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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201810522067.X (22)申请日 2018.05.28 (71)申请人 芜湖通农生态农业有限公司 地址 241100 安徽省芜湖市芜湖县六郎镇 保丰行政村大马自然村57号 (72)发明人 陶金涛 陶宗玉 (74)专利代理机构 合肥市长远专利代理事务所 (普通合伙) 34119 代理人 叶美琴 (51)Int.Cl. A01G 22/00(2018.01) B64C 39/02(2006.01) (54)发明名称 一种瓜蒌智能种植养护管理方法 (57)摘要 本发明公开了。
2、一种瓜蒌智能种植养护管理 方法， 包括： 控制无人机按照预设飞行路线飞行， 并采集瓜蒌种植田图像； 将瓜蒌种植田图像转换 为瓜蒌种植田灰度图像； 基于瓜蒌种植田灰度图 像与预设灰度值阈值对瓜蒌种植田内的瓜蒌进 行养护。 如此， 如此， 利用无人机的对瓜蒌种植田 进行飞行拍照， 并对无人机拍摄的瓜蒌种植田图 像进行识别， 从而了解瓜蒌种植田中瓜蒌的种植 情况， 减少了人工巡检的难度、 同时可以快速识 别出作物的生长是否符合预期标准， 提高瓜蒌种 植企业的效益。 权利要求书1页 说明书3页 附图1页 CN 108901658 A 2018.11.30 CN 108901658 A 1.一种瓜蒌智能。
3、种植养护管理方法， 其特征在于， 包括： S1、 控制无人机按照预设飞行路线飞行， 并采集瓜蒌种植田图像； S2、 将瓜蒌种植田图像转换为瓜蒌种植田灰度图像； S3、 基于瓜蒌种植田灰度图像与预设灰度值阈值对瓜蒌种植田内的瓜蒌进行养护。 2.根据权利要求1所述的瓜蒌智能种植养护管理方法， 其特征在于， 步骤S1， 具体包括： 控制无人机按照预设飞行路线飞行到预设飞行路线上各个预设点； 在设飞行路线上各个预设点处通过无人机上安装的摄像头以预设拍照角度采集瓜蒌 种植田图像。 3.根据权利要求1所述的瓜蒌智能种植养护管理方法， 其特征在于， 步骤S2中， 在将瓜 蒌种植田图像转换为瓜蒌种植田灰度图像。
4、之前， 还包括： 对瓜蒌种植田图像进行倾斜校正； 将瓜蒌种植田图像调整为预设尺寸。 4.根据权利要求1所述的瓜蒌智能种植养护管理方法， 其特征在于， 步骤S3中， 所述对 瓜蒌种植田内的瓜蒌进行养护， 具体包括： 对瓜蒌种植田内的瓜蒌进行除草； 对瓜蒌种植田内的瓜蒌进行施肥。 5.根据权利要求1或4所述的瓜蒌智能种植养护管理方法， 其特征在于， 步骤S3， 具体包 括： 预设灰度值阈值包括第一灰度阈值和第二灰度阈值， 其中， 第一灰度阈值大于第二灰 度阈值； 遍历瓜蒌种植田灰度图像中的像素点， 得到瓜蒌种植田灰度图像中像素点灰度值大于 第一灰度值阈值的像素点的第一像素点集合和瓜蒌种植田灰度图像。
5、中像素点灰度值小于 第二灰度值阈值的像素点的第二像素点集合； 在第一像素点集合内像素点个数大于预设的第一数量阈值时， 对瓜蒌种植田内的瓜蒌 进行除草； 在第二像素点集合内像素点个数大于预设的第二数量阈值时， 对瓜蒌种植田内的瓜蒌 进行施肥。 权 利 要 求 书 1/1 页 2 CN 108901658 A 2 一种瓜蒌智能种植养护管理方法 技术领域 0001 本发明涉及瓜蒌种植技术领域， 尤其涉及一种瓜蒌智能种植养护管理方法。 背景技术 0002 现代医药学研究证实食用瓜蒌籽， 有扩张心脏冠脉， 增加冠脉流量作用； 对急性心 肌缺血有明显的保护作用； 对高血压、 高血脂、 高胆固醇有辅助疗效；。
6、 能提高肌体免疫功能； 并有瘦身美容之功效。 瓜蒌籽是瓜蒌的干燥成熟种子， 在种植瓜蒌时,由于瓜蒌的除草、 喷 药、 施肥有可能不均匀、 不彻底， 因此可能会造成同一片瓜蒌种植田内出现良莠不齐的情 况。 0003 另一方面， 利用无人机来进行田间作业管理是新兴的热点研究领域， 由于农村土 地集约化经济效益日益凸显， 大规模种植成为一种趋势， 由此带来的难题是如何对大片田 地进行高效管理。 发明内容 0004 基于背景技术存在的技术问题， 本发明提出了一种瓜蒌智能种植养护管理方法； 0005 本发明提出的一种瓜蒌智能种植养护管理方法， 包括： 0006 S1、 控制无人机按照预设飞行路线飞行， 。
7、并采集瓜蒌种植田图像； 0007 S2、 将瓜蒌种植田图像转换为瓜蒌种植田灰度图像； 0008 S3、 基于瓜蒌种植田灰度图像与预设灰度值阈值对瓜蒌种植田内的瓜蒌进行养 护。 0009 优选地， 步骤S1， 具体包括： 0010 控制无人机按照预设飞行路线飞行到预设飞行路线上各个预设点； 0011 在设飞行路线上各个预设点处通过无人机上安装的摄像头以预设拍照角度采集 瓜蒌种植田图像。 0012 优选地， 步骤S2中， 在将瓜蒌种植田图像转换为瓜蒌种植田灰度图像之前， 还包 括： 0013 对瓜蒌种植田图像进行倾斜校正； 0014 将瓜蒌种植田图像调整为预设尺寸。 0015 优选地， 步骤S3中。
8、， 所述对瓜蒌种植田内的瓜蒌进行养护， 具体包括： 0016 对瓜蒌种植田内的瓜蒌进行除草； 0017 对瓜蒌种植田内的瓜蒌进行施肥。 0018 优选地， 步骤S3， 具体包括： 0019 预设灰度值阈值包括第一灰度阈值和第二灰度阈值， 其中， 第一灰度阈值大于第 二灰度阈值； 0020 遍历瓜蒌种植田灰度图像中的像素点， 得到瓜蒌种植田灰度图像中像素点灰度值 大于第一灰度值阈值的像素点的第一像素点集合和瓜蒌种植田灰度图像中像素点灰度值 说 明 书 1/3 页 3 CN 108901658 A 3 小于第二灰度值阈值的像素点的第二像素点集合； 0021 在第一像素点集合内像素点个数大于预设的第。
9、一数量阈值时， 对瓜蒌种植田内的 瓜蒌进行除草； 0022 在第二像素点集合内像素点个数大于预设的第二数量阈值时， 对瓜蒌种植田内的 瓜蒌进行施肥。 0023 本发明通过控制无人机按照预设飞行路线飞行， 并采集瓜蒌种植田图像； 将瓜蒌 种植田图像转换为瓜蒌种植田灰度图像； 基于瓜蒌种植田灰度图像与预设灰度值阈值对瓜 蒌种植田内的瓜蒌进行养护。 如此， 利用无人机的对瓜蒌种植田进行飞行拍照， 并对无人机 拍摄的瓜蒌种植田图像进行识别， 从而了解瓜蒌种植田中瓜蒌的种植情况， 减少了人工巡 检的难度、 同时可以快速识别出作物的生长是否符合预期标准， 提高瓜蒌种植企业的效益。 附图说明 0024 图1。
10、为本发明提出的一种瓜蒌智能种植养护管理方法的流程示意图。 具体实施方式 0025 参照图1， 本发明提出的一种瓜蒌智能种植养护管理方法， 包括： 0026 步骤S1， 控制无人机按照预设飞行路线飞行， 并采集瓜蒌种植田图像， 具体包括： 控制无人机按照预设飞行路线飞行到预设飞行路线上各个预设点； 在设飞行路线上各个预 设点处通过无人机上安装的摄像头以预设拍照角度采集瓜蒌种植田图像。 0027 在具体方案中， 在无人机上安装摄像头， 该摄像头具备拍照功能和调整拍摄角度 的功能， 根据预设路线控制无人机飞行到预设飞行路线上各个预设点， 在到达预设点处时， 将摄像头调整为预设角度， 采集瓜蒌种植田图。
11、像。 0028 步骤S2， 将瓜蒌种植田图像转换为瓜蒌种植田灰度图像。 0029 在本步骤之前， 还包括： 对瓜蒌种植田图像进行倾斜校正； 将瓜蒌种植田图像调整 为预设尺寸。 0030 在具体方案中， 由于摄像头拍摄的误差， 采集的瓜蒌种植田图像的图像大小和倾 斜程度不一， 需要对瓜蒌种植田图像进行倾斜校正， 并将其调整为预设尺寸大小， 再对瓜蒌 种植田图像进行灰度处理， 得到瓜蒌种植田灰度图像。 0031 步骤S3， 基于瓜蒌种植田灰度图像与预设灰度值阈值对瓜蒌种植田内的瓜蒌进行 养护， 所述对瓜蒌种植田内的瓜蒌进行养护， 具体包括： 对瓜蒌种植田内的瓜蒌进行除草； 对瓜蒌种植田内的瓜蒌进行。
12、施肥。 0032 本步骤具体包括： 预设灰度值阈值包括第一灰度阈值和第二灰度阈值， 其中， 第一 灰度阈值大于第二灰度阈值； 遍历瓜蒌种植田灰度图像中的像素点， 得到瓜蒌种植田灰度 图像中像素点灰度值大于第一灰度值阈值的像素点的第一像素点集合和瓜蒌种植田灰度 图像中像素点灰度值小于第二灰度值阈值的像素点的第二像素点集合； 在第一像素点集合 内像素点个数大于预设的第一数量阈值时， 对瓜蒌种植田内的瓜蒌进行除草； 在第二像素 点集合内像素点个数大于预设的第二数量阈值时， 对瓜蒌种植田内的瓜蒌进行施肥。 0033 在具体方案中， 遍历瓜蒌种植田灰度图像中的像素点， 查找瓜蒌种植田灰度图像 中像素点灰。
13、度值大于第一灰度值阈值(人工设定， 如170)的像素点并存入第一像素点集合 说 明 书 2/3 页 4 CN 108901658 A 4 内， 查找瓜蒌种植田灰度图像中像素点灰度值小于第二灰度值阈值(人工设定， 如60)的像 素点并存入第二像素点集合内， 当瓜蒌种植田灰度图像中的像素点值大于第一灰度值阈值 时， 说明该先像素点灰度值较大， 该瓜蒌种植田中该像素点对应的位置杂草生长茂盛， 当瓜 蒌种植田灰度图像中的像素点值小于第二灰度值阈值时， 说明该先像素点灰度值较小， 该 瓜蒌种植田中该像素点对应的位置瓜蒌叶片发黄， 营养不良。 0034 在第一像素点集合内像素点个数大于预设的第一数量阈值时。
14、， 说明杂草茂盛的位 置较多， 此时对瓜蒌种植田内的瓜蒌进行除草； 在第二像素点集合内像素点个数大于预设 的第二数量阈值时， 说明瓜蒌叶片发黄营养不良的叶片较多， 此时对瓜蒌种植田内的瓜蒌 进行施肥。 0035 本实施方式通过控制无人机按照预设飞行路线飞行， 并采集瓜蒌种植田图像； 将 瓜蒌种植田图像转换为瓜蒌种植田灰度图像； 基于瓜蒌种植田灰度图像与预设灰度值阈值 对瓜蒌种植田内的瓜蒌进行养护。 如此， 利用无人机的对瓜蒌种植田进行飞行拍照， 并对无 人机拍摄的瓜蒌种植田图像进行识别， 从而了解瓜蒌种植田中瓜蒌的种植情况， 减少了人 工巡检的难度、 同时可以快速识别出作物的生长是否符合预期标准， 提高瓜蒌种植企业的 效益。 0036 以上所述， 仅为本发明较佳的具体实施方式， 但本发明的保护范围并不局限于此， 任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内， 根据本发明的技术方案及其 发明构思加以等同替换或改变， 都应涵盖在本发明的保护范围之内。 说 明 书 3/3 页 5 CN 108901658 A 5 图1 说 明 书 附 图 1/1 页 6 CN 108901658 A 6 。