍物的地方绕过， 或者为了绕非常靠近该障碍物的地方进行清扫而使主体 转一圈以上。 之后， 进而清扫该障碍物前方。 0052 在此， 判断细小(较小)的障碍物的方法是， 通过在配置在主体Sh前方的多个前方 用测距传感器8内仅有一个前方用测距传感器8检测到接近障碍物来进行判断。 或者， 也能 够通过在没有一个前方。

21、用测距传感器8检测出障碍物的状态下左右的缓冲器传感器15的一 方或两方检测出障碍物来进行判断。 多个前方用测距传感器8隔开距离地配置在主体Sh前 方， 分别能够检测出不同方向的障碍物。 在为墙壁51那样的宽度大的障碍物时， 当主体Sh接 近时， 多个、 特别是相邻的两个前方用测距传感器8检测出障碍物。 0053 通过将前方用测距传感器8各自的检测范围设定得几乎不相互重叠， 在为椅子腿 55这样细小的障碍物时， 容易仅是一个测距传感器检测出障碍物， 而不容易是两个以上的 测距传感器同时检测出障碍物。 此外， 细小障碍物位于两个测距传感器中间时， 可能在一个 测距传感器都没有检测出障碍物的情况下与。

22、缓冲器传感器15接触。 因此， 优选在仅一个测 距传感器8检测出接近时或缓冲器传感器15检测出障碍物时， 判断为细小障碍物。 0054 此外， 在配置比本实施例更多的测距传感器， 使各测距传感器的检测范围在大范 围内重叠时， 也可以增加判断为检测出细小传感器的检测传感器个数， 例如可设定为两个。 0055 可以使接近细小障碍物时的转弯距离(角度)随机变化， 也可以将细小障碍物的检 测频率作为基准来改变转弯距离。 此外， 可以将以上两种方式组合。 例如， 在附近有多个细 小障碍物的状况例如桌下等有多个椅子时， 自主行走型清扫机S在发现细小障碍物后很快 又检测到其它细小障碍物的可能性高。 这样， 。

23、在发现细小障碍物后的规定时间以内， 例如1、 2、 3或4秒内再次发现细小障碍物时， 如果缩短转弯距离， 则难以清扫包含这些障碍物的区 域的中心侧。 因此， 为了很好地清扫椅子腿附近的垃圾， 在高频率地检测出细小障碍物时， 期望使转弯距离较长， 集中地进行清扫。 更具体地说， 优选使转弯角度为180 以上或超过 180 。 此外， 作为 “发现细小障碍物后的规定时间以内” 的替代， 可以是 “发现细小障碍物随 后的转弯或原地转弯结束后的规定时间以内” 。 在本实施例中， 在细小障碍物附近原地转弯 说 明 书 4/7 页 6 CN 107296569 A 6 后， 执行描绘出曲线或圆弧的 “转弯。

24、动作” 。 转弯动作结束后， 主体Sh直线前进。 0056 原地转弯的详细动作如图6所示。 图6中仅表示了自主行走型清扫机S中形成外壳 的主体Sh和右驱动轮2、 左驱动轮3。 驱动轮2、 3从实线画出的状态到虚线画出的状态时， 主 体Sh原地转弯。 将原地转弯前的主体Sh的前进方向(前方)的前端位置表示为附图标记P11， 原地转弯后的前进方向(前方)的前端位置表示为附图标记P12。 图6表示逆时针地原地转弯 的情况。 这能够通过使右车轮2向前方、 使左车轮3向后方以大致相同的角速度旋转来进行。 通过使原地转弯时的车轮的角速度比直线前进时的车轮的角速度高， 来提高原地转弯速 度， 以短时间旋转。。

25、 0057 图7是表示包括逆时针的原地转弯时的驱动轮(右侧)的角速度变化的图。 直线前 进时的移动速度为300mm/s， 此时左右车轮2、 3都以约510deg/s(L1)向前旋转。 在原地转弯 (定点转动)时， 使右车轮2为以约630deg/s(L2)向前， 是比直线前进时的角速度L1高的速 度。 虽然图7中未示出， 关于左车轮也使角速度的绝对值比L1大。 具体地说， 使左车轮3的角 速度为以约630deg/s向后， 即相对于右车轮2反向旋转且为大致相同的角速度。 在本实施例 中， 使车轮2、 3的角速度的绝对值相对于直线前进时的角速度为1.2倍以上。 此外， 在顺时针 的原地转弯时， 同样。

26、地使左车轮2的角速度比直线前进时的角速度高， 使右车轮3的角速度 比直线前进时的角速度高。 0058 此外， 作为主体Sh的动作， 原地转弯前的前端位置P11的移动速度也比直线前进时 快， 原地转弯时约为550mm/s。 0059 这样， 通过使原地转弯时的车轮速度在直线前进时的车轮的角速度以上或超过该 角速度， 能够缩短线路变更所需的时间。 此外， 如图7所示， 直线前进和原地转弯时的角速度 并不一定。 这是由于受到地面的摩擦等影响。 本实施例中， 直线前进时在L1aL1b的范围中 上下波动， 原地转弯时在L2aL2b的范围中上下波动， 上述角速度的关系， 在主体Sh在大致 均匀地形成的平坦。

27、地面上驱动的条件下的原地转弯时的角速度的最大值与直线前进时的 角速度的最小值之间成立即可。 本实施例中， 使L2b比L1a高。 0060 接着， 对转弯动作中的车轮2、 3的角速度利用图8、 9进行说明。 图8是表示逆时针地 从宽度比主体Sh的宽度小的障碍物61周围绕过的转弯动作的图。 图中箭头A表示主体Sh的 前端位置的原地转弯的轨迹， 箭头B表示主体Sh的前端位置的转弯动作的轨迹。 0061 首先， 主体Sh靠近或接触障碍物61时， 主体Sh利用测距传感器8和/或缓冲器传感 器15检测到主体Sh左右哪一侧有障碍物61。 在本例中， 在主体Sh的左侧有障碍物61。 主体Sh 向从前端位置看时。

28、存在障碍物61的一侧(本例中为逆时针侧)的相反方向原地转弯。 即， 顺 时针地进行原地转弯(箭头A)。 此时， 主体Sh监视测距传感器8并且继续原地转弯， 直至从主 体Sh的俯视时的重心看时障碍物61位于大致侧方的位置。 通过这样， 能够利用之后的转弯 动作来绕过障碍物61。 0062 在原地转弯后， 以比主体Sh的外周靠外侧的点为转弯中心， 按照与原地转弯的方 向相反的方向即逆时针方向转弯(箭头B)。 在此所谓的转弯是指通过使两车轮2、 3以不同的 速度在相同方向上旋转而产生的运动。 逆时针的转弯能够通过使右车轮2以比左车轮3高的 速度旋转来实现， 而顺时针的转弯能够通过使左车轮3以比右车轮。

29、2高的速度旋转来实现。 转弯的主体Sh以在俯视时描绘出曲线或大致圆弧的方式移动。 0063 图9是表示在障碍物61周围进行逆时针的转弯动作的自主行走型清扫机S的图。 图 说 明 书 5/7 页 7 CN 107296569 A 7 示了转弯中的某时刻的主体Sh的前进方向(前方)的前端位置P21和转弯动作结束时的主体 Sh的前进方向(前方)的前端位置P22。 在逆时针的转弯中， 左右的车轮2、 3向前方旋转。 右车 轮2以比左车轮3高的角速度旋转。 0064 利用设置于主体Sh的侧面的测距传感器8来掌握与障碍物的距离， 决定转弯时的 旋转半径(转弯半径)R， 基于该转弯半径来控制左右车轮2、 3。

30、的角速度而转弯。 设定转弯半 径R使得障碍物61与主体Sh外周的间隙在10mm以下或在5mm以下。 0065 通过使转弯方向外侧的车轮(逆时针时为右车轮2)的角速度比直线前进时转弯方 向外侧的车轮的角速度高， 能够缩短转弯所需的时间。 0066 具体地说， 使转弯时的主体Sh的前端位置的速度在直线前进时的主体Sh的前端位 置的速度以上或超过该速度。 在本实施例中， 直线前进时的主体Sh的前端位置的速度为 300mm/s， 与此相对， 使转弯时的主体Sh的前端位置的速度为比它高的320mm/s。 从旋转中心 O(本例中为障碍物61)至转弯方向外侧的车轮(右车轮2)的距离为从旋转中心O至主体Sh的。

31、 前端位置P21的距离以下， 右车轮2的移动速度例如为310mm/s。 0067 图10是表示包括逆时针转弯动作时的右车轮2的角速度的变化的图。 令逆时针转 弯时的右车轮2的角速度的大小为约540deg/s(L4)(车轮直径68mm)。 其大于约510deg/s的 直线前进时的右车轮2的角速度的大小(L1)。 此外， 直线前进时和转弯时的车轮2的角速度 可能因地面状态等而为变动值。 在本例中， 直线前进时的角速度在L1aL1b的范围内上下 波动， 转弯时的角速度在L4aL4b的范围内上下波动。 上述角速度关系只需在转弯时的角 速度的最大值与直线前进时的角速度的最小值之间成立即可。 在本例中， 。

32、L4b比L1a大即可。 0068 在此， 如果以使定点转动时以及转弯时的主体Sh的速度比直线前进时高的状态接 触障碍物， 则存在对障碍物造成较大冲击的隐患。 因此， 在原地转弯和/或转弯时， 期望利用 从主体Sh的前面到侧面设置的测距传感器8来检测主体Sh附近的障碍物。 由此， 若定点转动 以及转弯中主体Sh靠近障碍物， 则能够使主体Sh停止或减速。 0069 作为本实施例的原地转弯动作， 对左右车轮2、 3彼此向相反方向旋转的例子进行 了说明， 但也可以通过使一个车轮向一个方向旋转并且使另一车轮停止来进行原地转弯。 此外， 作为本实施例的转弯动作， 对左右车轮2、 3都向相同方向旋转的例子进。

33、行了说明， 但 也可通过使一个车轮向一个方向旋转并且使另一车轮向相反方向旋转来进行转弯。 0070 此外， 作为转弯时的动作， 也可以根据设于主体Sh侧面的测距传感器8得到的直至 障碍物的距离的检测结果， 改变转弯半径而转弯。 0071 实施方式2 0072 本实施方式的结构除以下的点之外与实施方式1相同。 图11是表示主体Sh进行沿 墙壁51移动的沿壁行走的例子的图。 图12是图11的主要部分放大图。 0073 沿壁行走时利用设于主体侧面的测距传感器8， 以保持与墙壁51离开约10mm的状 态的方式行走。 沿壁行走时的主体Sh的速度在实施方式1的反射行走中的直线前进时的速 度以上或超过该速度。

34、。 0074 沿壁行走中， 期望主体Sh如图12的虚线C所示与墙壁51平行地直线前进， 但由于测 距传感器8的精度等， 可能会变成如实线箭头D所示那样时而接近时而远离墙壁51的蛇行。 时而接近时而远离墙壁51的动作由左右车轮2、 3的角速度的不同来实现。 为了使主体Sh靠 近主体Sh的左侧的墙壁51， 使右车轮2的角速度比左车轮3的角速度高。 此外， 为了使主体Sh 说 明 书 6/7 页 8 CN 107296569 A 8 从墙壁51离开， 使左车轮3的角速度比右车轮2的角速度高。 0075 图13是表示包括沿壁行走时的左车轮3的角速度的变化的图。 主体Sh例如在反射 行走中靠近墙壁51时。

35、， 进行原地转弯， 转向至大致与墙壁51平行后， 过渡到沿壁行走。 例如 与实施方式1同样地， 在主体Sh以300mm/s进行反射行走而直线前进时， 左右车轮2、 3都以约 510deg/s(L1)向前转动。 当移动到墙壁51附近时， 停止左右车轮2、 3的转动， 进行定点转动， 使主体Sh转向至与墙壁51大致平行。 从该状态起过渡到沿壁行走。 0076 沿壁行走中， 在主体Sh与墙壁51的距离为作为目标值的约10mm的状态时， 左右车 轮2、 3都以约510deg/s(图13的V1)向前转动。 在稍靠近墙壁时(距离墙壁5mm以上、 低于10mm 时)， 使右车轮2的角速度为比直线前进时低的4。

36、95deg/s、 使左车轮3的角速度为比直线前进 时高的525deg/s(图13的V2)而转动， 缓缓地远离墙壁51。 左右车轮2、 3的角速度设定为， 与 直线前进时的角速度相比， 一方的角速度约低A， 另一方的角速度约高A。 对于A， 例如可 使下限为1， 使上限为5或9。 由此， 能够抑制转弯半径变得非常大、 过快地远离或接近墙壁 51。 此外， 通过使一个车轮的角速度提高A左右， 另一个降低为同样百分比的A左右， 能 够使主体Sh的前端位置的速度与直线前进时大致相同。 0077 此外， 在稍远离墙壁时， 同样地使右车轮2的角速度提高A， 使左车轮3的角速度 降低A(图13的V3)。 0。

37、078 此外， 在进一步接近墙壁51时(距离墙壁低于5mm时)， 使右车轮2的角速度降低作 为比A大的值的B左右， 使左车轮3的角速度提高B左右(图13的V4)。 关于B， 例如可使下 限为10， 使上限为15或20。 由此， 因为能够使转弯半径较大， 所以能够迅速远离墙壁51从而 抑制碰撞。 0079 这样， 在沿壁行走的蛇行时， 通过使一个车轮的角速度比直线前进时高， 在沿壁行 走时能够以与直线前进时同样快的速度移动。 由此， 能够抑制旋转刷等不必要的电力消耗。 此外， 说明了各实施例中的自主行走型清扫机的主体Sh为大致圆形的情况， 但也可以为大 致三角形、 大致四边形等多边形、 大致椭圆。

38、形等。 0080 此外， 在各实施例中说明了进行反射行走的情况， 也可以如图14所示进行按具有 规律性的锯齿形状行走的锯齿状行走。 直线前进动作时的速度可以为反射行走时的直线前 进速度， 也可以为锯齿状行走时的直线前进速度。 0081 附图标记说明 0082 2、 3 驱动轮(车轮) 0083 5 旋转刷 0084 8 前方测距传感器(障碍物检测单元) 0085 9 充电电池 0086 11 吸引风扇 0087 12 集尘盒 0088 14 吸口 0089 15 缓冲传感器(障碍物检测单元) 0090 16 地面用测距传感器(障碍物检测单元) 0091 S 自主行走型清扫机 0092 Sh 主。

39、体部(非旋转部、 车身)。 说 明 书 7/7 页 9 CN 107296569 A 9 图1 说 明 书 附 图 1/9 页 10 CN 107296569 A 10 图2 说 明 书 附 图 2/9 页 11 CN 107296569 A 11 图3 说 明 书 附 图 3/9 页 12 CN 107296569 A 12 图4 说 明 书 附 图 4/9 页 13 CN 107296569 A 13 图5 图6 说 明 书 附 图 5/9 页 14 CN 107296569 A 14 图7 图8 说 明 书 附 图 6/9 页 15 CN 107296569 A 15 图9 图10 说 明 书 附 图 7/9 页 16 CN 107296569 A 16 图11 图12 图13 说 明 书 附 图 8/9 页 17 CN 107296569 A 17 图14 说 明 书 附 图 9/9 页 18 CN 107296569 A 18 。