一种周向多工位剪切果实采摘机器人.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201820661495.6 (22)申请日 2018.05.05 (73)专利权人 乔玉兰 地址 225000 江苏省扬州市广陵区江都路 君悦华府八栋701 专利权人 姜铭 张志高 姜欣悦 (72)发明人 乔玉兰 姜铭 张志高 姜欣悦 (74)专利代理机构 扬州苏中专利事务所(普通 合伙) 32222 代理人 李楠 周青 (51)Int.Cl. A01D 46/24(2006.01) A01D 46/22(2006.01) A01D 46/20(2006.01) H04N 7/。

2、18(2006.01) (ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利 (54)实用新型名称 一种周向多工位剪切果实采摘机器人 (57)摘要 本实用新型涉及一种手持式采摘机器人， 具 体涉及一种周向多工位剪切果实采摘机器人， 适 用于苹果、 柑橘、 梨、 柿子等果实采摘设备。 一种 周向多工位剪切果实采摘机器人， 包括周向多工 位剪切装置、 伸缩杆机构、 剪切动力机构、 果实收 集套筒； 所述伸缩杆机构的上端与周向多工位剪 切装置相连接， 所述剪切动力机构安装在伸缩杆 机构上； 周向多工位剪切装置上设置果实收集套 筒。 本实用新型可以实现高效的果实采摘， 降低 采摘成本。 权利要求书2页 说明书6。

3、页 附图8页 CN 208490263 U 2019.02.15 CN 208490263 U 1.一种周向多工位剪切果实采摘机器人， 其特征在于： 所述周向多工位剪切果实采摘 机器人包括周向多工位剪切装置 （1） 、 伸缩杆机构、 剪切动力机构、 果实收集套筒 （4-1） ； 所 述伸缩杆机构的上端与周向多工位剪切装置 （1） 相连接， 所述剪切动力机构安装在伸缩杆 机构上； 周向多工位剪切装置 （1） 上设置果实收集套筒 （4-1） ； 所述周向多工位剪切装置 （1） 由圆环形的动圈 （1-4） 和固定圈 （1-3） 组成， 动圈 （1-4） 安 装在定圈 （1-3） 外侧， 动圈 （1-。

4、4） 相对于固定圈 （1-3） 可转动； 固定圈 （1-3） 上周向设有若干 个第一带导向的刀片 （1-2-1） ， 动圈 （1-4） 上周向设有若干个第二带导向的刀片 （1-2-2） ， 第 一带导向的刀片 （1-2-1） 、 第二带导向的刀片 （1-2-2） 朝向相反； 当动圈 （1-4） 转动时， 动圈 （1-4） 上的第二带导向的刀片 （1-2-2） 与固定圈 （1-3） 上对应的第一带导向的刀片 （1-2-1） 交叉设置组合成剪切刀； 所述伸缩杆机构包括伸缩管 （2-1） 和支撑管 （2-4） ， 伸缩管 （2-1） 通过杆件固定件 （6） 、 支撑杆 （1-9） 与固定圈 （1-3。

5、） 相连接； 伸缩管 （2-1） 下端设置在支撑管 （2-4） 内， 伸缩管 （2-1） 高度可调节； 所述剪切动力机构的运动输出端和连杆 （1-8） 连接， 并构成转动副； 连杆 （1-8） 连接动 圈 （1-4） 并构成转动副； 剪切动力机构的运动输出端、 连杆 （1-8） 、 动圈 （1-4） 和固定圈 （1-3） 组成曲柄滑块传动结构， 剪切动力机构的运动输出端产生竖向位移， 剪切动力机构的运动 输出端通过连杆 （1-8） 驱动动圈 （1-4） 相对于固定圈 （1-3） 进行转动。 2.根据权利要求1所述的一种周向多工位剪切果实采摘机器人， 其特征是， 所述剪切动 力机构含有电推杆机体。

6、 （7-3） ， 电推杆机体 （7-3） 通过电推杆支架 （7-2） 固定在伸缩管 （2-1） 上， 电推杆伸缩杆 （7-1） 通过连杆 （1-8） 与固定圈 （1-3） 相连接； 连杆 （1-8） 与伸缩杆 （7-1） 、 连杆 （1-8） 与动圈 （1-4） 分别组成转动副； 电推杆伸缩杆 （7-1） 、 连杆 （1-8） 、 固定圈 （1-3） 、 动 圈 （1-4） 构成曲柄滑块机构， 当电推杆伸缩杆 （7-1） 运动时， 驱动动圈 （1-4） 旋转。 3.根据权利要求1所述的一种周向多工位剪切果实采摘机器人， 其特征是， 所述剪切动 力机构包括上拉杆 （2-6） 、 下拉杆 （2-1。

7、0） ； 上拉杆 （2-6） 安装在伸缩管 （2-1） 内， 在伸缩管 （2- 1） 上开有若干个孔， 上拉杆 （2-6） 上设置有凸台， 凸台与伸缩管 （2-1） 孔的位置相对应； 下拉 杆 （2-10） 安装在支撑管 （2-4） 内， 下拉杆 （2-10） 头部有凹槽， 支撑管 （2-4） 内上端有孔， 支撑 管 （2-4） 内上端孔与凹槽的位置相对应， 下拉杆 （2-10） 的凹槽与上拉杆 （2-6） 上的凸台相配 合； 支撑管 （2-4） 上设有定位套 （2-3） ， 定位套 （2-3） 上安装有定位弹性调节手柄 （2-2） ； 需 要调节杆长时， 按下定位弹性调节手柄 （2-2） ，。

8、 定位弹性调节手柄 （2-2） 前端的销抬起， 将伸 缩管 （2-1） 的孔对应于支撑管 （2-4） 的孔， 放下定位弹性调节手柄 （2-2） ， 定位弹性调节手柄 （2-2） 前端的销通过支撑管 （2-4） 的孔、 伸缩管 （2-1） 的孔并顶住上拉杆 （2-6） ， 上拉杆 （2-6） 的凸台嵌入下拉杆 （2-10） 头部的凹槽中； 当下拉杆 （2-10） 产生移动时， 带动上拉杆 （2-6） 运 动。 4.根据权利要求3所述的一种周向多工位剪切果实采摘机器人， 其特征是， 所述下拉杆 （2-10） 通过握把连杆 （5-1） 与握把手柄 （5） 相连接； 握把手柄 （5） 和支撑管 （2-。

9、4） 、 握把手柄 （5） 与握把连杆 （5-1） 分别构成回转副， 下拉杆 （2-10） 和握把连杆 （5-1） 构成回转副， 下拉杆 （2-10） 和支撑管 （2-4） 构成移动副； 当握把手柄 （5） 旋转， 驱动下拉杆 （2-10） 产生拉力和竖 向的位移， 握把手柄 （5） 和支撑管 （2-4） 之间装有弹簧。 权 利 要 求 书 1/2 页 2 CN 208490263 U 2 5.根据权利要求1-4中任一项所述的一种周向多工位剪切果实采摘机器人， 其特征是， 所述伸缩管 （2-1） 通过弹性连接件 （7-5） 和支撑管 （2-4） 相连接， 弹性连接件 （7-5） 下端设有 支撑。

10、管安装孔， 支撑管安装孔内安装支撑管 （2-4） ， 弹性连接件 （7-5） 上端设有伸缩管安装 孔， 伸缩管安装孔内安装伸缩管 （2-1） ， 通过对应的螺栓分别锁紧弹性连接件 （7-5） 与支撑 管 （2-4） 、 弹性连接件 （7-5） 与伸缩管 （2-1） 。 6.根据权利要求5所述的一种周向多工位剪切果实采摘机器人， 其特征是， 所述动圈 （1-4） 和固定圈 （1-3） 之间安装有若干个滚珠 （1-5） ； 动圈 （1-4） 上安装多个水平销 （1-7） ， 水 平销 （1-7） 内端设置在固定圈 （1-3） 的周向水平槽内。 7.根据权利要求1所述的一种周向多工位剪切果实采摘机器。

11、人， 其特征是， 所述采摘机 器人还包括图像显示部分， 图像显示部分包括摄像头 （3-1） 和手机 （3-5） ， 摄像头 （3-1） 通过 摄像头支架 （3-2） 连接在伸缩杆机构的上端， 摄像头供电装置 （3-4） 通过供电装置支架 （3- 3） 连接在伸缩杆机构的中上端， 摄像头供电装置 （3-4） 通过电源线供电给摄像头 （3-1） ； 手 机 （3-5） 通过手机支架 （3-6） 连接在伸缩杆机构的中下端； 摄像头 （3-1） 与手机 （3-5） 进行通 信。 8.根据权利要求6所述的一种周向多工位剪切果实采摘机器人， 其特征是， 所述果实收 集套筒 （4-1） 内自上而下设有若干个。

12、圆环 （4-2） ， 圆环 （4-2） 上安装弹性筋 （4-3） ； 固定圈 （1- 3） 的周向边沿有若干个周向小孔 （1-6） ， 果实收集套筒 （4-1） 通过周向小孔 （1-6） 连接在固 定圈 （1-3） 上。 9.根据权利要求8所述的一种周向多工位剪切果实采摘机器人， 其特征是， 所述固定圈 （1-3） 外边沿上设有周向槽， 动圈 （1-4） 设置在周向槽内， 动圈 （1-4） 内侧壁与周向槽内侧壁 之间安装有若干个滚珠； 所述动圈 （1-4） 底部与周向槽底板之间安装有若干个滚珠。 权 利 要 求 书 2/2 页 3 CN 208490263 U 3 一种周向多工位剪切果实采摘机。

13、器人 技术领域 0001 本实用新型涉及一种手持式采摘机器人， 适用于苹果、 柑橘、 梨、 柿子等果实采摘 设备。 背景技术 0002 苹果、 柑橘、 梨、 柿子等果实， 其采摘一般是人工用手采摘， 效率低下， 采摘率不高。 而大型设备， 难以在山坡地施展。 实用新型内容 0003 为解决上述问题， 本实用新型公开了一种周向多工位剪切果实采摘机器人， 可以 实现高效的果实采摘， 降低采摘成本。 0004 为达到上述目的， 本实用新型的技术方案如下： 一种周向多工位剪切果实采摘机 器人， 其特征在于： 所述周向多工位剪切果实采摘机器人包括周向多工位剪切装置、 伸缩杆 机构、 剪切动力机构、 果实。

14、收集套筒； 所述伸缩杆机构的上端与周向多工位剪切装置相连 接， 所述剪切动力机构安装在伸缩杆机构上； 周向多工位剪切装置上设置果实收集套筒； 0005 所述周向多工位剪切装置由圆环形的动圈和固定圈组成， 动圈设置固定圈外侧， 动圈相对于固定圈可转动； 固定圈上周向设有若干个第一带导向的刀片， 动圈上周向设有 若干个第二带导向的刀片， 第一带导向的刀片、 第二带导向的刀片朝向相反； 当动圈转动 时， 动圈上的第二带导向的刀片与固定圈上对应的第一带导向的刀片交叉设置组合成剪切 刀； 0006 所述伸缩杆机构包括伸缩管和支撑管， 伸缩管通过杆件固定件、 支撑杆与固定圈 相连接； 伸缩管下端设置在支撑。

15、管内， 伸缩管高度可调节； 0007 所述剪切动力机构的运动输出端和连杆连接， 并构成转动副； 连杆连接动圈并构 成转动副； 剪切动力机构的运动输出端、 连杆、 动圈和固定圈组成曲柄滑块传动结构， 剪切 动力机构的运动输出端产生竖向位移， 剪切动力机构的运动输出端通过连杆驱动动圈相对 于固定圈进行转动。 0008 优选的， 所述剪切动力机构包括电推杆机体， 电推杆机体通过电推杆支架固定在 伸缩管上， 电推杆伸缩杆通过连杆与固定圈相连接； 连杆与伸缩杆、 连杆与动圈分别组成转 动副； 电推杆伸缩杆、 连杆、 固定圈、 动圈构成曲柄滑块机构， 当电推杆伸缩杆运动时， 驱动 动圈旋转。 0009 优。

16、选的， 所述剪切动力机构包括上拉杆、 下拉杆； 上拉杆安装在伸缩管内， 在伸缩 管上开有若干个孔， 上拉杆上设置有凸台， 凸台与伸缩管孔的位置相对应； 下拉杆安装在支 撑管内， 下拉杆头部有凹槽， 支撑管内上端有孔， 支撑管内上端孔与凹槽的位置相对应， 下 拉杆的凹槽与上拉杆上的凸台相配合； 支撑管上设有定位套， 定位套上安装有定位弹性调 节手柄； 需要调节杆长时， 按下定位弹性调节手柄， 定位弹性调节手柄前端的销抬起， 将伸 缩管的孔对应于支撑管的孔， 放下定位弹性调节手柄， 定位弹性调节手柄前端的销通过支 说 明 书 1/6 页 4 CN 208490263 U 4 撑管的孔、 伸缩管的孔。

17、并顶住上拉杆， 上拉杆的凸台嵌入下拉杆头部的凹槽中； 当下拉杆产 生移动时， 带动上拉杆运动。 0010 优选的， 所述下拉杆通过握把连杆与握把手柄相连接； 握把手柄和支撑管、 握把手 柄与握把连杆分别构成回转副， 下拉杆和握把连杆构成回转副， 下拉杆和支撑管构成移动 副； 当握把手柄旋转， 驱动下拉杆产生拉力和竖向的位移， 握把手柄和支撑管之间装有弹 簧。 0011 优选的， 所述伸缩管通过弹性连接件和支撑管相连接， 弹性连接件下端设有支撑 管安装孔， 支撑管安装孔内安装支撑管， 弹性连接件上端设有伸缩管安装孔， 伸缩管安装孔 内安装伸缩管， 通过对应的螺栓分别锁紧弹性连接件与支撑管、 弹性。

18、连接件与伸缩管。 0012 优选的， 所述动圈和固定圈之间安装有若干个滚珠； 动圈上安装多个水平销， 水平 销内端设置在固定圈的周向水平槽内。 0013 优选的， 所述采摘机器人还包括图像显示部分， 图像显示部分包括摄像头和手机， 摄像头通过摄像头支架连接在伸缩杆机构的上端， 摄像头供电装置通过供电装置支架连接 在伸缩杆机构的中上端， 摄像头供电装置通过电源线供电给摄像头； 手机通过手机支架连 接在伸缩杆机构的中下端； 摄像头与手机进行通信。 0014 优选的， 所述果实收集套筒内自上而下设有若干个圆环， 圆环上安装弹性筋； 固定 圈的周向边沿有若干个周向小孔， 果实收集套筒通过周向小孔连接在。

19、固定圈上。 0015 优选的， 所述固定圈外边沿上设有周向槽， 动圈设置在周向槽内， 动圈内侧壁与周 向槽内侧壁之间安装有若干个滚珠； 所述动圈底部与周向槽底板之间安装有若干个滚珠。 0016 与现有技术相比， 本实用新型具有以下有益效果： 0017 本实用新型周向多工位剪切果实采摘机器人， 包括周向多工位剪切装置、 伸缩杆 部分、 剪切动力部分、 图像显示部分、 带缓冲的果实收集套筒。 0018 周向多工位剪切装置： 周向多工位剪切装置由圆形的动圈和固定圈组成； 动圈和 固定圈在周向分别固定多把带导向的刀片； 动圈和固定圈之间安装多个滚珠， 以减低摩擦； 动圈上安装多个水平销， 水平销在固定。

20、圈的周向、 水平槽内， 起限制和导向作用。 固定圈周 边有多个小孔， 以安装带缓冲的果实收集套筒。 固定圈安装在伸缩杆末端， 周向多工位剪切 装置和支撑杆固定连接， 杆件固定件将支撑杆和伸缩杆机构上端固定在一起。 当动圈相对 于固定圈做相对转动时， 固定在动圈和固定圈周向的刀片产生相对剪切运动， 这样就将果 实剪入在动圈内， 并通过带缓冲的果实收集套筒落下。 0019 伸缩杆： 下拉杆安装在支撑管内， 支撑管内上端有孔， 支撑管内上端孔的对应位 置， 下拉杆头部有凹槽； 上拉杆安装在伸缩管内， 在伸缩管上开有多个小孔， 在伸缩管小孔 对应位置， 上拉杆设置有凸台； 定位套安装在支撑管上端外侧，。

21、 定位套上安装有定位弹性调 节手柄； 需要调节杆长时， 按下定位弹性调节手柄， 将伸缩管小孔对应于支撑管的小孔， 放 下定位弹性调节手柄， 定位弹性调节手柄前端的销通过支撑管的小孔、 伸缩管小孔顶住上 拉杆， 上拉杆的凸台嵌入下拉杆头部有凹槽。 当下拉杆产生移动时， 带动上拉杆运动。 0020 剪切动力部分： 可以是人的手驱动杆件机构， 产生垂直位移和动力； 也可以由电磁 阀产生垂直位移及动力。 0021 图像显示部分： 摄像头通过wifi 将画面实时传输到手机的屏幕上。 摄像头可以由 电池供电， 或充电宝供电； 摄像头、 电池/充电宝， 手机均固定在伸缩杆上。 说 明 书 2/6 页 5 C。

22、N 208490263 U 5 0022 带缓冲的果实收集套筒： 通过小孔固定在固定圈周边， 多个圆环安装在套筒内， 弹 性筋安装在圆环上， 圆环是轻质刚性材料， 弹性筋安装轻质刚性材料的圆环， 可以保持弹性 筋的松紧度。 0023 带缓冲的果实收集套筒内有多条弹性元件固定在套筒内壁， 并按一定角度错开。 剪切落下的果实， 在收集套落下时， 受阻于弹性元件， 这样， 落下的动能被吸收， 缓缓落下。 0024 本实用新型周向多工位剪切果实采摘机器人整体运动传递的说明： 0025 方案1， 电推杆方案： 电推杆机体通过电推杆支架固定在伸缩管上， 电推杆的伸缩 杆、 连杆、 动圈、 固定圈这四构件构。

23、成典型的曲柄滑块机构， 当电推杆 （相当于滑块） 运动时， 驱动动圈 （相当于曲柄） 旋转。 伸缩管通过弹性连接件和支撑管连接， 弹性连接件的下端有 直径教大的孔， 其内安装支撑管， 弹性连接件下端右侧的螺栓其锁紧支撑管作用； 弹性连接 件的上端有直径教小的孔， 其内安装伸缩管， 弹性连接件上端右侧的螺栓其锁紧伸缩管作 用， 当其螺栓松开， 可以调节伸缩管在支撑管内的位置。 0026 方案2， 人工驱动握把手柄产生动力。 握把手柄、 握把连杆、 下拉杆、 支撑管构成曲 柄滑块机构， 其中握把手柄分别和支撑管、 连杆构成回转副， 下拉杆和连杆构成回转副， 下 拉杆和支撑管构成移动副。 当握把手柄。

24、旋转 （相当于曲柄） ， 驱动下拉杆 （相当于滑块） 产生 拉力和垂直的位移。 握把手柄旋转和支撑管之间装有弹簧， 以便复位。 附图说明 0027 图1是本实用新型周向多工位剪切果实采摘机器人的整体结构示意图； 0028 图2是本实用新型周向多工位剪切果实采摘机器人的周向多工位剪切装置的剖视 结构示意图； 0029 图3是本实用新型周向多工位剪切果实采摘机器人的周向多工位剪切装置的俯视 结构示意图； 0030 图4是本实用新型周向多工位剪切果实采摘机器人的结构示意图 （剪切动力机构 为电推杆） ； 0031 图5是图4的弹性连接件的结构示意图； 0032 图6是本实用新型周向多工位剪切果实采摘。

25、机器人的结构示意图 （剪切动力机构 为握把手柄曲柄滑块结构） ； 0033 图7是本实用新型周向多工位剪切果实采摘机器人的握把手柄曲柄滑块结构的结 构示意图； 0034 图8是本实用新型周向多工位剪切果实采摘机器人的果实收集套筒的结构示意 图； 0035 图中： 1、 周向多工位剪切装置， 1-2-1、 第一带导向的刀片， 1-2-2、 第二带导向的刀 片， 1-3、 固定圈， 1-4、 动圈， 1-5、 滚珠， 1-6、 周向小孔， 1-7、 水平销， 1-8、 连杆， 1-9、 支撑杆， 2-1、 伸缩管， 2-2、 定位弹性调节手柄， 2-3、 定位套， 2-4、 支撑管， 2-6、 上。

26、拉杆， 2-10、 下拉杆， 3-1、 摄像头， 3-2、 摄像头支架， 3-3、 供电装置支架， 3-4、 供电装置， 3-5、 手机， 3-6、 手机支 架， 4-1、 果实收集套筒， 4-2、 圆环， 4-3、 弹性筋， 5、 握把手柄， 5-1、 握把连杆， 6、 杆件固定件， 7-1、 电推杆伸缩杆， 7-2、 电推杆支架， 7-3、 电推杆机体， 7-5、 弹性连接件。 说 明 书 3/6 页 6 CN 208490263 U 6 具体实施方式 0036 如图1-图8所示， 一种周向多工位剪切果实采摘机器人， 包括周向多工位剪切装置 1、 伸缩杆机构、 剪切动力机构、 果实收集套筒。

27、4-1； 所述伸缩杆机构的上端与周向多工位剪 切装置1相连接， 所述剪切动力机构安装在伸缩杆机构上； 周向多工位剪切装置1上设置果 实收集套筒4-1。 0037 周向多工位剪切装置1由圆环形的动圈1-4和固定圈1-3组成， 动圈1-4设置固定圈 1-3外侧， 动圈1-4相对于固定圈1-3可转动； 固定圈1-3上周向设有若干个第一带导向的刀 片1-2-1， 动圈1-4上周向设有若干个第二带导向的刀片1-2-2， 第一带导向的刀片1-2-1、 第 二带导向的刀片1-2-2朝向相反； 当动圈1-4转动时， 动圈1-4上的第二带导向的刀片1-2-2 与固定圈1-3上对应的第一带导向的刀片1-2-1交叉。

28、设置组合成剪切刀。 0038 伸缩杆机构包括伸缩管2-1和支撑管2-4， 伸缩管2-1通过杆件固定件6、 支撑杆1-9 与固定圈1-3相连接； 伸缩管2-1下端设置在支撑管2-4内， 伸缩管2-1高度可调节。 0039 剪切动力机构的运动输出端和连杆1-8连接， 并构成转动副； 连杆1-8连接动圈1-4 并构成转动副； 剪切动力机构的运动输出端、 连杆1-8、 动圈1-4和固定圈1-3组成曲柄滑块 传动结构， 剪切动力机构的运动输出端产生竖向位移， 剪切动力机构的运动输出端通过连 杆1-8驱动动圈1-4相对于固定圈1-3进行转动。 0040 如图4、 图5所示， 剪切动力机构包括电推杆机体7-。

29、3， 电推杆机体7-3通过电推杆支 架7-2固定在伸缩管2-1上， 电推杆伸缩杆7-1通过连杆1-8与固定圈1-3相连接； 连杆1-8与 伸缩杆7-1、 连杆1-8与动圈1-4分别组成转动副； 电推杆伸缩杆7-1、 连杆1-8、 固定圈1-3、 动 圈1-4构成曲柄滑块机构， 当电推杆伸缩杆7-1运动时， 驱动动圈1-4旋转。 0041 如图6、 图7所示， 剪切动力机构包括上拉杆2-6、 下拉杆2-10； 上拉杆2-6安装在伸 缩管2-1内， 在伸缩管2-1上开有若干个孔， 上拉杆2-6上设置有凸台， 凸台与伸缩管2-1孔的 位置相对应； 下拉杆2-10安装在支撑管2-4内， 下拉杆2-10。

30、头部有凹槽， 支撑管2-4内上端有 孔， 支撑管2-4内上端孔与凹槽的位置相对应， 下拉杆2-10的凹槽与上拉杆2-6上的凸台相 配合； 0042 支撑管2-4上设有定位套2-3， 定位套2-3上安装有定位弹性调节手柄2-2； 需要调 节杆长时， 按下定位弹性调节手柄2-2， 定位弹性调节手柄2-2前端的销抬起， 将伸缩管2-1 的孔对应于支撑管2-4的孔， 放下定位弹性调节手柄2-2， 定位弹性调节手柄2-2前端的销通 过支撑管2-4的孔、 伸缩管2-1的孔并顶住上拉杆2-6， 上拉杆2-6的凸台嵌入下拉杆2-10头 部的凹槽中； 当下拉杆2-10产生移动时， 带动上拉杆2-6运动。 004。

31、3 下拉杆2-10通过握把连杆5-1与握把手柄5相连接； 握把手柄5和支撑管2-4、 握把 手柄5与握把连杆5-1分别构成回转副， 下拉杆2-10和握把连杆5-1构成回转副， 下拉杆2-10 和支撑管2-4构成移动副； 当握把手柄5旋转， 驱动下拉杆2-10产生拉力和竖向的位移， 握把 手柄5和支撑管2-4之间装有弹簧。 0044 伸缩管2-1通过弹性连接件7-5和支撑管2-4相连接， 弹性连接件7-5下端设有支撑 管安装孔， 支撑管安装孔内安装支撑管2-4， 弹性连接件7-5上端设有伸缩管安装孔， 伸缩管 安装孔内安装伸缩管2-1， 通过对应的螺栓分别锁紧弹性连接件7-5与支撑管2-4、 弹。

32、性连接 件7-5与伸缩管2-1。 0045 动圈1-4和固定圈1-3之间安装有若干个滚珠1-5； 动圈1-4上安装多个水平销1-7， 说 明 书 4/6 页 7 CN 208490263 U 7 水平销1-7内端设置在固定圈1-3的周向水平槽内。 0046 采摘机器人还包括图像显示部分， 图像显示部分包括摄像头3-1和手机3-5， 摄像 头3-1通过摄像头支架3-2连接在伸缩杆机构的上端， 摄像头供电装置3-4通过供电装置支 架3-3连接在伸缩杆机构的中上端， 摄像头供电装置3-4通过电源线供电给摄像头3-1； 手机 3-5通过手机支架3-6连接在伸缩杆机构的中下端； 摄像头3-1与手机3-5。

33、进行通信。 0047 果实收集套筒4-1内自上而下设有若干个圆环4-2， 圆环4-2上安装弹性筋4-3； 固 定圈1-3的周向边沿有若干个周向小孔1-6， 果实收集套筒4-1通过周向小孔1-6连接在固定 圈1-3上。 0048 固定圈1-3外边沿上设有周向槽， 动圈1-4设置在周向槽内， 动圈1-4内侧壁与周向 槽内侧壁之间安装有若干个滚珠； 所述动圈1-4底部与周向槽底板之间安装有若干个滚珠。 0049 周向多工位剪切装置： 周向多工位剪切装置由圆形的动圈和固定圈组成； 动圈和 固定圈在周向分别固定多把带导向的刀片； 动圈和固定圈之间安装多个滚珠， 以减低摩擦； 动圈上安装多个水平销， 水平。

34、销在固定圈的周向、 水平槽内， 起限制和导向作用。 固定圈周 边有多个小孔， 以安装带缓冲的果实收集套筒。 固定圈安装在伸缩杆末端， 周向多工位剪切 装置和支撑杆固定连接， 杆件固定件将支撑杆和伸缩杆机构上端固定在一起。 当动圈相对 于固定圈做相对转动时， 固定在动圈和固定圈周向的刀片产生相对剪切运动， 这样就将果 实剪入在动圈内， 并通过带缓冲的果实收集套筒落下。 0050 伸缩杆： 下拉杆安装在支撑管内， 支撑管内上端有孔， 支撑管内上端孔的对应位 置， 下拉杆头部有凹槽； 上拉杆安装在伸缩管内， 在伸缩管上开有多个小孔， 在伸缩管小孔 对应位置， 上拉杆设置有凸台； 定位套安装在支撑管上。

35、端外侧， 定位套上安装有定位弹性调 节手柄； 需要调节杆长时， 按下定位弹性调节手柄， 将伸缩管小孔对应于支撑管的小孔， 放 下定位弹性调节手柄， 定位弹性调节手柄前端的销通过支撑管的小孔、 伸缩管小孔顶住上 拉杆， 上拉杆的凸台嵌入下拉杆头部有凹槽。 当下拉杆产生移动时， 带动上拉杆运动。 0051 剪切动力部分： 可以是人的手驱动杆件机构， 产生垂直位移和动力； 也可以由电磁 阀产生垂直位移及动力。 0052 图像显示部分： 摄像头通过wifi 将画面实时传输到手机的屏幕上。 摄像头可以由 电池供电， 或充电宝供电； 摄像头、 电池/充电宝， 手机均固定在伸缩杆上。 0053 带缓冲的果实。

36、收集套筒： 通过小孔固定在固定圈周边， 多个圆环安装在套筒内， 弹 性筋安装在圆环上， 圆环是轻质刚性材料， 弹性筋安装轻质刚性材料的圆环， 可以保持弹性 筋的松紧度。 0054 带缓冲的果实收集套筒内有多条弹性元件固定在套筒内壁， 并按一定角度错开。 剪切落下的果实， 在收集套落下时， 受阻于弹性元件， 这样， 落下的动能被吸收， 缓缓落下。 0055 本实用新型周向多工位剪切果实采摘机器人整体运动传递的说明： 0056 方案1， 电推杆方案： 如图4、 图5所示， 电推杆机体通过电推杆支架固定在伸缩管 上， 电推杆的伸缩杆、 连杆、 动圈、 固定圈这四构件构成典型的曲柄滑块机构， 当电推杆。

37、 （相 当于滑块） 运动时， 驱动动圈 （相当于曲柄） 旋转。 伸缩管通过弹性连接件和支撑管连接， 弹 性连接件的下端有直径教大的孔， 其内安装支撑管， 弹性连接件下端右侧的螺栓其锁紧支 撑管作用； 弹性连接件的上端有直径教小的孔， 其内安装伸缩管， 弹性连接件上端右侧的螺 栓其锁紧伸缩管作用， 当其螺栓松开， 可以调节伸缩管在支撑管内的位置。 说 明 书 5/6 页 8 CN 208490263 U 8 0057 方案2， 人工驱动握把手柄产生动力。 如图6、 图7所示， 握把手柄、 握把连杆、 下拉 杆、 支撑管构成曲柄滑块机构， 其中握把手柄分别和支撑管、 连杆构成回转副， 下拉杆和连 。

38、杆构成回转副， 下拉杆和支撑管构成移动副。 当握把手柄旋转 （相当于曲柄） ， 驱动下拉杆 （相当于滑块） 产生拉力和垂直的位移。 握把手柄旋转和支撑管之间装有弹簧， 以便复位。 说 明 书 6/6 页 9 CN 208490263 U 9 图1 说 明 书 附 图 1/8 页 10 CN 208490263 U 10 图2 说 明 书 附 图 2/8 页 11 CN 208490263 U 11 图3 说 明 书 附 图 3/8 页 12 CN 208490263 U 12 图4 说 明 书 附 图 4/8 页 13 CN 208490263 U 13 图5 说 明 书 附 图 5/8 页 14 CN 208490263 U 14 图6 说 明 书 附 图 6/8 页 15 CN 208490263 U 15 图7 说 明 书 附 图 7/8 页 16 CN 208490263 U 16 图8 说 明 书 附 图 8/8 页 17 CN 208490263 U 17 。