桑葚采摘机.pdf

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1、(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201510847699.X (22)申请日 2015.11.27 A01D 46/26(2006.01) (71)申请人 青岛大学 地址 266071 山东省青岛市市南区宁夏路 308 号 (72)发明人 师苑 张晓宇 方润佳 路明超 王国发 (74)专利代理机构 济南圣达知识产权代理有限 公司 37221 代理人 张勇 (54) 发明名称 桑葚采摘机 (57) 摘要 本发明公开了一种桑葚采摘机， 包括机架、 传 动机构、 抓取机构、 收集机构和稳定机构 ； 所述机 架主体的前侧设置收集机构， 机架主体的后侧上 部设置传动机构， 传动机。

2、构与抓取机构相连， 所述 机架的首尾两端均设置稳定部件组成稳定机构 ； 所述机架底部设有万向轮。本发明的桑葚采摘机 实用性高， 可以高效率的采摘桑葚， 满足采摘需 求 ； 无复杂控制系统， 操作简单， 无需培训， 适合 果农使用 ； 体积小， 能适应多种路面情况 ； 可以减 轻人们的劳动强度， 降低生产的人工成本。 (51)Int.Cl. (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书1页 说明书3页 附图4页 CN 105359724 A 2016.03.02 CN 105359724 A 1/1 页 2 1.桑葚采摘机， 其特征是， 包括机架、 传动机构、 抓取机构。

3、、 收集机构和稳定机构 ； 所述 机架主体的前侧设置收集机构， 机架主体的后侧上部设置传动机构， 传动机构与抓取机构 相连， 所述机架的首尾两端均设置稳定部件组成稳定机构 ； 所述机架底部设有万向轮。 2.如权利要求 1 所述的桑葚采摘机， 其特征是， 所述传动机构包括转盘， 所述转盘设有 中孔， 转盘上安装有传动轴， 所述传动轴与通过中孔的电动机输出轴通过啮合部件连接， 所 述传动轴端部与挠性传动系统相连接， 所述挠性传动系统还与曲柄滑块机构连接。 3.如权利要求 2 所述的桑葚采摘机， 其特征是， 所述转盘下部设有圆盘与机架相接触 配合 ； 所述传动轴与电动机输出轴通过锥齿轮相连接 ； 所。

4、述曲柄滑块机构的滑块为可调松 紧的夹紧装置， 夹紧装置上夹持抓取机构。 4.如权利要求 2 所述的桑葚采摘机， 其特征是， 所述挠性传动系统为同步带传动系统， 所述同步带传动系统包括主动同步带轮、 从动同步带轮和同步带， 主动同步带轮与传动轴 端部相连， 从动同步带轮与传动支架相连， 所述从动同步带轮与曲柄滑块机构连接， 曲柄滑 块机构设于传动支架上。 5.如权利要求 4 所述的桑葚采摘机， 其特征是， 所述传动支架可绕传动轴转动， 所述传 动支架上还设有安装抓取机构的轨道， 所述轨道内设有转动部件与抓取机构配合。 6.如权利要求 1 或 2 所述的桑葚采摘机， 其特征是， 所述抓取机构包括圆。

5、管， 所述圆管 的端部设有抓手， 所述圆管上设有控制抓手合拢或张开的开合驱动机构。 7.如权利要求 6 所述的桑葚采摘机， 其特征是， 所述开合驱动机构包括弹性元件， 所述 弹性元件与套筒连接， 所述套筒上设置凸起与柔性件连接 ； 所述套筒外侧与连接件的一端 铰接， 连接件的另一端与抓手铰接 ； 所述抓手的曲率沿远离圆管的方向逐渐增大。 8.如权利要求 1 所述的桑葚采摘机， 其特征是， 所述收集机构包括滑动轨道， 所述滑动 轨道通过滑块与多个连杆的一端铰接， 所述连杆的另一端通过与连杆铰接的滑块与有 坡度的骨架连接， 所述骨架的端部均与篷布相连接， 所述滑动轨道与推杆连接 ； 所述滑动轨 道。

6、的下方设有收集盒。 9.如权利要求 8 所述的桑葚采摘机， 其特征是， 所述篷布的边界呈圆形， 篷布上设有间 隙 ； 所述滑动轨道上方设有挡板， 挡板上设有长孔供推杆穿过。 10.如权利要求 1 所述的桑葚采摘机， 其特征是， 所述稳定机构包括设于机架首端的弧 面铁片， 所述弧面铁片与设于机架尾端的踏板相配合 ； 所述机架的尾部设有把手， 把手上设 有电源开关和调速器旋钮。 权 利 要 求 书 CN 105359724 A 2 1/3 页 3 桑葚采摘机 技术领域 0001 本发明涉及一种桑葚采摘机， 属于农业机械技术领域。 背景技术 0002 桑葚树原产自中国中部， 适用性强， 栽培范围广，。

7、 全国各地都有种植。桑葚的营养 丰富， 受到人们的喜爱， 经济价值高。但是采摘却费时费力， 人工采摘时， 果农逐个摘取， 速 度很慢 ； 或通过晃树使桑葚落到铺在地面的篷布上， 缺点是铺篷布繁琐且不卫生， 果农在树 上晃树踹树既劳累又危险。这两种方法都需要耗费大量的劳动力与时间， 因桑葚树枝的生 长位置不规律所以采摘难度大， 而且成熟时间不同需分批采摘， 所以长期以来只能依靠人 工采摘， 没有成熟的采摘机械， 而这也限制了桑葚的种植与推广。 发明内容 0003 本发明的目的是为克服上述现有技术的不足， 提供一种桑葚采摘机， 能够用机器 代替人工晃树并收集桑葚， 减轻果农身体负担的同时降低人工成。

8、本， 提高采摘效率。 0004 为实现上述目的， 本发明采用下述技术方案 ： 0005 桑葚采摘机， 包括机架、 传动机构、 抓取机构、 收集机构和稳定机构 ； 所述机架主体 的前侧设置收集机构， 机架主体的后侧上部设置传动机构， 传动机构与抓取机构相连， 所述 机架的首尾两端均设置稳定部件组成稳定机构 ； 所述机架底部设有万向轮。 0006 所述传动机构包括转盘， 所述转盘设有中孔， 转盘上安装有传动轴， 所述传动轴与 通过中孔的电动机输出轴通过啮合部件连接， 所述传动轴端部与挠性传动系统相连接， 所 述挠性传动系统还与曲柄滑块机构连接。 0007 所述转盘下部设有圆盘与机架相接触配合， 实。

9、现转盘的水平转动。 0008 所述传动轴与电动机输出轴通过锥齿轮相连接。 0009 所述挠性传动系统为同步带传动系统， 所述同步带传动系统包括主动同步带轮、 从动同步带轮和同步带， 主动同步带轮与传动轴端部相连， 从动同步带轮与传动支架相连， 所述从动同步带轮与曲柄滑块机构连接， 曲柄滑块机构设于传动支架上。 0010 所述传动支架上还设有安装抓取机构的轨道， 所述轨道内设有转动部件与抓取机 构配合， 以便于抓取机构绕轨道的轴心旋转， 以及抓取机构前后运动。 0011 优选的， 所述传动支架可绕传动轴转动， 这样从动同步带轮在竖直方向的转动时 也可传输动力。 0012 所述曲柄滑块机构的滑块为。

10、可调松紧的夹紧装置， 夹紧装置上夹持抓取机构 ； 夹 紧装置可使抓取机构在轨道内前后移动， 这样就能仿照人工晃树使桑葚落下来。 0013 所述抓取机构包括圆管， 所述圆管的端部设有抓手， 所述圆管上设有控制抓手合 拢或张开的开合驱动机构。 0014 所述开合驱动机构包括弹性元件， 所述弹性元件与套筒连接， 所述套筒上设置凸 起与柔性件连接 ； 所述套筒外侧与连接件的一端铰接， 连接件的另一端与抓手铰接 ； 在张 说 明 书 CN 105359724 A 3 2/3 页 4 开时先将弹簧拉开， 再张开抓手， 这样人就可以手动抓取桑葚多的树枝进行晃树。 0015 所述抓手的曲率沿远离圆管的方向逐渐。

11、增大， 使其合拢时受到的拉力与拉绳子抓 手受到的力方向不同， 这个不同的受力角度使其自锁， 即在合拢的时候不会因晃树受力而 张开。 0016 所述收集机构包括滑动轨道， 所述滑动轨道通过滑块与多个连杆的一端铰接， 所述连杆的另一端通过与连杆铰接的滑块与有坡度的骨架连接， 所述骨架的端部均与篷 布相连接， 所述滑动轨道与推杆连接 ； 所述滑动轨道的下方设有收集盒。 0017 所述篷布的边界呈圆形， 篷布上设有间隙， 供桑葚从空隙落下。 0018 优选的， 所述滑动轨道上方设有挡板， 挡板上设有长孔供推杆穿过， 挡板可防止桑 葚落到滑轨上。 0019 所述稳定机构包括设于机架首端的弧面铁片， 所述。

12、弧面铁片与设于机架尾端的踏 板相配合 ； 铁片顶住树干， 与踏板形成一个稳定的三角形， 防止机器晃动， 踏板由弹簧提供 动力， 不进行采摘时踏板弹起可以自由移动。 0020 所述机架的尾部设有把手， 把手上设有电源开关和调速器旋钮， 通过控制传动系 统电动机的转速来控制晃树的速度。 0021 本发明的有益效果为 ： 0022 本发明的桑葚采摘机实用性高， 可以高效率的采摘桑葚， 满足采摘需求 ； 无复杂控 制系统， 操作简单， 无需培训， 适合果农使用 ； 体积小， 能适应多种路面情况 ； 可以减轻人们 的劳动强度， 降低生产的人工成本。 附图说明 0023 图 1 为本发明桑葚采摘机的结构示。

13、意图 ； 0024 图 2 为本发明桑葚采摘机传动机构的示意图 ； 0025 图 3 为本发明桑葚采摘机抓取机构的示意图 ； 0026 图 4 为图 3 中 A 向的向视图 ； 0027 图 5 为本发明的收集机构的示意图 ； 0028 图中， 1 机架， 2 电源， 3 滑轨， 4 电动机， 5 输出轴， 6 把手， 7 旋钮， 8 万向轮， 9 转盘， 10传动轴， 11锥齿轮， 12主动同步带轮， 13从动同步带轮， 14轴承座， 15轨道， 16夹紧装置， 17 圆管， 18 抓手， 19 弹簧， 20 绳子， 21 骨架， 22 连杆， 23 收集盒， 24 推杆， 25 挡板， 2。

14、6 弧面铁 片， 27 踏板。 具体实施方式 0029 下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。 0030 如图 1 所示， 本发明主体结构包括机架 1、 传动机构、 抓取机构、 收集机构和稳定机 构。机架 1 作为机构承载与连接物， 主体前面部分两层安装收集机构， 中间部分三层， 上一 层安装传动机构， 中间一层安装电源 2 和收集机构的滑轨 3， 下一层安装电动机 4， 电动机 4 的动力输出轴 5 向上连接到传动机构， 传动机构与抓取机构相连， 后面部分是机架的把手 6 安装电源开关和调速器旋钮 7 用来控制晃树的速度， 底部是四个万向轮 8 以便于绕树干转 时调整方向， 首尾两部组合形。

15、成稳定机构。 说 明 书 CN 105359724 A 4 3/3 页 5 0031 如图 1、 图 5 所示， 收集机构是包括滑轨 3， 滑轨 3 上安装有可绕固定点转动的有坡 度的骨架 21， 并与连接在固定点上的一一对应的连杆 22 相接组成 8 个四连杆机构， 骨架 21 绕固定点可以滑动， 当滑轨 3 移动时， 骨架 21 随滑轨 3 慢慢展开， 骨架 21 上有篷布铺在上 面， 篷布呈圆形且中间有空隙可以使桑葚从空隙落下， 由骨架 21 带动展开的篷布把树包围 到中间后， 就可以到树后用尼龙粘胶粘合篷布， 在摇动的时候就可以利用重力使桑葚自己 落到位于骨架下方的收集盒 23 中 ；。

16、 滑轨 3 连接在推杆 24 上， 推杆 24 的前后移动带动篷布 的展开与收集。滑轨 3 的上方有挡板 25 防止桑葚落到滑轨 3 上。 0032 稳定机构是包括机架最前方的弧面铁片 26， 弧形铁片 26 顶住树干， 与在机架最后 方的踏板27配合， 形成一个稳定的三角形， 防止机器晃动， 踏板27由弹簧提供动力， 不进行 采摘时踏板 27 弹起可以自由移动。 0033 如图2所示， 传动机构是包括转盘9， 转盘9的中间是一个通孔， 下部是带滚珠的圆 盘与机架 1 上下表面接触配合， 实现转盘 9 的水平转动， 转盘上安装有传动轴 10， 与通过转 盘 9 通孔的电动机 4 的动力输出轴 。

17、5 内用锥齿轮 11 连接， 使输出轴 5 刚好位于转盘 9 的圆 心通孔位置， 转盘 9 转动， 两个锥齿轮 11 一直是啮合在一起， 以此实现水平方向的传动 ； 传 动轴 10 一侧安装主动同步带轮 12， 使其中主动同步带轮 12 一直在传动轴 10 的圆心位置， 从动同步带轮 13 可绕传动轴 10 转动， 这样在竖直方向的转动时也可传输动力 ； 传动轴 10 上安装轴承座 14， 在轴承座 14 上从动同步带轮 13 与安装抓取机构的轨道 15， 轨道 15 内有 直线轴承以便于抓取机构绕轨道 15 的轴心旋转， 以及抓取机构前后运动 ； 从动同步带轮 13 带动曲柄滑块机构运动， 。

18、将滑块做成一个可调松紧的夹紧装置 16， 夹紧装置 16 夹紧抓取机 构可使其在轨道 15 内前后移动， 这样就能仿照人工晃树使桑葚落下来。 0034 如图 3- 图 4 所示， 抓取机构是包括圆管 17， 圆管 17 端部是抓手 18， 传动机构的曲 柄滑块的滑块 ( 即可调松紧的夹紧装置 16) 连接在抓取机构的圆管 17 上， 并以此调节抓手 18 与机器主体的距离使其能够抓取距离不同的树枝， 滑块是可以移动的， 滑块作为抓取机 构带树前后移动的动力。抓取机构由弹簧 19 弹力提供动力使抓手 18 合拢， 用绳子 20 拉动 弹簧 19 提供张开动力， 抓手 18 的曲率随长度减小， 使。

19、其合拢时受到的拉力与拉绳子 20 时 抓手 18 受到的力方向不同， 这个不同的受力角度使其自锁， 即在抓手合拢的时候不会因树 的反作用力而张开 ( 即图 4 中抓手 18 受到平行且远离抓取装置的力时， 不会展开。因为晃 树时只会受到这个方向上的向前或向后的力， 这两个力的作用效果与拉绳子 20 的力的作 用方向不同 ( 晃树时是前后拉动抓手 18， 而不是向两边拉 )， 也就不会将抓手 18 拉开， 从而 实现自锁 ) ； 绳子 20 连在弹簧 19 上， 在张开时先将弹簧 19 拉开， 再张开抓手 18， 这样人就 可以手动抓取桑葚多的树枝进行晃树。 0035 本发明桑葚采摘机在使用时，。

20、 先确定桑葚树， 然后将车头弧形铁片对准并顶住树 干， 拉推杆来展开篷布， 到树后用尼龙粘胶包住树， 用手拿抓取机构对准树干抓住树枝， 脚 底睬踏板使机器接地稳定， 按开关并转动旋钮控制速度转动 3 4 秒后， 换树枝继续， 直到 摇完为止。本发明实用性高， 操作简单， 适应性强， 能节省人力物力。 0036 上述虽然结合附图对本发明的具体实施方式进行了描述， 但并非对本发明保护范 围的限制， 所属领域技术人员应该明白， 在本发明的技术方案的基础上， 本领域技术人员不 需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本发明的保护范围以内。 说 明 书 CN 105359724 A 5 1/4 页 6 图 1 说 明 书 附 图 CN 105359724 A 6 2/4 页 7 图 2 说 明 书 附 图 CN 105359724 A 7 3/4 页 8 图 3 图 4 说 明 书 附 图 CN 105359724 A 8 4/4 页 9 图 5 说 明 书 附 图 CN 105359724 A 9 。