《一种多用途特种升降机器人.pdf》由会员分享，可在线阅读，更多相关《一种多用途特种升降机器人.pdf（7页完整版）》请在专利查询网上搜索。
1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201721848832.4 (22)申请日 2017.12.26 (73)专利权人 洛阳理工学院 地址 471000 河南省洛阳市高新区丰华路8 号银昆科技园1号楼 (72)发明人 常云朋 于明正 郭泽宇 朱德荣 范恒华 (74)专利代理机构 洛阳公信知识产权事务所 (普通合伙) 41120 代理人 孙笑飞 (51)Int.Cl. A62B 99/00(2009.01) B25J 11/00(2006.01) (54)实用新型名称 一种多用途特种升降机器人 (57)摘要 一种多。
2、用途特种升降机器人， 包括壳体、 主 动轮盘、 辅助从动轮盘、 限绳销钉组件、 限绳管以 及升降所需的绳索， 主动轮盘、 辅助从动轮盘和 限绳销钉组件均设在壳体的一端， 且限绳销钉组 件位于主动轮盘和辅助从动轮盘之间； 绳索的两 端均为自由端， 绳索的一端从主动轮盘穿过限绳 销钉组件后绕过辅助从动轮盘穿出， 往复多次后 从限绳管穿出后连接待升降的物体， 壳体内设有 用于带动主动轮盘转动的电机以及为电机提供 电源的蓄电池。 本实用新型结构简单， 体积小巧， 携带、 安装及维修简单方便， 减轻了人力的工作 量， 节约成本。 权利要求书1页 说明书3页 附图2页 CN 207768944 U 201。
3、8.08.28 CN 207768944 U 1.一种多用途特种升降机器人， 其特征在于： 包括壳体、 主动轮盘、 辅助从动轮盘、 限绳 销钉组件、 限绳管以及升降所需的绳索， 主动轮盘、 辅助从动轮盘和限绳销钉组件均设在壳 体的一端， 且限绳销钉组件位于主动轮盘和辅助从动轮盘之间； 绳索的两端均为自由端， 绳 索的一端从主动轮盘穿过限绳销钉组件后绕过辅助从动轮盘穿出， 往复多次后从限绳管穿 出后连接待升降的物体， 壳体内设有用于带动主动轮盘转动的电机以及为电机提供电源的 蓄电池。 2.根据权利要求1所述的一种多用途特种升降机器人， 其特征在于： 所述的壳体包括互 相平行设置的两个侧板以及封合。
4、在侧板相对设置的两端的两个封板， 两个侧板之间连接有 分隔板， 分隔板将壳体内部分割为用于安装电机的卡槽 以及用于安装蓄电池的卡槽； 所 述的限绳管安装在分隔板上。 3.根据权利要求2所述的一种多用途特种升降机器人， 其特征在于： 主动轮盘与卡槽 对应设置， 辅助从动轮盘与卡槽对应设置， 且主动轮盘和辅助从动轮盘的中心轴线平行 设置， 主动轮盘的中心沿其中心轴线方向设有与电机的驱动轴传动连接的中心轴 ， 辅助从 动轮盘的中心沿其中心轴线方向转动安装有中心轴， 中心轴固定安装在壳体上。 4.根据权利要求2所述的一种多用途特种升降机器人， 其特征在于： 限绳销钉组件包括 沿主动轮盘径向设置且互相平。
5、行的两个支撑板， 两个支撑板之间垂直连接有多个销钉， 相 邻销钉之间构成了用于绳索穿过的限位槽。 5.根据权利要求4所述的一种多用途特种升降机器人， 其特征在于： 限绳销钉组件还包 括垂直连接在两个支撑板一端的连接板， 连接板固定在分隔板上。 6.根据权利要求4所述的一种多用途特种升降机器人， 其特征在于： 主动轮盘的周面上 沿其中心轴线的方向均布有多个楔形槽， 绳索从楔形槽缠绕一圈后穿过对应的限位槽后， 绕过辅助从动轮盘并穿过与此前穿绳的限位槽相邻设置的限位槽后， 缠绕在与此前缠绕绳 索的楔形槽相邻设置的楔形槽上， 往复多次后， 绳索从限绳管穿出。 7.根据权利要求6所述的一种多用途特种升降。
6、机器人， 其特征在于： 楔形槽为三个， 销 钉为四个， 且四个销钉在支撑板上等间距排列， 相邻销钉之间的间距与楔形槽的槽间距相 同。 权 利 要 求 书 1/1 页 2 CN 207768944 U 2 一种多用途特种升降机器人 技术领域 0001 本实用新型涉及升降装置技术领域， 具体涉及一种多用途特种升降机器人。 背景技术 0002 每当有灾难发生时， 救援都是一项极为危险的工作。 无论是救援的人还是被救援 的人都面临着体能消耗， 身体损伤等等一系列可知的或未知的危险。 每当有探测型的工作 时， 都有一些需要探测的地方是人类进不去的， 或者因为不可预知的危险而望而却步的。 无 论是小型无人。
7、机还是普通救援机器人都有着其致命的缺点， 即环境适应性差， 维修复杂， 代 价高昂， 最主要的是一般力量过小， 无法对被困的人员进行及时的解救。 实用新型内容 0003 本实用新型的目的是提供一种多用途特种升降机器人， 能够用于救援、 探测、 送给 等， 代替人类从事重体力及高危险性工作。 0004 本实用新型为实现上述目的所采用的技术方案为： 一种多用途特种升降机器人， 包括壳体、 主动轮盘、 辅助从动轮盘、 限绳销钉组件、 限绳管以及升降所需的绳索， 主动轮 盘、 辅助从动轮盘和限绳销钉组件均设在壳体的一端， 且限绳销钉组件位于主动轮盘和辅 助从动轮盘之间； 绳索的两端均为自由端， 绳索的。
8、一端从主动轮盘穿过限绳销钉组件后绕 过辅助从动轮盘穿出， 往复多次后从限绳管穿出后连接待升降的物体， 壳体内设有用于带 动主动轮盘转动的电机以及为电机提供电源的蓄电池。 0005 其中， 所述的壳体包括互相平行设置的两个侧板以及封合在侧板相对设置的两端 的两个封板， 两个侧板之间连接有分隔板， 分隔板将壳体内部分割为用于安装电机的卡槽 以及用于安装蓄电池的卡槽； 所述的限绳管安装在分隔板上。 0006 其中， 主动轮盘与卡槽 对应设置， 辅助从动轮盘与卡槽对应设置， 且主动轮盘 和辅助从动轮盘的中心轴线平行设置， 主动轮盘的中心沿其中心轴线方向设有与电机的驱 动轴传动连接的中心轴 ， 辅助从动。
9、轮盘的中心沿其中心轴线方向转动安装有中心轴， 中 心轴固定安装在壳体上。 0007 本实用新型中， 限绳销钉组件包括沿主动轮盘径向设置且互相平行的两个支撑 板， 两个支撑板之间垂直连接有多个销钉， 相邻销钉之间构成了用于绳索穿过的限位槽。 0008 优选的， 限绳销钉组件还包括垂直连接在两个支撑板一端的连接板， 连接板固定 在分隔板上。 0009 其中， 主动轮盘的周面上沿其中心轴线的方向均布有多个楔形槽， 绳索从楔形槽 缠绕一圈后穿过对应的限位槽后， 绕过辅助从动轮盘并穿过与此前穿绳的限位槽相邻设置 的限位槽后， 缠绕在与此前缠绕绳索的楔形槽相邻设置的楔形槽上， 往复多次后， 绳索从限 绳管。
10、穿出。 0010 优选的， 楔形槽为三个， 销钉为四个， 且四个销钉在支撑板上等间距排列， 相邻销 钉之间的间距与楔形槽的槽间距相同。 说 明 书 1/3 页 3 CN 207768944 U 3 0011 有益效果是： 本实用新型利用设置在主动轮盘和辅助从动轮盘之间的限绳销钉组 件作为防脱绳、 卡绳、 缠绳的机构， 并作为绳索限位和导向的机构； 利用主动轮盘和辅助从 动轮盘作为缠绕绳索的机构， 配合利用单电机转动实现机器人的升降， 结构简单， 体积小 巧， 携带、 安装及维修简单方便， 减轻了人力的工作量， 节约成本。 0012 本实用新型的升降机器人能够集爬绳、 救援、 传送、 定位于一身。
11、， 具有操作安装简 便、 使用灵活、 结构简单、 运动平稳的特点， 能够很好地适应高处突发事件的处置、 斜向的运 输传送等复杂环境， 同时还可广泛用于需要使用绳索的场合。 附图说明 0013 图1为本实用新型的整体结构示意图； 0014 图2为图1中主动轮盘、 辅助从动轮盘和限绳销钉组件的结构示意图； 0015 图3为绳索的缠绕示意图。 0016 附图标记： 1、 壳体， 100、 侧板， 101、 封板， 2、 辅助从动轮盘， 200、 中心轴， 3、 限绳 销钉组件， 300、 支撑板， 301、 销钉， 302、 限位槽， 303、 连接板， 4、 主动轮盘， 400、 中心轴 ， 40。
12、1、 楔形槽， 5、 卡槽 ， 6、 限绳管， 7、 分隔板， 8、 卡槽。 具体实施方式 0017 为使本实用新型实现的技术手段、 创作特征以及达成的目的便于理解， 下面结合 示意图， 进一步阐述本实用新型， 但本实用新型所要求保护的范围并不局限于具体实施方 式中所描述的范围。 0018 一种多用途特种升降机器人， 如图1所示， 包括壳体1、 主动轮盘4、 辅助从动轮盘2、 限绳销钉组件3、 限绳管6以及升降所需的绳索。 其中， 壳体1包括互相平行设置的两个侧板 100以及封合在侧板100相对设置的两端的两个封板101， 两个侧板100之间连接有分隔板7， 其中， 壳体1内设有用于带动主动轮。
13、盘4转动的电机以及为电机提供电源的蓄电池， 分隔板7 将壳体1内部分割为用于安装电机的卡槽 5以及用于安装蓄电池的卡槽8。 0019 其中， 如图1所示， 限绳管6安装在分隔板7上， 分隔板7还可以作为额外加装的感应 器的搭载平台。 优选的， 限绳管6与分隔板7为一体机构， 且限绳管6穿设在分隔板7的中部。 0020 如图1所示， 主动轮盘4、 辅助从动轮盘2和限绳销钉组件3均设在壳体1的一端， 主 动轮盘4与卡槽 5对应设置， 辅助从动轮盘2与卡槽8对应设置， 主动轮盘4和辅助从动轮 盘2的中心轴线平行设置。 如图2所示， 主动轮盘4的中心沿其中心轴线方向设有与电机的驱 动轴传动连接的中心轴。
14、 400， 辅助从动轮盘2的中心沿其中心轴线方向转动安装有中心轴 200， 中心轴200固定安装在壳体1上。 0021 如图2所示， 限绳销钉组件3位于主动轮盘4和辅助从动轮盘2之间， 如图3所示， 绳 索的两端均为自由端， 绳索的一端从主动轮盘4穿过限绳销钉组件3后绕过辅助从动轮盘2 穿出， 往复多次后从图1中的限绳管6穿出后连接物体的工作面上。 在图3中，“” 表示绳索 的进口端，“” 表示绳索的出口端， 带括号的数字 （1） 至 （17） 表示绳索的缠绕顺序。 0022 如图2所示， 限绳销钉组件3包括沿主动轮盘4径向设置且互相平行的两个支撑板 300， 两个支撑板300之间垂直连接有多。
15、个销钉301， 相邻销钉301之间构成了用于绳索穿过 的限位槽302。 优选的， 限绳销钉组件3还包括垂直连接在两个支撑板300一端的连接板303， 说 明 书 2/3 页 4 CN 207768944 U 4 连接板303固定在图1的分隔板7上； 或者， 不设置连接板， 而是将两个支撑板300对应固定在 两个侧板100上。 0023 如图2和图3所示， 主动轮盘4的周面上沿其中心轴线的方向均布有多个楔形槽 401， 绳索从楔形槽401缠绕一圈后穿过对应的限位槽后， 绕过辅助从动轮盘2并穿过与此前 穿绳的限位槽相邻设置的限位槽后， 缠绕在与此前缠绕绳索的楔形槽相邻设置的楔形槽 上， 往复多次后。
16、， 绳索从图1中的限绳管6穿出。 0024 本实用新型中， 楔形槽401和限位槽302的个数相同。 本实施例中， 列举的楔形槽 401为三个， 销钉301为四个， 升降所需的绳索从主动轮盘4的楔形槽401穿过相邻销钉301之 间的限位槽302后再绕过辅助从动轮盘2， 往复三层后从限绳管6穿出。 主动轮盘4由适配的 电机传动， 带动绕在其上的绳索转动， 经过限绳销钉组件3后传动于辅助从动轮盘2。 其中， 辅助从动轮盘2与主动轮盘4通过绳索缠绕相连， 一起转动。 0025 其中， 限绳管6位于卡槽 5和卡槽8之间的分隔板7上， 使绳索穿行不受影响。 0026 本实用新型中， 各销钉301在支撑板3。
17、00上等间距排列， 相邻销钉301之间的间距与 楔形槽401的槽间距相同， 即每个限位槽302的槽间距与每个楔形槽401的槽间距相同。 0027 本实用新型中， 壳体1为一体的刚性壳体。 升降所需的绳索从主动轮盘4穿过第一 个限位槽后， 再绕过辅助从动轮盘2穿出， 再绕回主动轮盘4， 如此往复三层后穿过第三个限 位槽的绳索从限绳管6穿出。 本实用新型中， 绳索的两端都是自由端， 类似于轨道， 是机器人 本身在移动， 即在使用时， 绳索的一端固定， 另一端延伸至所需工作面， 如在矿井救援时： 机 器人的绳索的一端固定在地面上， 绳索的另一端放入井中， 机器人就可以沿着绳索下滑至 井下。 0028。
18、 本实用新型的机器人本身是搭载平台， 根据任务不同可以搭载不同的探测器， 探 测感应开关即用来打开探测器或感应原件等， 由于这些是搭载的， 并不是属于机器人本身。 遥控器主要是控制机器人前进后退， 打开开关及所需的探测感应器开关， 由遥控器控制其 运动。 本实用新型的机器人既可以搭载物件， 亦可以是人能够很好地适应高处突发事件的 处置， 提供安全保障。 0029 本实用新型在结构设计方面， 主要采用了一体化外壳结构、 绳索限位机构、 绳索导 向机构、 绳索绕线装置、 防脱绳卡绳缠绳机构以及相关的能源装置、 电机驱动装置来保障其 的功能性及实用性。 还可以加装控制装置、 遥控器、 传感器等。 0。
19、030 在本实用新型的描述中， 需要说明的是， 术语 “中心” 、“上” 、“左” 、“右” 、“内” 、“外” 等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系， 仅是为了便于描述本实用新 型和简化描述， 而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、 以特定的方位 构造和操作， 因此不能理解为对本实用新型的限制。 此外， 术语 “ ” 、“” 仅用于描述目的， 而不能理解为指示或暗示相对重要性。 0031 本实用新型其他未述内容属于现有技术。 0032 以上实施例使为了说明本实用新型的技术方案， 其目的是在于使本领域技术人员 能够了解本实用新型的内容并予以实施， 但并不以此限制本实用新型的保护范围。 凡是依 据本实用新型的实质内容所做出的等效的变化或修饰， 都应涵盖在本实用新型的保护范围 内。 说 明 书 3/3 页 5 CN 207768944 U 5 图1 说 明 书 附 图 1/2 页 6 CN 207768944 U 6 图2 图3 说 明 书 附 图 2/2 页 7 CN 207768944 U 7 。