基于无人机悬挂的防坠落装置及其悬挂方法.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201811249482.9 (22)申请日 2018.10.25 (71)申请人 国网四川省电力公司德阳供电公司 地址 618000 四川省德阳市钟山街4号 申请人 国家电网公司 (72)发明人 张玻 孙晓庆 张成军 张建平 王美荣 秦小荣 (74)专利代理机构 四川力久律师事务所 51221 代理人 庞启成 冯精恒 (51)Int.Cl. A62B 35/00(2006.01) (54)发明名称 基于无人机悬挂的防坠落装置及其悬挂方 法 (57)摘要 本发明涉及电力系统安全设。

2、备领域， 特别涉 及基于无人机悬挂的防坠落装置及其悬挂方法， 所述防坠落装置包括防坠组件， 所述防坠组件顶 端与无人机可拆卸的连接， 底端设置有用于悬挂 安全绳的定滑轮， 在防坠组件上还设置有夹持空 间， 所述夹持空间被构造为： 具有与杆塔横杆和/ 或塔上支撑杆适配的缺口， 使所述防坠组件能够 通过无人机的移动被挂持在杆塔横杆或塔上支 撑杆上， 不需要作业人员登塔进行防坠组件的安 装和撤销， 使作业人员的登塔和下塔均在防坠落 装置上安全绳的保护作用下， 避免了作业人员坠 落事故的发生， 减小了输电线路登塔维护检修的 危险系数， 其结构简单， 悬挂方法简单易操作， 方 便推广应用到所有的输电线路。

3、的维护检修作业。 权利要求书2页 说明书6页 附图5页 CN 109173113 A 2019.01.11 CN 109173113 A 1.基于无人机悬挂的防坠落装置， 其特征在于， 包括防坠组件 （1） ， 所述防坠组件 （1） 顶 端与无人机可拆卸的连接， 底端设置有用于悬挂安全绳 （9） 的定滑轮 （61） ， 在防坠组件 （1） 上还设置有夹持空间 （5） ， 所述夹持空间 （5） 被构造为： 具有与杆塔横杆和/或塔上支撑杆 （7） 适配的缺口， 使所述防坠组件 （1） 能够通过无人机的移动被挂持在杆塔横杆或塔上支撑 杆 （7） 上。 2.如权利要求1所述的防坠落装置， 其特征在于：。

4、 所述防坠组件 （1） 包括提升组件 （11） 和悬挂组件 （12） ， 所述提升组件 （11） 用于连接无人机和悬挂组件 （12） ， 所述夹持空间 （5） 和 定滑轮 （61） 设置在所述悬挂组件 （12） 上。 3.如权利要求2所述的防坠落装置， 其特征在于： 所述悬挂组件 （12） 包括有挂环 （3） 、 夹 持件 （4） 和悬挂块 （6） ， 所述挂环 （3） 和夹持件 （4） 之间为可拆卸的连接， 所述夹持件 （4） 与悬 挂块 （6） 之间为可拆卸的连接， 所述挂环 （3） 与提升组件 （1） 适配， 所述夹持空间 （5） 设置在 所述夹持件 （4） 上， 所述定滑轮 （61） 。

5、转动设置在所述悬挂块 （6） 上。 4.如权利要求3所述的防坠落装置， 其特征在于： 所述夹持件 （4） 包括依次连接的第一 限位板 （41） 、 连接板 （42） 、 第二限位板 （43） 和底板 （44） ， 所述底板 （44） 用于安装悬挂块 （6） ， 在防坠组件 （1） 的高度方向上， 所述第二限位板 （43） 的边缘超出第一限位板 （41） ， 在第一限 位板 （41） 、 连接板 （42） 和第二限位板 （43） 之间围合形成所述夹持空间 （5） 。 5.如权利要求4所述的防坠落装置， 其特征在于： 所述悬挂块 （6） 转动设置在底板 （44） 底部。 6.如权利要求4所述的防坠。

6、落装置， 其特征在于： 所述第一限位板 （41） 的尾端设置有朝 向夹持空间 （5） 外侧弯曲的弧形段 （411） 。 7.如权利要求3所述的防坠落装置， 其特征在于： 所述提升组件 （11） 包括连杆组件 （2） 和挂钩 （22） ， 所述挂钩 （22） 与所述挂环 （3） 适配， 所述连杆组件 （2） 一端与无人机可拆卸的 连接， 另一端与挂钩 （22） 圆环连接。 8.如权利要求7所述的防坠落装置， 其特征在于： 所述连杆组件 （2） 包括至少两段相互 圆环连接的连杆节段 （21） 。 9.如权利要求7所述的防坠落装置， 其特征在于： 所述挂钩 （22） 包括至少三个挂钩脚 （221） 。

7、， 所述挂钩脚 （221） 均匀分布在连杆组件 （2） 四周， 在每一个挂钩脚 （221） 的内侧底部 均设置有与挂环 （3） 适配的限位凹槽 （222） 。 10.一种悬挂方法， 其特征在于， 具体包括如下步骤： 步骤1： 组合部件： 将连杆组件 （2） 顶端与无人机连接， 底端通过挂钩 （22） 与挂环 （3） 连 接； 步骤2： 设置牵引绳： 将牵引绳 （8） 一端绕过定滑轮 （61） ， 另一端与安全绳 （9） 可拆卸的 连接； 步骤3： 提升防坠组件： 启动无人机， 提升防坠组件 （1） 至输电线路上侧； 步骤4： 夹持防坠组件： 通过无人机移动防坠组件 （1） ， 将第二限位边 （。

8、43） 靠近夹持空间 （5） 一侧贴合杆塔横担或塔上支撑杆 （7） ， 降低无人机， 使杆塔横担或塔上支撑杆 （7） 进入夹 持空间 （5） ， 将夹持件 （4） 悬挂在杆塔横担或塔上支撑杆 （7） 上； 步骤5： 分离提升组件 （11） 和悬挂组件 （12） ： 将无人机继续朝向输电线路移动， 使挂钩 脚 （221） 与挂环 （3） 脱离连接， 横向移动无人机， 带动挂钩 （22） 远离挂环 （3） ； 权 利 要 求 书 1/2 页 2 CN 109173113 A 2 步骤6： 牵引安全绳 （9） ： 通过牵引绳 （8） 拉动安全绳 （9） 绕过定滑轮 （61） ， 完成安全绳 （9） 。

9、的悬挂。 权 利 要 求 书 2/2 页 3 CN 109173113 A 3 基于无人机悬挂的防坠落装置及其悬挂方法 技术领域 0001 本发明涉及电力系统安全设备领域， 特别涉及基于无人机悬挂的防坠落装置及其 悬挂方法。 背景技术 0002 目前输电线路的杆塔主要有角钢塔、 钢管杆塔和水泥杆塔三种， 输电线路维护检 修作业时， 需要作业人员登塔到达指定作业位置， 为了保证登塔作业人员的安全， 作业人员 在登塔过程中需要佩戴防坠落装置。 0003 登塔防坠落装置一般有轨道式和悬挂式两种， 轨道式防坠落装置属于固定式防坠 落装置， 可以实现人员上下杆塔过程中的全程防护， 但是安装成本较高， 难。

10、以保证在每一个 杆塔上安装， 现阶段仅仅在对新作业人员的培训场地使用； 悬挂式防坠落装置主要由安全 绳配合速差自锁器和滑轮组成， 由于其耐久特性较差， 不适宜作为固定部件长期悬挂于杆 塔上， 一般在需要使用时由第一位登塔的作业人员将其临时安装悬挂到杆塔上， 在工作结 束后， 由最后下塔的作业人员将其取下， 如此， 第一位登塔人员在上杆塔的过程中和最后一 位下塔人员在下杆塔的过程中均无防坠落装置保护， 无法保证每一位作业人员的人身安 全， 增加了登塔的整体危险系数。 0004 综上所述， 目前亟需要一种技术方案， 解决现有输电线路维护检修作业时采用的 防坠落装置无法保证每一位作业人员的人身安全，。

11、 导致输电线路登塔维护检修的危险系数 较大的技术问题。 发明内容 0005 本发明的目的在于： 针对现有输电线路维护检修作业时采用的防坠落装置无法保 证每一位作业人员的人身安全， 导致输电线路登塔维护检修的危险系数较大的技术问题， 提供了一种基于无人机悬挂的防坠落装置及其悬挂方法。 0006 为了实现上述目的， 本发明采用的技术方案为： 基于无人机悬挂的防坠落装置， 包括防坠组件， 所述防坠组件顶端与无人机可拆卸的 连接， 底端设置有用于悬挂安全绳的定滑轮， 在防坠组件上还设置有与杆塔横担或塔上支 撑杆适配的夹持空间， 所述夹持空间被构造为： 具有与杆塔横杆和/或塔上支撑杆适配的缺 口， 使所。

12、述防坠组件能够通过无人机的移动被挂持在杆塔横杆或塔上支撑杆上。 0007 本发明的基于无人机悬挂的防坠落装置， 通过采用无人机将防坠组件悬挂到杆塔 横担或塔上支撑杆上， 使用于悬挂安全绳的定滑轮安装到位， 可根据实际情况， 将安全绳预 先与定滑轮连接， 通过无人机进行防坠组件的提升和安全绳的安装， 以及防坠组件的撤销， 不需要作业人员登塔进行防坠组件的安装和撤销， 使作业人员的登塔和下塔均在防坠落装 置上安全绳的保护作用下， 避免了作业人员坠落事故的发生， 减小了输电线路登塔维护检 修的危险系数。 0008 作为优选， 所述防坠组件包括提升组件和悬挂组件， 所述提升组件用于连接无人 说 明 书。

13、 1/6 页 4 CN 109173113 A 4 机和悬挂组件， 所述夹持空间和定滑轮设置在所述悬挂组件上。 由提升组件和悬挂组件组 成的防坠组件， 结构简单， 方便通过提升组件将悬挂组件悬挂到杆塔横担或塔上支撑杆上， 由于提升组件与无人机之间连接稳定， 而提升组件与悬挂组件之间脱离方便， 有利于保证 无人机对防坠组件的稳定提升以及防坠组件安装到位后的无人机稳定降落， 使无人机在输 电线路维护检修过程中不需要保持长时间的工作状态， 方便防坠组件的安装。 0009 作为优选， 所述悬挂组件包括有挂环、 夹持件和悬挂块， 所述挂环和夹持件之间为 可拆卸的连接， 所述夹持件与悬挂块之间为可拆卸的连。

14、接， 所述挂环与提升组件适配， 所述 夹持空间设置在所述夹持件上， 所述定滑轮转动设置在所述悬挂块上。 采用多个部件连接 组成悬挂组件， 结构简单， 方便悬挂组件的制备， 同时， 采用环状结构的挂环与提升组件连 接， 方便提升组件在提升过程中与挂环连接稳定， 在悬挂组件安装到位后与挂环脱离方便， 进一步方便该结构的防坠落装置的使用。 0010 作为优选， 所述夹持件包括依次连接的第一限位板、 连接板、 第二限位板和底板， 所述底板用于安装悬挂块， 在防坠组件的高度方向上， 所述第二限位板的边缘超出第一限 位板， 在第一限位板、 连接板和第二限位板之间围合形成所述夹持空间。 采用板状结构的夹 持。

15、件， 一方面使防坠落装置结构简单， 造价较低， 推广应用较容易， 另一方面通过板状结构 围合形成的夹持空间结构稳定， 能与杆塔横担或塔上支撑杆之间连接稳定， 使防坠落装置 的防坠落效果较好， 提高安全性， 减少工作人员登塔维护检修的危险系数， 另外， 将第一限 位板和第二限位板在防坠组件的高度方向的长度设置为不同， 使在第一限位板和第二限位 板的高度差之间形成与杆塔横杆和/或杆上支撑杆适配的缺口， 方便通过无人机的移动将 防坠组件挂持在杆塔横杆或杆上支撑杆上， 进一步方便防坠组件的悬挂。 0011 作为优选， 所述悬挂块转动设置在底板底部。 将悬挂块转动设置在底板底部， 使得 设置在悬挂块上的。

16、定滑轮可随悬挂块的转动而移动， 避免安全绳折弯扭转， 使安全绳始终 绕定滑轮移动， 设置更稳定， 进一步提高该结构的防坠落装置的防坠落效果。 0012 作为优选， 所述第一限位板的尾端设置有朝向夹持空间外侧弯曲的弧形段。 在第 一限位板的尾端设置弧形段， 使得杆塔横担或塔上支撑杆在进入夹持空间时不会受到长度 较短的第一限位板的阻拦， 方便通过无人机将悬挂组件悬挂到杆塔横担或塔上支撑杆上。 0013 作为优选， 所述提升组件包括连杆组件和挂钩， 所述挂钩与所述挂环适配， 所述连 杆组件一端与无人机可拆卸的连接， 另一端与挂钩圆环连接， 所述圆环连接为通过两个相 互交叉的圆环结构进行的连接。 圆环。

17、连接的连杆组件和挂钩可较容易的绕圆环结构位置自 由转动， 使挂钩自由度较大， 方便挂钩与挂环脱离连接， 进而方便提升组件与悬挂组件的分 离。 0014 作为优选， 所述连杆组件包括至少两段相互圆环连接的连杆节段。 采用由多段连 杆节段组成的连杆组件结构简单， 相邻两连杆节段之间的圆环结构保证其自由度较大， 方 便提升组件在悬挂组件安装到位后与悬挂组件脱离连接， 并保证提升组件稳定的提升悬挂 组件。 0015 作为优选， 所述挂钩包括至少三个挂钩脚， 所述挂钩脚均匀分布在连杆组件四周， 在每一个挂钩脚的内侧底部均设置有与挂环适配的限位凹槽。 设置多个挂钩脚， 使通过无 人机取下悬挂组件时， 不论。

18、挂钩处于何种角度上， 均能够较容易的与挂环进行连接， 同时， 还在挂钩脚内侧设置限位凹槽， 使得挂环被限制在所述限位凹槽内， 避免挂环与挂钩之间 说 明 书 2/6 页 5 CN 109173113 A 5 相对滑动， 进一步保证提升组件提升悬挂组件的稳定性。 0016 一种悬挂方法， 具体包括如下步骤： 步骤1： 组合部件： 将连杆组件顶端与无人机连 接， 底端通过挂钩与挂环连接； 步骤2： 设置牵引绳： 将牵引绳一端绕过定滑轮， 另一端与安 全绳可拆卸的连接； 步骤3： 提升防坠组件： 启动无人机， 提升防坠组件至输电线路上侧； 步 骤4： 夹持防坠组件： 通过无人机移动防坠组件， 将第二。

19、限位边靠近夹持空间一侧贴合杆塔 横担或塔上支撑杆， 降低无人机， 使杆塔横担或塔上支撑杆进入夹持空间， 将夹持件悬挂在 杆塔横担或塔上支撑杆； 步骤5： 分离提升组件和悬挂组件： 将无人机继续朝向输电线路移 动， 使挂钩脚与挂环脱离连接， 横向移动无人机， 带动挂钩远离挂环； 步骤6： 牵引安全绳： 通 过牵引绳拉动安全绳绕过定滑轮， 完成安全绳的悬挂。 0017 本发明的一种悬挂方法， 操作较简单， 只需要控制无人机的上升、 下降、 横移， 即可 完成防坠落装置的安装， 反置顺序则完成防坠落装置的取下， 使无人机替代了登塔作业人 员， 减少了作业人员登塔次数， 并避免了首位登塔人员和最后下塔。

20、人员的坠落风险， 使输电 线路维护检修过程更安全。 0018 综上所述， 由于采用了上述技术方案， 本发明的基于无人机悬挂的防坠落装置的 有益效果是： 采用无人机将防坠组件悬挂到杆塔横担或塔上支撑杆上， 使用于悬挂安全绳的定滑轮 安装到位， 可根据实际情况， 将安全绳预先与定滑轮连接， 通过无人机进行防坠组件的提升 和安全绳的安装， 以及防坠组件的撤销， 不需要作业人员登塔进行防坠组件的安装和撤销， 使作业人员的登塔和下塔均在防坠落装置上安全绳的保护作用下， 避免了作业人员坠落事 故的发生， 减小了输电线路登塔维护检修的危险系数； 本发明的一种悬挂方法的有益效果是： 1、 操作较简单， 只需要。

21、控制无人机的上升、 下降、 横移， 即可完成防坠落装置的安装， 反 之则完成防坠落装置的取下； 2、 采用无人机替代了登塔作业人员， 减少了作业人员登塔次数， 并避免了首位登塔人 员和最后下塔人员的坠落风险， 使输电线路维护检修过程更安全。 附图说明 0019 图1是本发明的基于无人机悬挂的防坠落装置的结构示意图； 图2是图1另一视角的结构示意图； 图3是本发明中所述提升组件的结构示意图； 图4是本发明中所述悬挂组件的结构示意图； 图5是本发明的基于无人机悬挂的防坠落装置使用状态的结构示意图； 图6是本发明的一种悬挂方法的操作流程示意图。 0020 附图标记 1-防坠组件， 11-提升组件， 。

22、12-悬挂组件， 2-连杆组件， 21-连杆节段， 22-挂钩， 221-挂 钩脚， 222-限位凹槽， 3-挂环， 4-夹持件， 41-第一限位板， 411-弧形段， 42-连接板， 43-第二 限位板， 44-底板， 5-夹持空间， 6-悬挂块， 61-定滑轮， 7-塔上支撑杆， 8-牵引绳， 9-安全绳。 说 明 书 3/6 页 6 CN 109173113 A 6 具体实施方式 0021 为了使本发明的目的、 技术方案及优点更加清楚明白， 以下结合附图及具体实施 例， 对本发明进行进一步详细说明。 应当理解， 此处所描述的具体实施例仅用以解释本发 明， 并不用于限定本发明。 0022 。

23、实施例1 如图1-5所示， 基于无人机悬挂的防坠落装置， 包括防坠组件1， 所述防坠组件1顶端与 无人机可拆卸的连接， 底端设置有用于悬挂安全绳9的定滑轮61， 在防坠组件1上还设置有 与杆塔横担或塔上支撑杆7适配的夹持空间5， 所述夹持空间5被构造为： 具有与杆塔横杆 和/或塔上支撑杆7适配的缺口， 使所述防坠组件1能够通过无人机的移动被挂持在杆塔横 杆或塔上支撑杆7上。 0023 本实施例的基于无人机悬挂的防坠落装置， 通过采用无人机将防坠组件1悬挂到 杆塔横担或塔上支撑杆7上， 并通过无人机进行防坠组件1的撤销， 不需要作业人员登塔进 行防坠组件1的安装和撤销， 使作业人员的登塔和下塔均。

24、在防坠落装置上安全绳9的保护作 用下， 避免了作业人员坠落事故的发生， 减小了输电线路登塔维护检修的危险系数， 使用 时， 将安全绳9预先绕过防坠组件1上的定滑轮61， 再通过无人机提升防坠组件1， 将防坠组 件1提升到杆塔横担上方， 将杆塔横担或塔上支撑杆7移入防坠组件1上的夹持空间5内， 完 成防坠组件1的安装， 使用完成后， 再通过无人机将防坠组件1取下， 操作较简单， 可通用于 所有具有杆塔横担的输电线路的防坠组件1的使用， 推广应用较容易， 对于杆塔横担较小或 承重能力较弱的输电线路用水泥杆、 钢杆结构等， 在修筑时预先设置或后期加装用于悬挂 防坠组件1的塔上支撑杆7， 优选所述塔上。

25、支撑杆7以抱箍结构加连接杆的结构制得， 结构较 简单， 使该方案的防坠落装置适用范围更广， 大幅度降低了作业人员进行输电线路维护检 修的风险。 0024 实施例2 如图1-5所示， 本实施例的基于无人机悬挂的防坠落装置， 结构与实施例1相同， 区别在 于： 所述防坠组件1包括提升组件11和悬挂组件12， 所述提升组件11用于连接无人机和悬挂 组件12， 所述夹持空间5和定滑轮61设置在所述悬挂组件12上。 0025 本实施例的基于无人机悬挂的防坠落装置， 由提升组件11和悬挂组件12组成的防 坠组件1， 结构简单， 其中提升组件11和悬挂组件12采用可分离的勾取方式进行连接， 提升 组件11和。

26、悬挂组件12在提升过程中相互之间受重力作用连接稳定， 在悬挂组件12安装好之 后， 可较容易的通过无人机移动提升组件11， 使提升组件11在重力作用下与悬挂组件12分 离， 不仅保证了无人机对防坠组件1的稳定提升和悬挂组件12的稳定安装， 而且增加了无人 机与杆塔横担或塔上支撑杆7之间的垂直距离， 避免无人机在从上往下移动过程中与输电 线路发生触碰， 损伤输电线路， 保证防坠落装置的稳定安装和安全安装。 0026 优选的， 所述悬挂组件12包括有挂环3、 夹持件4和悬挂块6， 所述挂环3和夹持件4 之间为可拆卸的连接， 所述夹持件4与悬挂块6之间为可拆卸的连接， 所述挂环3与提升组件 11适配。

27、， 所述夹持空间5设置在所述夹持件4上， 所述定滑轮61转动设置在所述悬挂块6上。 采用多个部件连接组成悬挂组件12， 结构简单， 方便悬挂组件12的制备， 造价较低， 可根据 杆塔结构大小准备不同尺寸的悬挂组件12， 使该结构的防坠落装置的适用范围较广， 同时， 采用环状结构的挂环3与提升组件11连接， 使提升组件11和悬挂组件12之间形成勾环连接 说 明 书 4/6 页 7 CN 109173113 A 7 的结构， 不仅使提升组件11和悬挂组件12在提升过程中稳定连接， 也方便悬挂组件12安装 到位后的提升组件11与悬挂组件12的分离， 以及悬挂组件12使用完成后， 通过无人机使提 升组。

28、件11与悬挂组件12再次连接， 进一步使该结构的防坠落装置使用方便， 本实施例优选 挂环3与夹持件4之间通过螺栓可拆卸的连接， 夹持件4底部通过螺栓与悬挂块6连接。 0027 优选的， 所述夹持件4包括依次连接的第一限位板41、 连接板42、 第二限位板43和 底板44， 在防坠组件1的高度方向上， 所述第二限位板43的边缘超出第一限位板41， 在第一 限位板41、 连接板42和第二限位板43之间围合形成所述夹持空间5。 本实施例采用由金属材 料机械加工制得的呈多个板状结构组成的夹持件4， 结构简单， 制备方便， 使其推广应用较 容易， 同时， 采用机械加工中的非折弯工艺制得夹持件4， 使通过。

29、板状结构围合形成的夹持 空间5结构稳定， 使夹持件4能够承受较大的拉力， 保证作业人员登塔下塔过程以及突然坠 落时的安全保障， 且使得悬挂组件12与杆塔横担或塔上支撑杆7之间连接稳定， 使防坠落装 置的防坠落效果较好， 提高安全性， 最大程度的减少工作人员登塔维护检修的危险系数。 0028 优选的， 所述第一限位板41在防坠组件1的高度方向的长度为第二限位板43长度 的三分之一至二分之一。 在第一限位板41与底板44在防坠组件1的高度方向上形成缺口， 且 该缺口大于杆塔横担或塔上支撑杆7的宽度， 方便杆塔横担或塔上支撑杆7从该缺口中进入 夹持空间5， 本实施例以塔上支撑杆7为例， 当塔上支撑杆。

30、7进入所述夹持空间5后， 悬挂组件 12受重力作用， 使塔上支撑杆7贴合夹持空间5顶部， 即贴合连接板42内壁， 悬挂组件12与塔 上支撑杆7之间连接稳定， 悬挂组件12在摆动或左右移动过程中均不容易从塔上支撑杆7上 取下， 只有通过无人机从顶部向上拉扯悬挂组件12才能实现悬挂组件12与塔上支撑杆7的 分离， 使该结构的防坠落装置与塔上支撑杆7之间在连接过程中始终维持稳定的连接， 提高 其使用安全性， 进一步的减少作业人员对输电线路登塔维护检修的风险系数。 0029 优选的， 所述连接板42和底板44均垂直于第二限位板43的宽面， 且连接板42和底 板44分设在第二限位板43的两侧。 将连接板。

31、42和底板44垂直于第二限位板43设置， 方便在 第一限位板41、 连接板42和第二限位板43之间围合形成夹持空间5， 且由于第一限位板41和 第二限位板43的长度差， 使形成的夹持空间5与塔上支撑杆7方便连接且连接稳定， 同时， 将 连接板42和底板44分设在第二限位板43的两侧， 避免底板44阻拦塔上支撑杆7进入夹持空 间5， 方便无人机从上往下移动时将悬挂组件12悬挂到塔上支撑杆7上， 进一步方便悬挂组 件12的安装。 0030 优选的， 所述悬挂块6转动设置在底板44底部。 将悬挂块6转动设置在底板44底部， 由于定滑轮61安装在悬挂块6上， 使得定滑轮61可随悬挂块6的转动而转动， 。

32、避免安全绳9在 作业人员登塔和下塔过程中受力折弯扭转， 使安全绳9始终绕定滑轮移动， 设置更稳定， 进 一步提高该结构的防坠落装置的防坠落效果。 0031 实施例3 如图1-5所示， 本实施例的基于无人机悬挂的防坠落装置， 结构与实施例1相同， 区别在 于： 所述第一限位板41的尾端设置有朝向夹持空间5外侧弯曲的弧形段411。 0032 本实施例的基于无人机悬挂的防坠落装置， 通过在第一限位板41的尾端设置弧形 段411， 使得杆塔横担或塔上支撑杆7在进入夹持空间5时不会受到长度较短的第一限位板 41的阻拦， 方便通过无人机将悬挂组件12悬挂到杆塔横担或塔上支撑杆7上。 0033 实施例4 说。

33、 明 书 5/6 页 8 CN 109173113 A 8 如图1-5所示， 本实施例的基于无人机悬挂的防坠落装置， 结构与实施例1相同， 区别在 于： 所述提升组件11包括连杆组件2和挂钩22， 所述连杆组件2包括至少两段相互圆环连接 的连杆节段21， 所述挂钩22与所述挂环3适配， 所述连杆组件2一端与无人机可拆卸的连接， 另一端与挂钩22圆环连接， 所述圆环连接为通过两个相互交叉的圆环结构进行的连接。 0034 本实施例的基于无人机悬挂的防坠落装置， 通过采用圆环连接的连杆组件2和挂 钩22可较容易的绕圆环结构位置自由转动， 使挂钩22自由度较大， 方便挂钩22与挂环3脱离 连接， 进而。

34、方便提升组件11与悬挂组件12的分离， 同时， 采用由多段连杆节段21组成的连杆 组件2， 结构简单， 相邻两连杆节段21之间的圆环结构保证其自由度较大， 方便提升组件11 在悬挂组件12安装到位后与悬挂组件12脱离连接， 并保证提升组件11稳定的提升悬挂组件 12， 也有利于维持无人机与杆塔横担或塔上支撑杆7之间的垂直距离， 保证无人机的安全使 用。 0035 优选的， 所述挂钩22包括至少三个挂钩脚221， 所述挂钩脚221均匀分布在连杆组 件2四周， 在每一个挂钩脚221的内侧底部均设置有与挂环3适配的限位凹槽222。 设置多个 挂钩脚221， 使通过无人机取下悬挂组件12时， 不论挂钩。

35、22处于何种角度上， 均能够较容易 的与挂环3进行连接， 同时， 还在挂钩脚221内侧设置限位凹槽222， 使得挂环3被限制在所述 限位凹槽222内， 避免挂环3与挂钩22之间相对滑动， 进一步保证提升组件11提升悬挂组件 12的稳定性。 0036 实施例5 如图1-6所示， 一种悬挂方法， 具体包括如下步骤： 步骤1： 组合部件： 将连杆组件2顶端 与无人机连接， 底端通过挂钩22与挂环3连接； 步骤2： 设置牵引绳8： 将牵引绳8一端绕过定 滑轮61， 另一端与安全绳9可拆卸的连接； 步骤3： 提升防坠组件1： 启动无人机， 提升防坠组 件1至输电线路上侧； 步骤4： 夹持防坠组件1： 通。

36、过无人机移动防坠组件1， 将第二限位边43 靠近夹持空间5一侧贴合杆塔横担或塔上支撑杆7， 降低无人机， 使杆塔横担或塔上支撑杆7 进入夹持空间5， 将夹持件4悬挂在杆塔横担或塔上支撑杆7； 步骤5： 分离提升组件11和悬挂 组件12： 将无人机继续朝向输电线路移动， 使挂钩脚221与挂环3脱离连接， 横向移动无人 机， 带动挂钩22远离挂环3； 步骤6： 牵引安全绳9： 通过牵引绳8拉动安全绳9绕过定滑轮61， 完成安全绳9的悬挂。 0037 本实施例的一种悬挂方法， 操作较简单， 只需要控制无人机的上升、 下降、 横移， 即 可完成防坠落装置的安装， 反置顺利则完成防坠落装置的取下， 使无。

37、人机替代了登塔作业 人员， 减少了作业人员登塔次数， 并避免了首位登塔人员和最后下塔人员的坠落风险， 使输 电线路维护检修过程更安全， 使用时， 按照上述步骤依次进行， 并采用牵引绳8牵引安全绳9 的方式完成安全绳9的安装， 使得无人机在上升和降落过程中， 携带的牵引绳8的质量较轻， 减小无人机称重， 保证无人机的正常工作， 延长其使用寿命。 0038 以上实施例仅用以说明本发明而并非限制本发明所描述的技术方案， 尽管本说明 书参照上述的实施例对本发明已进行了详细的说明， 但本发明不局限于上述具体实施方 式， 因此任何对本发明进行修改或等同替换， 而一切不脱离发明的精神和范围的技术方案 及其改进， 其均应涵盖在本发明的权利要求范围中。 说 明 书 6/6 页 9 CN 109173113 A 9 图1 说 明 书 附 图 1/5 页 10 CN 109173113 A 10 图2 说 明 书 附 图 2/5 页 11 CN 109173113 A 11 图3 说 明 书 附 图 3/5 页 12 CN 109173113 A 12 图4 说 明 书 附 图 4/5 页 13 CN 109173113 A 13 图5 图6 说 明 书 附 图 5/5 页 14 CN 109173113 A 14 。