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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201710966226.0 (22)申请日 2017.10.17 (71)申请人 陕西来复科技发展有限公司 地址 721006 陕西省宝鸡市高新开发区高 新大道128号 (72)发明人 杨晓东 (51)Int.Cl. A47L 11/24(2006.01) A47L 11/40(2006.01) B25J 11/00(2006.01) B25J 19/02(2006.01) (54)发明名称 一种基于机器视觉的自充电扫地机器人 (57)摘要 提供一种基于机器视觉的自充电扫地机器。
2、 人， 包括机器人主体和充电机构， 所述机器人主 体的前侧设有一个延伸块； 充电机构包括充电座 和充电护翼， 充电座的两侧设有充电护翼， 充电 护翼呈弧形； 充电护翼的一端设有护翼转轴； 充 电座的前端设有弧形凹口， 弧形凹口与延伸块的 形状相同， 弧形凹口内侧的充电座内设有插头延 伸机构， 插头延伸机构包括滑轨、 丝杆副、 插头滑 座和插头， 滑轨和丝杆副安装在充电座内， 滑轨 上通过滑块安装插头滑座， 插头滑座连接丝杆副 的丝杆螺母， 插头滑座上设有插头； 本发明通过 视觉定位精确连接充电机构， 连接精度高， 能够 高效的实现其自动充电， 提高了扫地机器人的智 能化， 值得大力推广。 权利。
3、要求书1页 说明书2页 附图1页 CN 107550403 A 2018.01.09 CN 107550403 A 1.一种基于机器视觉的自充电扫地机器人， 包括机器人主体和充电机构， 所述机器人 主体的前侧设有一个延伸块， 延伸块的外面为弧面， 两侧面和上下面为平面， 延伸块的底部 设有齿条， 两侧设有滑块， 滑块设于机器人主体内的滑槽内， 齿条设于机器人主体内的齿条 槽内， 齿条与机器人主体内部的延伸驱动电机的输出轴上的齿轮啮合， 延伸块的外面设有 一个CCD视觉相机； 充电机构包括充电座和充电护翼， 充电座的两侧设有充电护翼， 充电护 翼呈弧形； 充电护翼的一端设有护翼转轴， 护翼转轴与。
4、充电座通过轴承座连接， 护翼转轴的 底部连接护翼旋转电机的输出轴； 充电座的前端设有弧形凹口， 弧形凹口与延伸块的形状 相同， 弧形凹口内侧的充电座内设有插头延伸机构， 插头延伸机构包括滑轨、 丝杆副、 插头 滑座和插头， 滑轨和丝杆副安装在充电座内， 滑轨上通过滑块安装插头滑座， 插头滑座连接 丝杆副的丝杆螺母， 插头滑座上设有插头。 2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的自充电扫地机器人， 其特征在于： 所述所 述充电护翼的内面与机器人主体的外面配合。 3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的自充电扫地机器人， 其特征在于： 所述所 述延伸块的外面与机器人主体的外面配合。 4.根据权。
5、利要求1所述的一种基于机器视觉的自充电扫地机器人， 其特征在于： 所述所 述丝杆副的丝杆的一端通过联轴器连接丝杆减速电机的输出轴。 5.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的自充电扫地机器人， 其特征在于： 所述所 述CCD视觉相机连接机器人主体内的控制器。 6.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的自充电扫地机器人， 其特征在于： 所述所 述机器人主体内设有雷达微波模块。 7.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的自充电扫地机器人， 其特征在于： 所述所 述弧形凹口内侧设有充电窗口， 延伸块的外面设有充电口。 权 利 要 求 书 1/1 页 2 CN 107550403 A 2 一种基于机器。
6、视觉的自充电扫地机器人 技术领域 0001 本发明属机器人技术领域， 尤其是一种基于机器视觉的自充电扫地机器人。 背景技术 0002 扫地机器人又名扫地机或自移动的地面清洁机器人， 其可以通过预约定时清洁， 有效保持家中的清洁度使您原本每天的工作变成一周一次， 其逐步的被越来越多的人所接 受， 成为每个家庭必不可少的清洁帮手。 由于体积的限制导致扫地机器人的电池容量不会 太大， 另一方面也是为了安全考虑， 因此工作一段时间后需要进行充电， 但是人工充电不具 备及时性， 影响了扫地机器人的工作效率。 发明内容 0003 本发明解决的技术问题： 提供一种能够自动完成充电的基于机器视觉的自充电扫 地。
7、机器人。 0004 本发明采用的技术方案： 一种基于机器视觉的自充电扫地机器人， 包括机器人主 体和充电机构， 所述机器人主体的前侧设有一个延伸块， 延伸块的外面为弧面， 两侧面和上 下面为平面， 延伸块的底部设有齿条， 两侧设有滑块， 滑块设于机器人主体内的滑槽内， 齿 条设于机器人主体内的齿条槽内， 齿条与机器人主体内部的延伸驱动电机的输出轴上的齿 轮啮合， 延伸块的外面设有一个CCD视觉相机； 充电机构包括充电座和充电护翼， 充电座的 两侧设有充电护翼， 充电护翼呈弧形； 充电护翼的一端设有护翼转轴， 护翼转轴与充电座通 过轴承座连接， 护翼转轴的底部连接护翼旋转电机的输出轴； 充电座的。
8、前端设有弧形凹口， 弧形凹口与延伸块的形状相同， 弧形凹口内侧的充电座内设有插头延伸机构， 插头延伸机 构包括滑轨、 丝杆副、 插头滑座和插头， 滑轨和丝杆副安装在充电座内， 滑轨上通过滑块安 装插头滑座， 插头滑座连接丝杆副的丝杆螺母， 插头滑座上设有插头。 0005 作为本发明的进一步方案： 所述充电护翼的内面与机器人主体的外面配合。 0006 作为本发明的进一步方案： 所述延伸块的外面与机器人主体的外面配合。 0007 作为本发明的进一步方案： 所述丝杆副的丝杆的一端通过联轴器连接丝杆减速电 机的输出轴。 0008 作为本发明的进一步方案： 所述CCD视觉相机连接机器人主体内的控制器。 。
9、0009 作为本发明的进一步方案： 所述机器人主体内设有雷达微波模块。 0010 作为本发明的进一步方案： 所述弧形凹口内侧设有充电窗口， 延伸块的外面设有 充电口。 0011 本发明与现有技术相比的优点： 0012 1、 本发明通过视觉定位精确连接充电机构， 连接精度高， 能够高效的实现其自动 充电， 提高了扫地机器人的智能化， 值得大力推广。 附图说明 说 明 书 1/2 页 3 CN 107550403 A 3 0013 图1为本发明的俯视图。 0014 图2为本发明的正视图。 0015 图3为本发明的充电机构的结构示意图。 0016 图4为本发明的插头延伸机构的结构示意图。 具体实施方。
10、式 0017 下面结合附图1-4描述本发明的一种实施例。 0018 一种基于机器视觉的自充电扫地机器人， 包括机器人主体1和充电机构， 机器人主 体1的前侧设有一个延伸块2， 延伸块2的外面为弧面， 两侧面和上下面为平面， 延伸块2的底 部设有齿条， 两侧设有滑块， 滑块设于机器人主体1内的滑槽内， 齿条设于机器人主体1内的 齿条槽内， 齿条与机器人主体1内部的延伸驱动电机的输出轴上的齿轮啮合， 延伸块2的外 面设有一个CCD视觉相机3； 这个机构的原理是通过延伸驱动电机带动延伸块2沿滑槽伸出 和收回， 正常情况下对扫地机器人的使用无任何影响， 需要充电时伸出即可。 0019 充电机构包括充电。
11、座4和充电护翼5， 充电座4的两侧设有充电护翼5， 充电护翼5呈 弧形； 充电护翼5的一端设有护翼转轴6， 护翼转轴6与充电座4通过轴承座连接， 护翼转轴6 的底部连接护翼旋转电机(图中未示出， 位于充电座4的两侧)的输出轴； 0020 充电座4的前端设有弧形凹口7， 弧形凹口7与延伸块2的形状相同， 弧形凹口7内侧 的充电座4内设有插头延伸机构8， 插头延伸机构8包括滑轨81、 丝杆副82、 插头滑座83和插 头， 滑轨81和丝杆副82安装在充电座4内， 滑轨81上通过滑块安装插头滑座83， 插头滑座83 连接丝杆副82的丝杆螺母， 插头滑座83上设有插头。 0021 上述， 充电护翼5的内。
12、面与机器人主体1的外面配合。 0022 上述， 延伸块2的外面与机器人主体1的外面配合。 0023 上述， 丝杆副82的丝杆的一端通过联轴器连接丝杆减速电机的输出轴。 0024 上述， CCD视觉相机3连接机器人主体1内的控制器。 通过控制器配合CCD视觉相机3 拍摄的图像信息控制机器人主体1对准充电座4的弧形凹口7。 0025 上述， 机器人主体1内设有雷达微波模块。 能够检测到充电座4的位置。 0026 上述， 弧形凹口7内侧设有充电窗口， 延伸块2的外面设有充电口。 0027 本发明的结构特点及其工作原理： 需要充电时延伸块2伸出， 靠近充电座4的弧形 凹口7， 对准后插入， 然后护翼旋转电机旋转将充电护翼5扣在机器人主体1的两侧， 然后丝 杆副82带动插头滑座83沿滑轨81滑动后将插头从弧形凹口7内侧的充电窗口伸出插入到延 伸块2上的充电口内。 0028 上述实施例， 只是本发明的较佳实施例， 并非用来限制本发明实施范围， 故凡以本 发明权利要求所述内容所做的等效变化， 均应包括在本发明权利要求范围之内。 说 明 书 2/2 页 4 CN 107550403 A 4 图1 图2 图3 图4 说 明 书 附 图 1/1 页 5 CN 107550403 A 5 。