大棚栽培番茄采摘机械装置.pdf

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1、(10)授权公告号 CN 203761854 U (45)授权公告日 2014.08.13 CN 203761854 U (21)申请号 201420070574.1 (22)申请日 2014.02.18 A01D 45/00(2006.01) (73)专利权人 浙江机电职业技术学院 地址 310053 浙江省杭州市滨江区滨文路 528 号 (72)发明人 楼建忠 沈樟高 沈政 王萌 李兴 (74)专利代理机构 杭州求是专利事务所有限公 司 33200 代理人 杜军 (54) 实用新型名称 大棚栽培番茄采摘机械装置 (57) 摘要 本实用新型公开了一种大棚栽培番茄采摘机 械装置， 本实用新型包。

2、括驱动机构、 采摘机构和三 个收集倒料结构。驱动机构的驱动部分分别有前 后两个驱动电机分别驱动， 采摘机构固定在驱动 机构的底板上， 三个收集倒料机构结构完全 , 三 个收集倒料机构呈三角形分布在底板上。本实用 新型驱动部分由前后两驱动电机带动， 可以实现 前进、 后退和灵活转弯 ； 大棚栽培番茄自动采摘， 克服了操作劳动强度大、 生产率低等问题， 降低人 力投入和生产成本， 有利于组织大规模种植生产。 (51)Int.Cl. (ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利 权利要求书 1 页 说明书 3 页 附图 3 页 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 权利要求书1页。

3、 说明书3页 附图3页 (10)授权公告号 CN 203761854 U CN 203761854 U 1/1 页 2 1. 大棚栽培番茄采摘机械装置 , 包括驱动机构、 采摘机构和收集倒料结构 ； 其特征在 于 ： 所述的驱动机构包括前轮驱动电机、 后轮驱动电机、 前轮驱动主动齿轮、 前轮驱动从动 齿轮、 后轮驱动主动齿轮、 后轮驱动从动齿轮、 右前轮、 右后轮、 底板、 传送带， 前轮右驱动轴 固定支座、 前轮左驱动轴固定支座、 后轮右驱动轴固定支座、 后轮左驱动轴固定支座、 左前 轮和左后轮 ； 前轮左、 右驱动轴固定支座和后轮左、 右驱动轴固定支座分别固定于底板下底面的的 四个角上， 。

4、前轮驱动电机固定于前轮左驱动轴固定支座上， 前轮驱动主动齿轮安装于前轮 驱动电机的输出轴上 ； 前轮驱动从动齿轮与前轮驱动主动齿轮相互啮合， 并安装于前轮左 驱动轴固定支座上， 左前轮与前轮驱动从动齿轮连接， 左后轮通过轴承设置在后轮左驱动 轴固定支座上 ； 后轮驱动电机固定于后轮右驱动轴固定支座上， 后轮驱动主动齿轮安装于 后轮驱动电机的输出轴上， 后轮驱动从动齿轮与后轮驱动主动齿轮啮合， 后轮驱动从动齿 轮安装于后轮右驱动轴固定支座上， 右后轮与后轮驱动从动齿轮连接， 右前轮通过轴承设 置在前轮右驱动轴固定支座上 ； 左前轮通过传送带带动左后轮， 右后轮通过传送带带动右 前轮 ； 所述的采。

5、摘机构包括 ： 旋转驱动电机、 旋转主动齿轮、 旋转从动齿轮、 立柱、 上下移动驱 动电机、 齿轮托架、 上下移动齿轮、 上下移动齿条、 伸缩齿条托架、 伸缩齿条、 夹持开合电机、 支撑板、 夹持固定架、 夹持固定块和夹持部、 固定环、 伸缩齿轮、 伸缩驱动电机、 夹持伸缩主 动齿轮、 夹持伸缩从动齿轮 ； 旋转驱动电机和立柱安装于底板上， 旋转主动齿轮安装在旋转驱动电机的输出轴上， 旋转从动齿轮固定于立柱上， 立柱上设置有上下移动齿条， 旋转主动齿轮与旋转从动齿轮 相互啮合， 上下移动齿轮设置在上下移动驱动电机的输出轴上， 上下移动驱动电机安装于齿轮托 架上， 上下移动齿轮设置在齿轮托架内，。

6、 齿轮托架固定设置在固定环外侧面上， 固定环套在 立柱外侧， 固定环的外侧壁上开有通孔， 上下移动齿轮透过固定环上的通孔与上下移动齿 条相互啮合 ； 伸缩齿条托架的一侧与固定环的外侧面固定， 伸缩齿条托架另一侧设置伸缩 驱动电机， 伸缩齿轮设置在伸缩驱动电机输出轴上， 伸缩齿轮与伸缩齿条啮合， 伸缩齿条与 立柱垂直， 支撑板的一端固定于伸缩齿条的末端， 支撑板的另一端与夹持固定架固定， 夹持 开合电机安装于夹持固定架上， 夹持伸缩主动齿轮安装于夹持开合电机的输出轴上， 夹持 伸缩主动齿轮与夹持伸缩从动齿轮相互啮合， 夹持伸缩主动齿轮和夹持伸缩从动齿轮分别 通过连接杆与夹持部连接， 所述的夹持部。

7、为倒 T 型的弧形板， 两块倒 T 型的弧形板相对设 置 ； 三个收集倒料机构结构完全 , 呈三角形分布在底板上， 每个收集倒料机构包括料筒、 料筒翻转电机、 固定支座、 支撑臂旋转驱动电机、 料筒翻转主动齿轮、 料筒翻转从动齿轮和 支撑臂 ； 固定支座固定于底板上， 支撑臂旋转驱动电机固定于固定支座上， 料筒翻转主动齿 轮安装于支撑臂旋转驱动电机的输出轴上， 料筒翻转从动齿轮与料筒翻转主动齿轮啮合并 安装于固定支座上， 料筒翻转从动齿轮与支撑臂的一端连接， 支撑臂另一端安装料筒翻转 电机， 料筒翻转电机的输出轴上固定有料筒。 权 利 要 求 书 CN 203761854 U 2 1/3 页 。

8、3 大棚栽培番茄采摘机械装置 技术领域 0001 本实用新型涉及农业、 园艺番茄等蔬果采摘机械， 具体涉及一种大棚栽培番茄采 摘机械装置。 背景技术 0002 目前番茄种植基本采用手工采摘， 往往由于人手不够而导致番茄采摘来不及上 市， 不有利于组织大规模种植生产， 同时采摘人员劳动强度大、 生产率低， 人力投入和生产 成本提高。采摘机械装置驱动方式、 收集倒料结构和采摘机械手是需要解决的难点 , 该驱 动装置要适用于田间运行， 要能够收集倒料， 且机械手要不容易伤到番茄。 发明内容 0003 本实用新型针对现有技术的不足， 提出了一种大棚栽培番茄采摘机械装置。 0004 一种大棚栽培番茄采摘。

9、机械装置 , 包括驱动机构、 采摘机构和收集倒料结构。 0005 所述的驱动机构包括前轮驱动电机、 后轮驱动电机、 前轮驱动主动齿轮、 前轮驱动 从动齿轮、 后轮驱动主动齿轮、 后轮驱动从动齿轮、 右前轮、 右后轮、 底板、 传送带， 前轮右驱 动轴固定支座、 前轮左驱动轴固定支座、 后轮右驱动轴固定支座、 后轮左驱动轴固定支座、 左前轮和左后轮 ； 0006 前轮左、 右驱动轴固定支座和后轮左、 右驱动轴固定支座分别固定于底板下底面 的的四个角上， 前轮驱动电机固定于前轮左驱动轴固定支座上， 前轮驱动主动齿轮安装于 前轮驱动电机的输出轴上 ； 前轮驱动从动齿轮与前轮驱动主动齿轮相互啮合， 并。

10、安装于前 轮左驱动轴固定支座上， 左前轮与前轮驱动从动齿轮连接， 左后轮通过轴承设置在后轮左 驱动轴固定支座上 ； 后轮驱动电机固定于后轮右驱动轴固定支座上， 后轮驱动主动齿轮安 装于后轮驱动电机的输出轴上， 后轮驱动从动齿轮与后轮驱动主动齿轮啮合， 后轮驱动从 动齿轮安装于后轮右驱动轴固定支座上， 右后轮与后轮驱动从动齿轮连接， 右前轮通过轴 承设置在前轮右驱动轴固定支座上 ； 左前轮通过传送带带动左后轮， 右后轮通过传送带带 动右前轮。 0007 所述的采摘机构包括 ： 旋转驱动电机、 旋转主动齿轮、 旋转从动齿轮、 立柱、 上下移 动驱动电机、 齿轮托架、 上下移动齿轮、 上下移动齿条、。

11、 伸缩齿条托架、 伸缩齿条、 夹持开合 电机、 支撑板、 夹持固定架、 连接杆和夹持部、 固定环、 伸缩齿轮、 伸缩驱动电机、 夹持伸缩主 动齿轮、 夹持伸缩从动齿轮 ； 0008 旋转驱动电机和立柱安装于底板上， 旋转主动齿轮安装在旋转驱动电机的输出轴 上， 旋转从动齿轮固定于立柱上， 立柱上设置有上下移动齿条， 旋转主动齿轮与旋转从动齿 轮相互啮合， 0009 上下移动齿轮设置在上下移动驱动电机的输出轴上， 上下移动驱动电机安装于齿 轮托架上， 上下移动齿轮设置在齿轮托架内， 齿轮托架固定设置在固定环外侧面上， 固定环 套在立柱外侧， 固定环的外侧壁上开有通孔， 上下移动齿轮透过固定环上的。

12、通孔与上下移 说 明 书 CN 203761854 U 3 2/3 页 4 动齿条相互啮合 ； 伸缩齿条托架的一侧与固定环的外侧面固定， 伸缩齿条托架另一侧设置 伸缩驱动电机， 伸缩齿轮设置在伸缩驱动电机输出轴上， 伸缩齿轮与伸缩齿条啮合， 伸缩齿 条与立柱垂直， 支撑板的一端固定于伸缩齿条的末端， 支撑板的另一端与夹持固定架固定， 夹持开合电机安装于夹持固定架上， 夹持伸缩主动齿轮安装于夹持开合电机的输出轴上， 夹持伸缩主动齿轮与夹持伸缩从动齿轮相互啮合， 夹持伸缩主动齿轮和夹持伸缩从动齿轮 分别通过连接杆与夹持部连接， 所述的夹持部为倒T型的弧形板， 两块倒T型的弧形板相对 设置。 001。

13、0 三个收集倒料机构结构完全 , 三个收集倒料机构呈三角形分布在底板上， 每个收 集倒料机构包括料筒、 料筒翻转电机、 固定支座、 支撑臂旋转驱动电机、 料筒翻转主动齿轮、 料筒翻转从动齿轮和支撑臂 ； 0011 固定支座固定于底板上， 支撑臂旋转驱动电机固定于固定支座上， 料筒翻转主动 齿轮安装于支撑臂旋转驱动电机的输出轴上， 料筒翻转从动齿轮与料筒翻转主动齿轮啮合 并安装于固定支座上， 料筒翻转从动齿轮与支撑臂的一端连接， 支撑臂另一端安装料筒翻 转电机， 料筒翻转电机的输出轴上固定有料筒。 0012 本实用新型与技术背景相比， 具有的有益效果是 ： 0013 1） 驱动部分由前后两驱动电。

14、机带动， 可以实现前进、 后退和灵活转弯 ； 0014 2） 大棚栽培番茄自动采摘， 克服了操作劳动强度大、 生产率低等问题， 降低人力投 入和生产成本， 有利于组织大规模种植生产。 附图说明 0015 图 1 是本实用新型的总体结构图 ； 0016 图 2 是本实用新型的收集倒料机构 ； 0017 图 3 是驱动机构图 ； 0018 图 4 是采摘机构图 ； 0019 图 5 采摘机构运动部分 ； 0020 图 6 采摘机构机械手爪部分。 具体实施方式 0021 下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步说明。 0022 如图 1 所示， 一种大棚栽培番茄采摘机械装置 , 包括驱动机构 1、 。

15、采摘机构 2 和收 集倒料结构 3。 0023 如图 3 所示， 所述的驱动机构 1 包括前轮驱动电机 10、 后轮驱动电机 11、 前轮驱动 主动齿轮 12、 前轮驱动从动齿轮 13、 后轮驱动主动齿轮 14、 后轮驱动从动齿轮 15、 右前轮 16、 右后轮17、 底板18、 传送带19， 前轮右驱动轴固定支座20、 前轮左驱动轴固定支座21、 后 轮右驱动轴固定支座 22、 后轮左驱动轴固定支座 23、 左前轮 25 和左后轮 26 ； 0024 前轮左、 右驱动轴固定支座21、 20和后轮左、 右驱动轴固定支座23、 22分别固定于 底板 18 下底面的的四个角上， 前轮驱动电机 10。

16、 固定于前轮左驱动轴固定支座 21 上， 前轮 驱动主动齿轮12安装于前轮驱动电机10的输出轴上 ； 前轮驱动从动齿轮13与前轮驱动主 动齿轮12相互啮合， 并安装于前轮左驱动轴固定支座21上， 左前轮与前轮驱动从动齿轮13 说 明 书 CN 203761854 U 4 3/3 页 5 连接， 左后轮通过轴承设置在后轮左驱动轴固定支座23上 ； 后轮驱动电机11固定于后轮右 驱动轴固定支座 22 上， 后轮驱动主动齿轮 14 安装于后轮驱动电机 11 的输出轴上， 后轮驱 动从动齿轮 15 与后轮驱动主动齿轮 14 啮合， 后轮驱动从动齿轮 15 安装于后轮右驱动轴固 定支座22上， 右后轮与。

17、后轮驱动从动齿轮15连接， 右前轮通过轴承设置在前轮右驱动轴固 定支座 20 上 ； 左前轮 25 通过传送带带动左后轮 26， 右后轮 17 通过传送带带动右前轮 16。 0025 如图 4、 图 5、 图 6 所示， 所述的采摘机构 2 包括 ： 旋转驱动电机 27、 旋转主动齿轮 28、 旋转从动齿轮30、 立柱31、 上下移动驱动电机32、 齿轮托架33、 上下移动齿轮34、 上下移 动齿条 35、 伸缩齿条托架 36、 伸缩齿条 37、 夹持开合电机 38、 支撑板 39、 夹持固定架 40、 连 接杆41和夹持部42、 固定环44、 伸缩齿轮45、 伸缩驱动电机46、 夹持伸缩主动。

18、齿轮47、 夹持 伸缩从动齿轮 48 ； 0026 旋转驱动电机27和立柱31安装于底板18上， 旋转主动齿轮28安装在旋转驱动电 机 27 的输出轴上， 旋转从动齿轮 30 固定于立柱 31 上， 立柱 31 上设置有上下移动齿条 35， 旋转主动齿轮 28 与旋转从动齿轮 30 相互啮合， 0027 上下移动齿轮 34 设置在上下移动驱动电机 32 的输出轴上， 上下移动驱动电机 32 安装于齿轮托架 33 上， 上下移动齿轮 34 设置在齿轮托架内， 齿轮托架 33 固定设置在固定 环 44 外侧面上， 固定环 44 套在立柱 31 外侧， 固定环 44 的外侧壁上开有通孔， 上下移动齿。

19、 轮 34 透过固定环 44 上的通孔与上下移动齿条 35 相互啮合 ； 伸缩齿条托架 36 的一侧与固 定环 44 的外侧面固定， 伸缩齿条托架 36 另一侧设置伸缩驱动电机 46， 伸缩齿轮 45 设置在 伸缩驱动电机 46 输出轴上， 伸缩齿轮 45 与伸缩齿条 37 啮合， 伸缩齿条与立柱 31 垂直， 支 撑板 39 的一端固定于伸缩齿条 37 的末端， 支撑板 39 的另一端与夹持固定架 40 固定， 夹持 开合电机 38 安装于夹持固定架 40 上， 夹持伸缩主动齿轮 47 安装于夹持开合电机 38 的输 出轴上， 夹持伸缩主动齿轮 47 与夹持伸缩从动齿轮 48 相互啮合， 夹。

20、持伸缩主动齿轮 47 和 夹持伸缩从动齿轮 48 分别通过连接杆 41 与夹持部 42 连接， 所述的夹持部 42 为倒 T 型的 弧形板， 两块倒 T 型的弧形板相对设置。 0028 如图 2 所示， 三个收集倒料机构 3 结构完全 , 每个收集倒料机构包括料筒 4、 料筒 翻转电机 5、 固定支座 9、 支撑臂旋转驱动电机 6、 料筒翻转主动齿轮 7、 料筒翻转从动齿轮 8 和支撑臂 24 ； 0029 三个收集倒料机构呈三角形分布在底板 18 上， 固定支座 9 固定于底板 18 上， 支撑 臂旋转驱动电机 6 固定于固定支座 9 上， 料筒翻转主动齿轮 7 安装于支撑臂旋转驱动电机 6 的输出轴上， 料筒翻转从动齿轮 8 与料筒翻转主动齿轮 7 啮合并安装于固定支座 9 上， 料 筒翻转从动齿轮 8 与支撑臂 24 的一端连接， 支撑臂 24 另一端安装料筒翻转电机 5， 料筒翻 转电机 5 的输出轴上固定有料筒 4。 说 明 书 CN 203761854 U 5 1/3 页 6 图 1 图 2 说 明 书 附 图 CN 203761854 U 6 2/3 页 7 图 3 图 4 说 明 书 附 图 CN 203761854 U 7 3/3 页 8 图 5 图 6 说 明 书 附 图 CN 203761854 U 8 。