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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201810347933.6 (22)申请日 2018.04.18 (71)申请人 山东理工大学 地址 255086 山东省淄博市张店区新村西 路266号山东理工大学 (72)发明人 程相孟 肖正 周丹枫 徐明浩 卜令坤 李潇汉 (51)Int.Cl. A01C 11/02(2006.01) (54)发明名称 一种应用于钵苗移栽机的常闭式夹持力可 控机械手 (57)摘要 本发明涉及机械领域， 尤其涉及一种应用于 钵苗移栽机的常闭式夹持力可控机械手， 包括加 工块、 夹臂、 弹簧、。
2、 活塞、 通气孔、 销钉、 气泵、 气压 调节阀。 所述加工块有两个通孔， 上部分是用来 放置弹簧， 下部分是用来放置两个活塞， 两个活 塞之间有一圆孔， 用于通气； 加工块左右各有一 个凹槽， 用于安放夹臂， 夹臂用销钉固定。 该机械 手结构简单， 应用较广泛， 特别是夹取幼苗等幼 小物体， 通过气泵上的气压调节阀来调节气压大 小， 随意控制夹臂开或闭状态。 气压调节阀可以 避免瞬间通入大量气体而损坏夹臂结构。 不通气 体时， 弹簧处于伸长状态， 推动夹臂上端使其闭 合； 通气时， 通过调节气压大小使其推动活塞运 动从而推动夹臂张开。 该结构初始状态是处于闭 合状态， 只需在其夹取时通入气体。
3、即可， 大大节 省了能源。 权利要求书1页 说明书2页 附图2页 CN 108668576 A 2018.10.19 CN 108668576 A 1.一种应用于钵苗移栽机的常闭式夹持力可控机械手， 其特征在于， 包括螺纹孔 （1） 、 夹臂 （2） 、 活塞孔 （3） 、 通气孔 （4） 、 销钉孔 （5） 、 螺纹柱 （6） 、 限位块 （7） 、 弹簧孔 （8） 、 活塞 （9） 、 气泵、 气压调节阀。 2.所述加工块上部有螺纹柱 （6） ， 用来连接于其他部分， 中间分别有弹簧孔 （8） 和活塞 孔 （3） ， 活塞孔中间部位有通气孔 （4） ， 用于通入气体； 所述夹臂下端有螺纹孔。
4、 （1） ， 可以根据 夹取不同物体的大小来固定加工块， 增加夹取的稳定性； 所述活塞 （9） 上有橡胶圈， 用来增 加密封性。 3.所述气泵提供动力， 所述气压调节阀调节气压大小， 随意控制夹臂开或闭状态。 4.根据权利要求书1所述一种应用于钵苗移栽机的常闭式夹持力可控机械手， 其特征 在于， 所述夹臂 （2） 用销钉与加工块固定， 并可绕其销钉转动。 5.根据权利要求书1所述一种应用于钵苗移栽机的常闭式夹持力可控机械手， 其特征 在于， 所述通气孔 （4） 与气管相连然后连通气泵， 使其提供气压， 并推动活塞向两侧进行移 动。 6.气泵上的气压调节阀通过接收自动化控制系统的信号来驱动阀门改。
5、变阀芯和阀座 之间的截面积大小控制管道介质的流量、 压力等工艺参数， 实现自动化调节功能， 以便控制 夹臂开或闭状态。 权 利 要 求 书 1/1 页 2 CN 108668576 A 2 一种应用于钵苗移栽机的常闭式夹持力可控机械手 技术领域 0001 本发明涉及一种农作物移栽机上的夹苗机构， 尤其是一种应用于钵苗移栽机的常 闭式夹持力可控机械手， 属于农业机械技术领域。 背景技术 0002 在科技不断发展的今天， 机械产品更好地代替了人力， 并且大大提高了工作效率。 而农业的发展， 更加明确了用自动化代替人力的趋势。 而在农业机械自动化中， 对于密植作 物来说， 如何在不损坏作物的前提下有。
6、效而又牢固地夹取作物并送至指定区域， 仍是一个 棘手的问题。 近年来研究的机械手大多是常开型的机械手， 且多为大型机械手， 利用动力源 使其闭合， 而在这一过程中， 始终在提供动力， 以致浪费了部分资源， 机器循环长期工作以 后， 资源就大大浪费。 发明内容 0003 针对上述已有技术所存在的缺陷， 提出了一种结构简单、 设计合理的钵苗移栽机 的常闭式夹持力可控机械手， 以解决上述背景技术中存在的问题。 0004 为实现上述目的， 本发明基于一种应用于钵苗移栽机的常闭式夹持力可控机械手 提供如下技术方案： 一种应用于钵苗移栽机的常闭式夹持力可控机械手， 包括螺纹孔 （1） 、 夹臂 （2） 、。
7、 活塞孔 （3） 、 通气孔 （4） 、 销钉孔 （5） 、 螺纹柱 （6） 、 限位块 （7） 、 弹簧孔 （8） 、 活塞 （9） 、 气泵、 气压调节阀。 0005 所述的螺纹柱 （6） 表面有外螺纹， 以用于固定在其他相配合的部件上， 所述的弹簧 孔 （8） 内装有弹簧， 其目的在于通过自身的弹性性能推动夹臂上端使其下端闭合。 可以根据 所夹幼苗茎粗细， 选择不同弹性系数的弹簧， 提供不同的夹持力。 所述的活塞孔 （3） 内两侧 各装一个活塞 （9） ， 而活塞 （9） 上装有橡胶圈， 以增强其密封性， 从而更好地推动活塞向两侧 移动， 更有利于通过控制通入气体的多少从而精确控制夹臂的。
8、张开和闭合。 0006 所述的销钉孔 （3） 是为了固定夹臂， 使其夹臂可以绕销钉转动。 所述的通气孔 （4） 通过气管与气泵相连。 所述的气泵提供能源， 所述的气压调节阀通过接收控制系统的信号 来驱动阀门改变阀芯和阀座之间的截面积大小来控制管道介质的流量、 压力等工艺参数， 以达到调节气压大小目的。 所述螺纹孔 （1） ， 可以根据所夹农作物的不同来安装不同特性的 扁平状加工块， 增大受力面积， 在夹取的同时尽可能小的伤害幼苗。 0007 本发明的主要特点在于机械手结构较简单， 体积较小， 通过气泵以及气压调节阀 控制完成夹苗工作， 并在一定时间内同时完成放苗工作， 节省人力， 极大地提高工。
9、作效率。 气压调节阀可以避免瞬间通入大量气体而损坏夹臂结构。 由于弹簧孔 （8） 在加工块上部分， 所以原始状态弹簧伸长， 夹臂闭合， 在整个夹苗、 运输、 放苗的工程中， 只有短时间内需要通 气使夹臂张开， 所以比较节约资源， 并且稳定， 不易在运输途中出现掉苗情况。 除上述实施 例外， 本发明还可以有其他实施方式， 凡采用等同替换或等效变换的形成的技术方案， 均落 在本发明要求的发明范围内。 说 明 书 1/2 页 3 CN 108668576 A 3 0008 附图说明： 图1是本发明的整体示意图 图2是加工块局部放大图 图3是活塞示意图 具体实施方案： 下面结合附图对本发明作进一步说明。
10、： 如图1所示， 加工块上螺纹柱 （1） 有外螺纹可以连接到相配合的部件上， 夹臂 （2） 和加工 块上都有销钉孔 （5） ， 可将夹臂固定在加工块上并绕其旋转使之能够实现初步夹取功能， 如 图2， 弹簧孔 （8） 内可以装有不同弹簧系数的弹簧， 初始时处于伸长状态， 推动夹臂上端， 使 其下端闭合， 根据所夹幼苗茎的粗细， 选择不同弹簧系数的弹簧， 能够改变初始状态夹臂下 端加持力的大小。 在需要夹苗的时候， 通过通气孔 （4） 通入气体以实现夹苗的目的。 活塞孔 （3） 内有两个活塞 （9） ， 如图3， 活塞 （9） 上有橡胶圈， 很好地起到密封作用， 活塞孔 （3） 外有通 气孔 （4） ， 通过气管与气泵相连。 气泵可以根据需要提供一定的气压， 通过气管通入活塞孔 （3） 内， 然后推动两个活塞 （9） 分别向两侧移动， 随即推动夹臂 （2） ， 实现夹放苗功能。 说 明 书 2/2 页 4 CN 108668576 A 4 图1 说 明 书 附 图 1/2 页 5 CN 108668576 A 5 图2 图3 说 明 书 附 图 2/2 页 6 CN 108668576 A 6 。