一种修剪机的控制方法.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201811116769.4 (22)申请日 2018.09.26 (71)申请人 浙江初晴野文化创意有限公司 地址 315000 浙江省宁波市高新区杨帆广 场8、 20、 32号14-30-833 (72)发明人 李伟 (74)专利代理机构 北京和信华成知识产权代理 事务所(普通合伙) 11390 代理人 胡剑辉 (51)Int.Cl. A01G 3/04(2006.01) (54)发明名称 一种修剪机的控制方法 (57)摘要 本发明公开了一种修剪机的控制方法， 修剪 机包括底。

2、座、 连接装置、 箱体及修剪装置,该控制 方法包括如下步骤,控制滑台沿第一滑轨或第二 滑轨移动至预设位置； 控制第一旋转伸缩轴和/ 或第二旋转伸缩轴的伸缩量以调整刀架转板相 对于底座的高度； 控制第一旋转伸缩轴和/或第 二旋转伸缩轴的旋转幅度以调整刀架转板相对 于底座的旋转角度； 启动电机以使旋转支架带动 刀架转板旋转， 同时启动修剪刀以使修剪刀进入 工作状态。 本发明的修剪机及其控制方法可提高 修剪效率和精度， 便于使用。 权利要求书1页 说明书5页 附图2页 CN 109168710 A 2019.01.11 CN 109168710 A 1.一种修剪机的控制方法， 所述修剪机包括底座(1。

3、)、 连接装置、 箱体(9)及修剪装置； 所述底座(1)上设有所述滑行轨道(15)， 所述滑行轨道(15)包括呈十字形设置的第一滑轨 (151)和第二滑轨(152)， 所述第一滑轨(151)与所述第二滑轨(152)交叉处连通； 所述连接 装置包括滑台(17)及连接轴(18)， 所述滑台(17)可在所述第一滑轨(151)和/或第二滑轨 (152)中滑动， 所述连接轴(18)包括第一旋转伸缩轴(181)及所述第二旋转伸缩轴(182)， 所 述第一旋转伸缩轴(181)与所述第二旋转伸缩轴(182)可相对伸缩， 并且所述第一旋转伸缩 轴(181)与所述第二旋转伸缩轴(182)可相对旋转， 所述第一旋转。

4、伸缩轴(181)设于所述滑 台(17)上远离所述底座(1)一侧的端面上； 所述箱体(9)连接于所述第二旋转伸缩轴(182) 上远离所述底座(1)的一端， 所述箱体(9)内设有电机(19)， 所述箱体(9)上设有控制模块 (8)， 所述控制模块(8)分别与所述电机(19)、 所述连接轴(18)及所述滑台(17)电连接； 所述 修剪装置包括旋转支架(10)和刀架转板(12)， 所述旋转支架(10)与所述电机(19)的输出轴 固接， 所述刀架转板(12)能够相对所述旋转支架(10)移动， 所述刀架转板(12)上远离箱体 (9)的一侧设有修剪刀(13)； 所述刀架转板(12)上远离所述箱体(9)一侧上。

5、设有至少三个修 剪刀(13)及与所述修剪刀(13)相匹配的电动马达(11)， 各所述电动马达(11)分别与所述控 制模块(8)电连接， 各所述修剪刀(13)之间等间距设置； 还包括水平位移传感器和高度传感 器； 所述刀架转板(12)为直线型刀架转板或弧形刀架转板； 所述箱体(9)上设有两把手(4)， 两所述把手(4)分别设于所述箱体(9)上的相对两侧； 所述箱体(9)上远离所述修剪装置的 一端设有所述推拉部(6)； 所述底座(1)远离所述滑行轨道(15)的端面上设有等间距分布的 四组车轮架(14)， 各所述车轮架(14)上设有车轮(2)， 所述底座(1)上设有与所述车轮(2)匹 配的刹车块(2。

6、0)； 所述旋转支架(10)为U形支架； 其特征在于， 包括如下步骤： S1、 控制所述滑台沿所述第一滑轨或第二滑轨移动至预设位置； S2、 控制所述第一旋转伸缩轴和/或第二旋转伸缩轴的伸缩量以调整所述刀架转板相 对于所述底座的高度； S3、 控制所述第一旋转伸缩轴和/或第二旋转伸缩轴的旋转幅度以调整所述刀架转板 相对于所述底座的旋转角度； S4、 启动所述电机以使所述旋转支架带动所述刀架转板旋转， 同时启动所述修剪刀以 使所述修剪刀进入工作状态。 权 利 要 求 书 1/1 页 2 CN 109168710 A 2 一种修剪机的控制方法 技术领域 0001 本发明涉及园林植物设备领域， 具体。

7、涉及一种修剪机及运用于该修剪机的控制方 法。 背景技术 0002 城市园林常常使用具有各种弧面造型的绿化植物来增加园林的观赏性和对称美 观， 从而提高园林的观赏效果。 0003 现有技术常常通过拉线定位甚至完全通过凭借园艺工人或造型师本身的经验来 进行修剪， 拉线和工人凭经验裁剪的效果往往达不到设计的效果， 且修剪时往往需要工人 手持修剪装置修剪， 由于修剪装置存在一定的自身重量， 工人长时间操作会导致身体疲劳， 修剪效率极低， 而且无法根据园林植物的高度不同进行细微的调节， 操作使用不便。 发明内容 0004 本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种修剪机， 可以根据植物的高 度、 方位。

8、进行调节， 极大地提高修剪效率， 且操作使用方便。 0005 本发明的另一目的是提供一种修剪机的控制方法， 运用于所述修剪机。 0006 为实现上述目的， 本发明提供了以下技术方案： 0007 本发明提供一种修剪机， 其包括底座、 连接装置、 箱体及修剪装置； 所述底座上设 有滑行轨道， 所述滑行轨道包括呈十字形设置的第一滑轨和第二滑轨， 所述第一滑轨与所 述第二滑轨交叉处连通； 所述连接装置包括滑台及连接轴， 所述滑台可在所述第一滑轨和/ 或第二滑轨中滑动， 所述连接轴包括第一旋转伸缩轴及第二旋转伸缩轴， 所述第一旋转伸 缩轴与所述第二旋转伸缩轴可相对伸缩， 并且所述第一旋转伸缩轴与所述第二。

9、旋转伸缩轴 可相对旋转， 所述第一旋转伸缩轴设于所述滑台上远离所述底座一侧的端面上； 所述箱体 连接于所述第二旋转伸缩轴上远离所述底座的一端， 所述箱体内设有电机， 所述箱体上设 有控制模块， 所述控制模块分别与所述电机、 所述连接轴及所述滑台电连接； 所述修剪装置 包括旋转支架和刀架转板， 所述旋转支架与所述电机的输出轴固接， 所述刀架转板能够相 对所述旋转支架移动， 所述刀架转板上远离箱体的一侧设有修剪刀。 0008 较佳地， 所述刀架转板上远离所述箱体一侧上设有至少三个修剪刀及与所述修剪 刀相匹配的电动马达， 各所述电动马达分别与所述控制模块电连接， 各所述修剪刀之间等 间距设置。 00。

10、09 较佳地， 所述修剪机还包括水平位移传感器和高度传感器。 0010 可选地， 所述刀架转板为直线型刀架转板或弧形刀架转板。 0011 进一步地， 所述箱体上设有两把手， 两所述把手分别设于所述箱体上的相对两侧。 0012 进一步地， 所述箱体上远离所述修剪装置的一端设有推拉部。 0013 进一步地， 所述底座远离所述滑行轨道的端面上设有等间距分布的四组车轮架， 各所述车轮架上设有车轮， 所述底座上设有与所述车轮匹配的刹车块。 说 明 书 1/5 页 3 CN 109168710 A 3 0014 较佳地， 所述旋转支架为U形支架。 0015 相应地， 本发明还提供一种修剪机的控制方法， 其。

11、适用于上述任一项技术方案所 述的修剪机， 包括： 控制所述滑台沿所述第一滑轨或第二滑轨移动至预设位置； 控制所述第 一旋转伸缩轴和/或第二旋转伸缩轴的伸缩量以调整所述刀架转板相对于所述底座的高 度； 控制所述第一旋转伸缩轴和/或第二旋转伸缩轴的旋转幅度以调整所述刀架转板相对 于所述底座的旋转角度； 启动所述电机以使所述旋转支架带动所述刀架转板旋转， 同时启 动所述修剪刀以使所述修剪刀进入工作状态。 0016 相对于现有技术， 本发明具有如下优点： 0017 本发明的修剪机中， 通过设置十字形的第一滑轨和第二滑轨， 便于滑台在相互垂 直的两个方向移动， 从而方便调整修剪装置在其所处平面的相对位置。

12、； 同时， 由于所述第一 旋转伸缩轴与所述第二旋转伸缩轴可相对伸缩， 因此可调整所述修剪装置的高度， 以适应 不同高度的植物； 并且， 所述第一旋转伸缩轴与所述第二旋转伸缩轴可相对旋转， 因此可便 于调整所述修剪装置的角度。 0018 所述控制模块分别与所述电机、 所述连接轴及所述滑台电连接， 因此所述控制模 块可分别对三者进行控制， 所述控制模块通过控制所述电机从而可控制所述旋转支架转动 进而控制所述刀架转板转动， 所述控制模块通过控制所述连接轴从而控制所述第一旋转伸 缩轴与所述第二旋转伸缩轴的相对伸缩量和/或旋转幅度， 所述控制模块可控制所述滑台 在所述第一滑轨或第二滑轨内移动。 0019。

13、 通过在所述刀架转板上设置所述修剪刀， 在将所述修剪装置的位置、 高度、 角度调 整完毕之后， 通过所述控制模块可控制所述修剪刀进入工作状态， 以完成对植物的修剪工 作。 0020 本发明的修剪机中， 所述水平位移传感器通过感知植物的位置， 生成位置信号至 所述控制模块以使得所述控制模块控制所述滑台在所述第一滑轨或第二滑轨内移动， 同时 控制所述第一旋转伸缩轴与所述第二旋转伸缩轴的相对旋转幅度； 所述高度传感器通过感 知植物的高度， 生成高度信号至所述控制模块以使得所述控制模块控制所述第一旋转伸缩 轴与所述第二旋转伸缩轴的相对伸缩量。 0021 所述刀架转板为直线型刀架转板时， 适用于将植物修。

14、剪成较为平整的形状； 所述 刀架转板为弧形刀架转板时， 适用于将植物修剪成球状或圆弧状。 0022 通过在所述箱体两侧设置把手， 可便于携带所述修剪机， 同时也便于人工调整所 述第一旋转伸缩轴与所述第二旋转伸缩轴的相对伸缩量， 从而便于调整所述修剪装置的相 对高度。 0023 通过设置所述推拉部可便于人工推动所述箱体以带动所述滑台在所述第一滑轨 或第二滑轨内移动， 从而调整所述修剪装置的位置。 0024 通过在所述底座上设置车轮， 可便于移动所述修剪机； 同时通过设置所述刹车块， 可便于在将所述修剪机移动至某一位置之后将其固定， 防止其滑动。 0025 本发明的修剪机的控制方法运用于所述修剪机。

15、中， 以使所述修剪机实现上述功 能， 在此不再赘述。 0026 本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出， 这些将从下面的描述中变 得明显， 或通过本发明的实践了解到。 说 明 书 2/5 页 4 CN 109168710 A 4 附图说明 0027 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案， 下面将对实施例或现 有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍， 显而易见地， 下面描述中的附图仅仅是本 发明的一些实施例， 对于本领域普通技术人员来讲， 在不付出创造性劳动的前提下， 还可以 根据这些附图获得其他的附图。 0028 图1为本发明的修剪机的结构示意图； 0029 图2为本发。

16、明的修剪机从某个角度观察的结构示意图； 0030 图3为本发明的修剪机的控制方法的流程示意图。 0031 附图标记说明如下： 1、 底座； 2、 车轮； 3、 握垫； 4、 把手； 5、 软垫； 6、 推拉部； 7、 电机盖 板； 8、 控制模块； 9、 箱体； 10、 旋转支架； 11、 电动马达； 12、 刀架转板； 13、 修剪刀； 14、 车轮架； 15、 滑动轨道； 151、 第一滑轨； 152、 第二滑轨； 17、 滑台； 18、 连接轴； 181、 第一旋转伸缩轴； 182、 第二旋转伸缩轴； 19、 电机； 20、 刹车块； 21、 连杆。 具体实施方式 0032 为使本发明的。

17、目的； 技术方案和优点更加清楚， 下面将对本发明的技术方案进行 详细的描述。 显然， 所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例， 而不是全部的实施例。 基 于本发明中的实施例， 本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有 其它实施方式， 都属于本发明所保护的范围。 0033 请参阅图1至图2， 本发明提供了一种修剪机。 所述修剪机包括底座1、 连接装置、 箱 体9及修剪装置。 0034 具体地， 所述底座1上设有滑行轨道15。 进一步地， 所述滑行轨道15包括第一滑轨 151和第二滑轨152， 第一滑轨151和第二滑轨152呈十字形设置且所述第一滑轨151与所述 第二滑轨152交。

18、叉处连通。 0035 具体地， 所述连接装置包括滑台17及连接轴18， 所述滑台17可在所述第一滑轨151 和/或第二滑轨152中滑动， 且所述滑台17上设有限位部(未图示)， 所述限位部可嵌入所述 第一滑轨151的限位缝隙(未图示)或第二滑轨152的限位缝隙(未图示)中， 以防止所述滑台 17从所述第一滑轨151或第二滑轨152中脱离。 所述连接轴18包括第一旋转伸缩轴181及第 二旋转伸缩轴182， 所述第一旋转伸缩轴181与所述第二旋转伸缩轴182可相对伸缩， 并且所 述第一旋转伸缩轴181与所述第二旋转伸缩轴182可相对旋转， 所述第一旋转伸缩轴181设 于所述滑台17上远离所述底座1。

19、一侧的端面上。 0036 具体地， 所述箱体9连接于所述第二旋转伸缩轴182上远离所述底座1的一端， 所述 箱体9内设有电机19， 且所述箱体9设有电机盖板7以将所述电机19限位于所述箱体9内部。 所述箱体9上设有控制模块8， 所述控制模块8分别与所述电机19、 所述连接轴18及所述滑台 17电连接。 0037 具体地， 所述修剪装置包括旋转支架10和刀架转板12， 优选地， 所述旋转支架10为 U形支架。 所述旋转支架10与所述电机19的输出轴(未图示)固接， 所述刀架转板12能够相对 所述旋转支架10移动， 所述刀架转板12上远离箱体9的一侧设有修剪刀13。 0038 基于上述设计， 在本。

20、发明的修剪机中， 通过设置十字形的第一滑轨151和第二滑轨 152， 可便于所述滑台17在相互垂直的两个方向移动， 从而方便调整所述修剪装置在其所处 说 明 书 3/5 页 5 CN 109168710 A 5 平面的相对位置； 同时， 由于所述第一旋转伸缩轴181与所述第二旋转伸缩轴182可相对伸 缩， 因此可便于调整所述修剪装置的高度， 以适应不同高度的植物； 并且， 所述第一旋转伸 缩轴181与所述第二旋转伸缩轴182可相对旋转， 因此可便于调整所述修剪装置的角度。 0039 所述控制模块8分别与所述电机19、 所述连接轴18及所述滑台17电连接， 因此所述 控制模块8可分别对三者进行控。

21、制。 具体地， 所述控制模块8通过控制所述电机19从而可控 制所述旋转支架10转动进而控制所述刀架转板12转动， 即使得所述刀架转板12旋转任意角 度； 所述控制模块8通过控制所述连接轴18从而控制所述第一旋转伸缩轴181与所述第二旋 转伸缩轴182的相对伸缩量和/或旋转幅度， 以调整所述修剪装置的相对高度和/或角度； 所 述控制模块8可控制所述滑台17在所述第一滑轨151或第二滑轨152内移动， 从而调整所述 修剪装置的位置。 0040 可见， 通过上述设计， 一方面可调整所述修剪装置在由所述滑台17、 滑行轨道15及 连接轴18确定的三维坐标系中的位置， 一方面还可调整所述修剪装置在某一位。

22、置相对于植 物的角度， 同时通过所述电机19还可带动所述刀架转板12旋转任意角度， 并且所述刀架转 板12可相对所述旋转支架10移动以适应不同形状的植物， 因此可对所述刀架转板进行全方 位的控制， 提高了修剪精度， 同时也提高了作业效率。 0041 进一步地， 通过在所述刀架转板12上设置所述修剪刀13， 在将所述修剪装置的位 置、 高度、 角度调整完毕之后， 通过所述控制模块8可控制所述修剪刀13进入工作状态， 以完 成对植物的修剪工作。 0042 进一步地， 所述刀架转板12上远离所述箱体9一侧上设有至少三个修剪刀13， 以及 与所述修剪刀13相匹配的电动马达11， 各所述电动马达11分别。

23、与所述控制模块8电连接， 各 所述修剪刀13之间等间距设置。 通过等间距设置多个所述修建刀13， 可提高作业效率， 且修 剪较为均匀。 0043 较佳地， 所述修剪机还包括水平位移传感器(未图示)和高度传感器(未图示)。 具 体地， 所述水平位移传感器通过感知植物的位置， 生成位置信号至所述控制模块8以使得所 述控制模块8控制所述滑台17在所述第一滑轨151或第二滑轨152内移动， 同时控制所述第 一旋转伸缩轴181与所述第二旋转伸缩轴182的相对旋转幅度； 所述高度传感器通过感知植 物的高度， 生成高度信号至所述控制模8块以使得所述控制模块8控制所述第一旋转伸缩轴 181与所述第二旋转伸缩轴。

24、182的相对伸缩量。 0044 可选地， 所述刀架转板12为直线型刀架转板或弧形刀架转板。 具体地， 所述刀架转 板12为直线型刀架转板时， 适用于将植物修剪成较为平整的形状； 所述刀架转板12为弧形 刀架转板时， 适用于将植物修剪成球状或圆弧状。 0045 进一步地， 所述箱体9上设有两把手4， 两所述把手4分别设于所述箱体9上的相对 两侧。 通过在所述箱体9两侧设置把手4， 所述把手4上设有握垫3， 可便于携带所述修剪机， 同时也便于人工调整所述第一旋转伸缩轴181与所述第二旋转伸缩轴182的相对伸缩量， 从 而便于调整所述修剪装置的相对高度。 0046 进一步地， 所述箱体9上远离所述修。

25、剪装置的一端设有推拉部6， 所述推拉部6通过 连杆21与所述箱体9连接。 通过设置所述推拉部6可便于推动所述箱体9以带动所述滑台17 在所述第一滑轨151或第二滑轨152内移动， 从而调整所述修剪装置的位置。 并且， 所述推拉 部6上还设有软垫5， 所述软垫5优选海绵材料制成， 便于操作者握持。 说 明 书 4/5 页 6 CN 109168710 A 6 0047 进一步地， 所述底座1远离所述滑行轨道15的端面上设有等间距分布的四组车轮 架14， 各所述车轮架14上设有车轮2， 所述底座1上设有与所述车轮2匹配的刹车块20。 通过 在所述底座上设置车轮2， 可便于移动所述修剪机； 同时通过。

26、设置所述刹车块20， 可便于在 将所述修剪机移动至某一位置之后将其固定， 防止其滑动。 0048 请参阅图3， 相应地， 本发明还提供一种修剪机的控制方法， 其适用于上述任一项 技术方案所述的修剪机， 包括如下步骤： 步骤S1,控制所述滑台17沿所述第一滑轨151或第 二滑轨152移动至预设位置； 步骤S2,控制所述第一旋转伸缩轴181和/或第二旋转伸缩轴 182的伸缩量以调整所述刀架转板12相对于所述底座1的高度； 步骤S3,控制所述第一旋转 伸缩轴181和/或第二旋转伸缩轴182的旋转幅度以调整所述刀架转板12相对于所述底座1 的旋转角度； 步骤S4,启动所述电机9以使所述旋转支架10带动。

27、所述刀架转板12旋转， 同时 启动所述修剪刀13以使所述修剪刀13进入工作状态。 0049 运用上述控制方法， 一方面可调整所述修剪装置在由所述滑台17、 滑行轨道15及 连接轴18确定的三维坐标系中的位置， 一方面还可调整所述修剪装置在某一位置相对于植 物的角度， 同时通过所述电机19还可带动所述刀架转板12旋转任意角度， 并且所述刀架转 板12可相对所述旋转支架10移动以适应不同形状的植物， 因此可对所述刀架转板进行全方 位的控制， 提高了修剪精度， 同时也提高了作业效率。 0050 以上所述， 仅为本发明的具体实施方式， 但本发明的保护范围并不局限于此， 任何 熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内， 可轻易想到变化或替换， 都应涵 盖在本发明的保护范围之内。 因此， 本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。 说 明 书 5/5 页 7 CN 109168710 A 7 图1 图2 说 明 书 附 图 1/2 页 8 CN 109168710 A 8 图3 说 明 书 附 图 2/2 页 9 CN 109168710 A 9 。