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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201821028120.2 (22)申请日 2018.07.02 (73)专利权人 浙江工业大学 地址 310014 浙江省杭州市下城区朝晖六 区潮王路18号 (72)发明人 李和阳 陈重远 蒋军威 陈健阳 刘青凯 蔡姚杰 (74)专利代理机构 杭州斯可睿专利事务所有限 公司 33241 代理人 王利强 李百玲 (51)Int.Cl. A01D 46/00(2006.01) (ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利 (54)实用新型名称 三段缓冲式草莓柔性捕捉装置 (57)摘。
2、要 一种三段缓冲式草莓柔性捕捉装置， 包括吸 附动力源和三段缓冲式吸头， 所述动力源包括气 泵， 所述三段缓冲式吸头包括安装框架、 缓冲弹 簧、 V型硅胶缓冲片和用于吸附草莓的海绵吸附 头， 所述海绵吸附头安装在负压气管的前端上， 所述负压气管的前部安装在所述安装框架上， 所 述负压气管的后端与所述气泵连接， 所述海绵吸 附头的中心处设有中心孔， 且该中心孔与所述负 压气管连通， 所述V型硅胶缓冲片位于安装框架 与海绵吸附头之间， 且套装在所述负压气管上， 所述缓冲弹簧套装在负压气管上， 其前端与所述 V型硅胶缓冲片连接， 其后端与安装框架连接。 本 实用新型提供了一种更高效、 易于操作的三段。
3、缓 冲式草莓柔性捕捉装置。 权利要求书1页 说明书2页 附图2页 CN 208425207 U 2019.01.25 CN 208425207 U 1.一种三段缓冲式草莓柔性捕捉装置， 其特征在于： 包括吸附动力源和三段缓冲式吸 头， 所述动力源包括气泵， 所述三段缓冲式吸头包括安装框架、 缓冲弹簧、 V型硅胶缓冲片和 用于吸附草莓的海绵吸附头， 所述海绵吸附头安装在负压气管的前端上， 所述负压气管的 前部安装在所述安装框架上， 所述负压气管的后端与所述气泵连接， 所述海绵吸附头的中 心处设有中心孔， 且该中心孔与所述负压气管连通， 所述V型硅胶缓冲片位于安装框架与海 绵吸附头之间， 且套装在。
4、所述负压气管上， 所述缓冲弹簧套装在负压气管上， 其前端与所述 V型硅胶缓冲片连接， 其后端与安装框架连接。 2.如权利要求1所述的一种三段缓冲式草莓柔性捕捉装置， 其特征在于： 所述三段缓冲 式吸头还包括用于检测海绵吸附头变形量的光电传感器， 所述光电传感器安装在海绵吸附 头上且与PCB控制板连接。 3.如权利要求1或2所述的一种三段缓冲式草莓柔性捕捉装置， 其特征在于： 所述动力 源还包括节流管、 限压阀和导气管， 所述气泵与节流管的一端连接， 所述节流管的另一端通 过限压阀与所述导气管的一端连接， 所述导气管的另一端与所述负压气管的后端连接。 权 利 要 求 书 1/1 页 2 CN 2。
5、08425207 U 2 三段缓冲式草莓柔性捕捉装置 技术领域 0001 本实用新型涉及一种三段缓冲式草莓柔性捕捉装置。 背景技术 0002 在机械化自动化发展越来越迅速的今天， 机器能够代替人类做更多精细的机械式 工作， 且效率更高， 而三段缓冲式草莓柔韧性性捕捉装置完全能够胜任。 草莓采摘多是人工 采摘,摘果时需要弯腰,劳动强度大,所花费的人工成本占草莓种植生产成本的比率相对较 高,大大提高了草莓的种植成本。 市场上有一些草莓采摘工具,如草莓采摘器、 采摘钳、 采摘 手套等,虽然可以帮助人们采摘草莓,但依然是人工操作,并且多是简易的剪切工具,并未 有效缓解劳动者的工作强度。 另外由于其藤叶。
6、茂盛， 易遮蔽草莓， 且同一条节上的草莓成熟 时间不等， 采摘者需拨开其叶找寻在田地当中成熟的草莓， 在找寻过程中因行距较窄， 成熟 草莓容易被踩烂， 降低效率的同时， 也降低了果实的收获率。 且摘取草莓的过程中， 需先俯 身弯腰， 采完之后又要抬起身将草莓放置于筐中， 起身俯身的频次较多， 采摘者因体力等体 质因素严重影响采摘效率。 发明内容 0003 为了克服现有草莓采摘器存在工作效率较低的缺陷， 本实用新型提供了一种更高 效、 易于操作的三段缓冲式草莓柔性捕捉装置。 0004 本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是： 0005 一种三段缓冲式草莓柔性捕捉装置， 包括吸附动力源和三段缓。
7、冲式吸头， 所述动 力源包括气泵， 所述三段缓冲式吸头包括安装框架、 缓冲弹簧、 V型硅胶缓冲片和用于吸附 草莓的海绵吸附头， 所述海绵吸附头安装在负压气管的前端上， 所述负压气管的前部安装 在所述安装框架上， 所述负压气管的后端与所述气泵连接， 所述海绵吸附头的中心处设有 中心孔， 且该中心孔与所述负压气管连通， 所述V型硅胶缓冲片位于安装框架与海绵吸附头 之间， 且套装在所述负压气管上， 所述缓冲弹簧套装在负压气管上， 其前端与所述V型硅胶 缓冲片连接， 其后端与安装框架连接。 0006 进一步， 所述三段缓冲式吸头还包括用于检测海绵吸附头变形量的光电传感器， 所述光电传感器安装在海绵吸附。
8、头上且与PCB控制板连接。 0007 再进一步， 所述动力源还包括节流管、 限压阀和导气管， 所述气泵与节流管的一端 连接， 所述节流管的另一端通过限压阀与所述导气管的一端连接， 所述导气管的另一端与 所述负压气管的后端连接。 0008 本实用新型的有益效果主要表现在： 减少劳动力投入， 能够实现不弯腰即可成功 摘取草莓， 提高效率， 使采摘工作更加轻松。 附图说明 0009 图1为本实用新型的整体示意图 说 明 书 1/2 页 3 CN 208425207 U 3 0010 图2为图1中三段缓冲式吸头的放大图。 0011 图3为图1中吸附动力源的放大图。 具体实施方式 0012 下面结合附图。
9、对本实用新型作进一步描述。 0013 参照图1图3， 一种三段缓冲式草莓柔性捕捉装置， 包括吸附动力源和三段缓冲 式吸头， 所述动力源包括气泵， 所述三段缓冲式吸头包括安装框架3、 缓冲弹簧、 V型硅胶缓 冲片2和用于吸附草莓的海绵吸附头1， 所述海绵吸附头1安装在负压气管的前端上， 所述负 压气管的前部安装在所述安装框架3上， 所述负压气管的后端与所述气泵连接， 所述海绵吸 附头1的中心处设有中心孔， 且该中心孔与所述负压气管连通， 所述V型硅胶缓冲片2位于安 装框架与海绵吸附头1之间， 且套装在所述负压气管上， 所述缓冲弹簧套装在负压气管上， 其前端与所述V型硅胶缓冲片2连接， 其后端与安。
10、装框架3连接。 0014 进一步， 所述三段缓冲式吸头还包括用于检测海绵吸附头变形量的光电传感器， 所述光电传感器安装在海绵吸附头1上且与PCB控制板连接。 0015 再进一步， 所述动力源还包括节流管7、 限压阀6和导气管4， 所述气泵与节流管7的 一端连接， 所述节流管7的另一端通过限压阀6与所述导气管4的一端连接， 所述导气管4的 另一端与所述负压气管的后端连接。 0016 本实施例中， 所述气泵为真空泵8， 安装框架用来支撑整体； 气泵前方接入导气管 4， 利用气泵抽气， 负压气管末端采用根据草莓曲率半径特别制作的海绵吸附头， 当海绵吸 附头1柔性接触草莓时， 草莓被稳定吸附在套有柔性。
11、海绵吸附头的金具处， 利用海绵的柔软 以及疏松多孔的特性以及缓冲弹簧和V型硅胶缓冲片2的缓冲可以很好的将草莓吸附定位， 而不至于因刚性接触导致草莓损伤。 0017 如图1所示， 所述海绵吸附头1通过胶水粘在所述V型硅胶缓冲片2的一侧上， 所述V 型硅胶缓冲片2嵌套在所述负压气管上， 所述V型硅胶缓冲片2与安装框架3间设置有低弹性 系数缓冲弹簧， 构成三段缓冲式吸附。 真空泵8位于所述导气管4末端， 所述真空泵8的气流 出口处连接节流管7， 将负压降至草莓表面组织可以承受的范围。 通过真空泵8的抽气， 使得 负压气管产生负压， 从而吸附草莓， 通过控制PCB板控制真空泵8的开关或是通过光电传感 器检测海绵吸附头1的变形量自动控制真空泵8的开关， 在采摘完后， V型硅胶缓冲片2和海 绵吸附头1在缓冲弹簧的作用下复位， 整体机构通过连接杆5提供支承， 完成三段缓冲式无 损吸附草莓的过程。 说 明 书 2/2 页 4 CN 208425207 U 4 图1 图2 说 明 书 附 图 1/2 页 5 CN 208425207 U 5 图3 说 明 书 附 图 2/2 页 6 CN 208425207 U 6 。