一种高效率的柿子去皮机.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201811281427.8 (22)申请日 2018.10.23 (71)申请人 广西壮族自治区农业科学院农产品 加工研究所 地址 530000 广西壮族自治区南宁市西乡 塘区大学东路174号 (72)发明人 盛金凤 孙健 李丽 李昌宝 零东宁 何雪梅 郑凤锦 辛明 李杰民 刘国明 李志春 杨莹 周主贵 唐雅园 (74)专利代理机构 北京天奇智新知识产权代理 有限公司 11340 代理人 宋业萍 (51)Int.Cl. A23N 7/02(2006.01) (54)发明名称 一。

2、种高效率的柿子去皮机 (57)摘要 本发明公开了一种高效率的柿子去皮机， 涉 及农产品加工设备技术领域。 所述高效率的柿子 去皮机包括机架， 机架上设有控制器、 自动抓取 装置、 自动削皮装置和集料斗； 自动抓取装置包 括与机架连接的支架， 支架的底部连接有第一气 缸， 第一气缸连接有一设有第一旋转电机的第一 电机座， 第一旋转电机连接有一第一摆臂， 第一 摆臂连接有一设有第二旋转电机的第二电机座， 第二旋转电机连接有一第二摆臂， 第二摆臂连接 有机械手， 机械手与自动削皮装置相配合， 机械 手上设有位置传感器。 本发明可以精确地对柿子 进行削皮工作， 削皮效率高、 安全性好、 劳动强度 低，。

3、 符合安全、 卫生、 高效的标准， 值得大力的推 广和应用。 权利要求书2页 说明书7页 附图2页 CN 109222138 A 2019.01.18 CN 109222138 A 1.一种高效率的柿子去皮机， 包括机架， 其特征在于： 所述机架上设有控制器、 自动抓 取装置、 自动削皮装置和集料斗， 所述自动抓取装置和自动削皮装置相配合连接， 所述集料 斗可移动地设于所述机架上且位于所述自动削皮装置中的吸盘的下方； 所述自动抓取装置包括与所述机架固定连接的支架， 所述支架的底部连接有一竖直设 置的第一气缸， 所述第一气缸的远离所述支架的一端连接有一设有第一旋转电机的第一电 机座， 所述第一旋。

4、转电机连接有一第一摆臂， 所述第一摆臂的远离所述第一旋转电机的一 端连接有一设有第二旋转电机的第二电机座， 所述第二旋转电机的远离所述第一摆臂的一 端连接有一第二摆臂， 所述第二摆臂的远离所述第二旋转电机的一端连接有机械手， 所述 机械手与所述自动削皮装置相配合， 所述机械手上设有位置传感器； 所述第一气缸、 第一旋 转电机、 第二旋转电机、 机械手和位置传感器均与所述控制器连接。 2.如权利要求1所述的高效率的柿子去皮机， 其特征在于： 所述第一旋转电机为水平设 置， 所述第一摆臂与所述第一旋转电机的转轴垂直连接， 所述第二旋转电机为竖直设置， 所 述第二摆臂与所述第二旋转电机的转轴呈一角度。

5、连接。 3.如权利要求1所述的高效率的柿子去皮机， 其特征在于： 所述第一气缸通过连接块与 所述支架的底部连接。 4.如权利要求3所述的高效率的柿子去皮机， 其特征在于： 所述自动抓取装置还包括一 水平设置的第二气缸和一滑块， 所述连接块通过所述滑块与所述支架的底部连接， 所述支 架的底部设有供所述滑块移动的滑槽， 且所述支架的底部异于所述连接块处还设有一限位 杆， 所述第二气缸的一端与所述限位杆连接， 所述第二气缸的另一端与所述滑块连接， 所述 第二气缸还与所述控制器连接。 5.如权利要求4所述的高效率的柿子去皮机， 其特征在于： 所述机械手包括机械手基 座、 机械手支架、 气压控制装置、 。

6、机械手抓爪和弹性防滑片， 所述机械手基座与所述第二摆 臂的远离所述第二旋转电机的一端连接， 所述机械手支架固设于所述机械手基座上， 所述 气压控制装置设于所述机械手基座的下端内部且与所述控制器连接， 所述机械手抓爪通过 铰链连接安装于所述机械手支架和气压控制装置上， 所述弹性防滑片设于所述机械手抓爪 的端部， 所述弹性防滑片为弧形。 6.如权利要求5所述的高效率的柿子去皮机， 其特征在于： 所述自动削皮装置包括驱动 装置、 旋转轴、 吸盘、 真空管、 真空发生装置、 刀柄和去皮刀， 所述驱动装置设于所述机架上 并与所述控制器连接， 所述旋转轴的一端与所述驱动装置连接， 所述吸盘设于所述旋转轴 。

7、的远离所述驱动装置的一端， 所述吸盘通过所述真空管与设于所述机架上的真空发生装置 连接， 所述刀柄的一端与所述驱动装置连接， 所述去皮刀安装于所述刀柄的远离所述驱动 装置的一端； 所述旋转轴和刀柄的轴线相互垂直。 7.如权利要求6所述的高效率的柿子去皮机， 其特征在于： 所述驱动装置包括第三旋转 电机、 第一直线电机和伸缩式液压缸， 所述第三旋转电机和第一直线电机分别设于机架的 两个相垂直的表面上； 所述第一直线电机连接有一连接板， 所述伸缩式液压缸设于所述连 接板上， 所述伸缩式液压缸通过一伸缩杆与所述刀柄连接； 所述第一直线电机的直线驱动 方向为竖直方向， 所述旋转轴的一端与所述第三旋转电。

8、机连接。 8.如权利要求6所述的高效率的柿子去皮机， 其特征在于： 所述旋转轴为竖直设置， 所 述刀柄为水平设置， 所述去皮刀的形状为与柿子的表面相适配的弧形。 权 利 要 求 书 1/2 页 2 CN 109222138 A 2 9.如权利要求1所述的高效率的柿子去皮机， 其特征在于： 还包括第二直线电机， 所述 第二直线电机设于所述机架内并与所述控制器连接， 所述集料斗与所述第二直线电机通过 连杆连接。 10.如权利要求1所述的高效率的柿子去皮机， 其特征在于： 所述去皮刀设为陶瓷刀， 所 述陶瓷刀的制作材料包括以下按重量份计的组成成分： 石墨烯15份， 氧化镁15份， 氧化 钇17份， 。

9、氧化铝15份、 氮化硅525份、 碳化钛12份和氮化钛12份； 所述氧化镁的平 均粒径为0.51.5 m； 所述氧化钇和所述氧化铝的平均粒径均为0.51.5 m； 所述氮化硅 的平均粒径为0.10.9 m， 所述碳化钛的平均粒径为13 m， 所述氮化钛的平均粒径为0.5 1 m。 权 利 要 求 书 2/2 页 3 CN 109222138 A 3 一种高效率的柿子去皮机 技术领域 0001 本发明涉及农产品加工设备技术领域， 具体涉及一种高效率的柿子去皮机。 背景技术 0002 柿(Diospyros kaki L)， 多年生落叶乔木， 为柿树科(Ebenaceae)柿树属 (Diospyr。

10、os)。 0003 它可能是人类有史以来最早栽种的果树种类之一。 我国是全世界最主要的柿树生 产国， 柿子产量约占全世界的76左右。 柿子是一种药食同源的果品， 具有很高的药用价值 和经济价值。 柿饼是柿果经去皮干制自然起霜而形成的一种人们喜食的天然保健干果果 脯， 在中国已有千年历史， 是中国柿子产业的主要经济收入来源。 0004 柿饼主产于广西、 陕西等地， 柿饼甘甜如饴、 形似圆月、 肉红透亮、 肉质柔软、 清甜 芳香， 历史上一直都是朝廷贡品， 也是广西壮族自治区传统出口的名优产品， 深得日本、 韩 国、 东南亚各国及地中海沿岸各国消费者的欢迎和喜爱。 0005 而在柿饼加工过程中， 。

11、最耗费劳动力的就是柿子去皮过程。 一般农户和小型柿饼 加工厂， 采用的是人工去皮的传统加工方式， 需要耗费大量的时间和劳动力， 效率较低， 且 存在卫生隐患。 同时， 人工去皮会因为个人手法不同， 出现柿子的余皮过多、 果肉去除过多， 或者去皮后的柿果表面不够光滑等降低柿饼品质的情况。 发明内容 0006 针对上述问题， 有必要提供一种高效率的柿子去皮机。 所述高效率的柿子去皮机， 可以精确地对柿子进行削皮工作， 削皮效率高、 安全性好、 劳动强度低， 符合安全、 卫生、 高 效的标准， 值得大力的推广和应用。 0007 为了实现上述目的， 本发明采用的技术方案如下： 0008 一种高效率的柿。

12、子去皮机， 包括机架， 所述机架上设有控制器、 自动抓取装置、 自 动削皮装置和集料斗， 所述自动抓取装置和自动削皮装置相配合连接， 所述集料斗可移动 地设于所述机架上且位于所述自动削皮装置中的吸盘的下方； 0009 所述自动抓取装置包括与所述机架固定连接的支架， 所述支架的底部连接有一竖 直设置的第一气缸， 所述第一气缸的远离所述支架的一端连接有一设有第一旋转电机的第 一电机座， 所述第一旋转电机连接有一第一摆臂， 所述第一摆臂的远离所述第一旋转电机 的一端连接有一设有第二旋转电机的第二电机座， 所述第二旋转电机的远离所述第一摆臂 的一端连接有一第二摆臂， 所述第二摆臂的远离所述第二旋转电机。

13、的一端连接有机械手， 所述机械手与所述自动削皮装置相配合， 所述机械手上设有位置传感器； 所述第一气缸、 第 一旋转电机、 第二旋转电机、 机械手和位置传感器均与所述控制器连接。 0010 进一步地， 所述第一旋转电机为水平设置， 所述第一摆臂与所述第一旋转电机的 转轴垂直连接， 所述第二旋转电机为竖直设置， 所述第二摆臂与所述第二旋转电机的转轴 呈一角度连接。 说 明 书 1/7 页 4 CN 109222138 A 4 0011 进一步地， 所述第一气缸通过连接块与所述支架的底部连接。 0012 进一步地， 所述自动抓取装置还包括一水平设置的第二气缸和一滑块， 所述连接 块通过所述滑块与所。

14、述支架的底部连接， 所述支架的底部设有供所述滑块移动的滑槽， 且 所述支架的底部异于所述连接块处还设有一限位杆， 所述第二气缸的一端与所述限位杆连 接， 所述第二气缸的另一端与所述滑块连接， 所述第二气缸还与所述控制器连接。 0013 进一步地， 所述机械手包括机械手基座、 机械手支架、 气压控制装置、 机械手抓爪 和弹性防滑片， 所述机械手基座与所述第二摆臂的远离所述第二旋转电机的一端连接， 所 述机械手支架固设于所述机械手基座上， 所述气压控制装设于所述机械手基座的下端内部 且与控制器连接， 所述机械手抓爪通过铰链连接安装于所述机械手支架和气压控制装置 上， 所述弹性防滑片设于所述机械手抓。

15、爪的端部， 所述弹性防滑片为弧形。 0014 进一步地， 所述自动削皮装置包括驱动装置、 旋转轴、 吸盘、 真空管、 真空发生装 置、 刀柄和去皮刀， 所述驱动装置设于所述机架上并与所述控制器连接， 所述旋转轴的一端 与所述驱动装置连接， 所述吸盘设于所述旋转轴的远离所述驱动装置的一端， 所述吸盘通 过所述真空管与设于所述机架上的真空发生装置连接， 所述刀柄的一端与所述驱动装置连 接， 所述去皮刀安装于所述刀柄的远离所述驱动装置的一端； 所述旋转轴和刀柄的轴线相 互垂直。 0015 进一步地， 所述驱动装置包括第三旋转电机、 第一直线电机和伸缩式液压缸， 所述 第三旋转电机和第一直线电机分别设。

16、于机架的两个相垂直的表面上； 所述第一直线电机连 接有一连接板， 所述伸缩式液压缸设于所述连接板上， 所述伸缩式液压缸通过一伸缩杆与 所述刀柄连接； 所述第一直线电机的直线驱动方向为竖直方向， 所述旋转轴的一端与所述 第三旋转电机连接。 0016 进一步地， 所述旋转轴为竖直设置， 所述刀柄为水平设置， 所述去皮刀的形状为与 柿子的表面相适配的弧形。 0017 进一步地， 所述柿子去皮机还包括第二直线电机， 所述第二直线电机设于所述机 架内并与所述控制器连接， 所述集料斗与所述第二直线电机通过连杆连接。 0018 进一步地， 所述去皮刀设为陶瓷刀， 所述陶瓷刀的制作材料均包括以下按重量份 计的。

17、组成成分： 石墨烯15份， 氧化镁15份， 氧化钇17份， 氧化铝15份、 氮化硅525 份、 碳化钛12份和氮化钛12份。 0019 优选地， 所述氧化镁的平均粒径为0.51.5 m； 所述氧化钇和所述氧化铝的平均 粒径均为0.51.5 m； 所述氮化硅的平均粒径为0.10.9 m， 所述碳化钛的平均粒径为1 3 m， 所述氮化钛的平均粒径为0.51 m； 所述石墨烯的平均厚度为1030nm， 所述石墨烯 的平均最长向径为28 m。 0020 由于采用上述技术方案， 本发明具有以下有益效果： 0021 首先， 本发明的自动抓取装置中， 通过控制器控制第一气缸中活塞杆的上下往复 运动， 实现自。

18、动抓取装置的上下往复运动； 当自动抓取装置向下运动至柿子放置处(如柿子 放置筐等)时， 通过控制机械手的开合即可实现自动抓取装置正下方的柿子的抓取； 同时， 通过控制第二旋转电机的旋转， 进而带动机械手的旋转， 因此， 在第一气缸和第二旋转电机 的结合控制下， 再通过控制机械手的开合即可实现自动抓取装置下方周围位置的柿子的抓 取； 此外， 通过控制第二气缸中活塞杆的左右往复运动， 带动滑块在滑槽中左右运动， 进而 说 明 书 2/7 页 5 CN 109222138 A 5 带动与滑块连接的包括连接块、 第一气缸、 第一电机座、 第一摆臂、 第二电机座、 第二摆臂和 机械手等整体左右移动， 再。

19、通过控制机械手的开合即可实现自动抓取装置的左右方向的柿 子的抓取。 综上， 通过控制第一气缸、 第二旋转电机和第二气缸， 再结合机械手的开合控制， 即可实现不同位置的柿子的抓取。 因此， 本发明中的自动抓取装置实现不同位置的柿子的 抓取， 扩大了抓取范围。 0022 其次， 当通过控制器控制机械手的开合实现了对柿子的抓取后， 再控制第一旋转 电机旋转， 即可实现与第一摆臂连接的包括第二电机座、 第二摆臂和机械手等整体在竖直 平面上旋转， 当机械手旋转至靠近自动削皮装置中的吸盘时， 位置传感器根据预设值将信 号发送至控制器， 控制器则控制第一旋转电机停止运动， 接着控制机械手打开， 此时， 再通。

20、 过控制器启动真空发生装置， 吸盘即可将机械手中的柿子吸住， 从而实现了将柿子从自动 抓取装置运送至自动削皮装置的精准控制。 0023 最后， 通过控制器控制伸缩式液压缸， 使伸缩杆伸长， 进而使去皮刀运动至柿子的 端部处并压在柿子表面， 再通过控制器控制第三旋转电机和第一直线电机同时运动， 旋转 轴旋转带动吸盘上的柿子旋转， 第一直线电机在竖直方向上运动， 第一直线电机在竖直方 向上运动时带动去皮刀向下或向上运动(当最初向上运动时， 为对第一个柿子进行削皮； 转 为向下运动时， 为对第二个柿子进行削皮)， 最终实现了对柿子的削皮。 0024 综上， 本发明的高效率的柿子去皮机针对柿子的多方位。

21、抓取及抓取后如何置于自 动削皮装置中削皮， 创新性地利用多个驱动设备、 摆臂、 机械手和吸盘等相配合， 可以精确 地对柿子进行削皮工作， 削皮效率高、 安全性好、 劳动强度低， 符合安全、 卫生、 高效的标准， 值得大力的推广和应用。 0025 本发明的自动削皮装置中的去皮刀是以氮化硅为基体， 以一定厚度和向径的石墨 烯为增强相， 以氧化镁、 氧化钇和氧化铝为复合烧结助剂进行烧制得到的陶瓷刀。 在力学性 能方面， 添加石墨烯的陶瓷刀的材料的断裂韧性和抗弯强度均得到有效提高。 石墨烯独特 的片状结构和优异的杨氏模量对于氮化硅/石墨烯陶瓷刀的材料具有出人意料的良好效 果。 本发明人发现石墨烯的添加。

22、使陶瓷材料内部形成弱的结合面， 增加断裂能从而起到对 材料的增韧补强， 并且由于石墨烯二维纳米结构的存在， 刀具材料在承受载荷时会出现三 维裂纹扩展方式， 优于其他增韧材料。 尤其是作为脆性材料的增强相， 其增韧效果非常明 显。 除此之外， 石墨烯加入到氮化硅材料中能提高氮化硅陶瓷刀具的润滑性能。 同时通过向 基体中添加TiC和TiN的方法， 在保持其高硬度的基础上， 改善材料的强度和断裂韧度。 本发 明所制备的氮化硅/石墨烯陶瓷刀的材料具有良好的综合力学性能和自润滑性能， 能使制 备得到的陶瓷刀适应切削加工中的连续及断续切削。 附图说明 0026 图1是本发明实施例一种高效率的柿子去皮机的结。

23、构示意图； 0027 图2为本发明实施例一种高效率的柿子去皮机中自动夹取装置的结构示意图。 0028 附图中， 1-机架， 2-控制器， 3-集料斗， 4-支架， 5-连接块， 6-第一气缸， 7-第一电机 座， 8-第一旋转电机， 9-转轴， 10-第一摆臂， 11-第二电机座， 12-第二旋转电机， 13-第二摆 臂， 14-机械手， 15-第二气缸， 16-限位杆， 17-旋转轴， 18-吸盘， 19-真空管， 20-真空发生装 置， 21-刀柄， 22-去皮刀， 23-真空套， 24-第三旋转电机， 25-第一直线电机， 26-伸缩式液压 说 明 书 3/7 页 6 CN 109222。

24、138 A 6 缸， 27-连接板， 28-伸缩杆。 具体实施方式 0029 下面将结合本发明实施例中的附图， 对本发明实施例中的技术方案进行清楚、 完 整地描述， 显然， 所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例， 而不是全部的实施例。 基于 本发明中的实施例， 本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他 实施例， 都属于本发明保护的范围。 0030 需要说明的是， 当组件被称为 “固定于” 另一个组件， 它可以直接在另一个组件上 或者也可以存在居中的组件。 当一个组件被认为是 “连接” 另一个组件， 它可以是直接连接 到另一个组件或者可能同时存在居中组件。 当一个组件被认为。

25、是 “设置于” 另一个组件， 它 可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。 本文所使用的术语 “垂直 的” 、“水平的” 、“左” 、“右” 以及类似的表述只是为了说明的目的。 0031 除非另有定义， 本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的 技术人员通常理解的含义相同。 本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具 体的实施例的目的， 不是旨在于限制本发明。 本文所使用的术语 “及/或” 包括一个或多个相 关的所列项目的任意的和所有的组合。 0032 实施例1 0033 请参见图1和图2， 一种高效率的柿子去皮机， 包括机架1， 所述机架1上设有控制器 。

26、2、 自动抓取装置、 自动削皮装置和集料斗3， 所述自动抓取装置和自动削皮装置相配合连 接， 所述集料斗3可移动地设于所述机架1上且位于所述自动削皮装置中的吸盘18的下方。 较佳的， 所述柿子去皮机还包括设于所述机架1内的第二直线电机(图未示)， 所述第二直线 电机与所述控制器连接， 所述集料斗3与所述第二直线电机通过连杆连接， 以通过第二直线 电机带动集料斗3做往复直线运动。 当去皮机正在削皮时， 集料斗3位于吸盘18的右下方， 当 削皮结束， 则通过控制器2控制第二直线电机， 使集料斗3直线运动至吸盘18的正下方， 以使 削皮后的柿子落至集料斗3中而削出的果皮落至果皮筐等。 0034 如图。

27、2， 所述自动抓取装置包括与所述机架1固定连接的支架4， 所述支架4的底部 通过连接块5连接有一竖直设置的第一气缸6， 所述第一气缸6的远离所述支架4的一端连接 有一设有第一旋转电机8的第一电机座7， 所述第一旋转电机8通过其转轴9连接有一第一摆 臂10。 较佳的， 所述第一旋转电机8为水平设置且所述第一摆臂10与所述第一旋转电机8的 转轴垂直连接。 所述第一摆臂10的远离所述第一旋转电机8的一端连接有一设有第二旋转 电机12的第二电机座11， 所述第二旋转电机12的远离所述第一摆臂10的一端通过其转轴连 接有一第二摆臂13。 较佳的， 所述第二旋转电机12为竖直设置， 且所述第二摆臂13与所。

28、述第 二旋转电机12的转轴呈一角度连接， 以使第二旋转电机12旋转时， 第二摆臂13可带动机械 手14旋转一圈， 进而使机械手14可夹持不同位置上的更大范围的柿子。 所述第二摆臂13的 远离所述第二旋转电机12的一端连接有机械手14， 所述机械手14与所述自动削皮装置相配 合， 所述机械手14上设有位置传感器(图未示)。 所述第一气缸6、 第一旋转电机8、 第二旋转 电机12、 机械手14和位置传感器均与所述控制器2连接。 0035 进一步地， 所述自动抓取装置还包括一水平设置的第二气缸15和一滑块(图未 示)， 所述连接块5通过所述滑块与所述支架4的底部连接， 所述支架4的底部设有供所述滑 。

29、说 明 书 4/7 页 7 CN 109222138 A 7 块移动的滑槽(图未示)。 且所述支架4的底部异于所述连接块5处还设有一限位杆16， 所述 第二气缸15的一端与所述限位杆16连接， 所述第二气缸15的另一端(即活塞杆伸缩的一端) 与所述滑块连接， 以通过第二气缸15带动所述自动抓取装置左右运动。 所述第二气缸15还 与所述控制器2连接， 以通过控制器2控制第二气缸15中的活塞杆进行伸缩运动， 进而控制 所述自动抓取装置左右运动。 0036 此外， 第二气缸15、 滑块及滑槽的设置， 还起到调节自动抓取装置与吸盘18之间的 距离的作用， 以使机械手14可将柿子夹取后旋转至吸盘18处，。

30、 实现机械手14与吸盘18更好 地配合。 0037 进一步地， 所述机械手14与现有技术中的机械手结构基本相同， 具体参见实用新 型专利CN207240246U。 即机械手14包括机械手基座、 机械手支架、 气压控制装置、 机械手抓 爪和弹性防滑片， 所述机械手基座与所述第二摆臂13的远离所述第二旋转电机12的一端连 接， 所述机械手支架固设于所述机械手基座上， 所述气压控制装设于所述机械手基座的下 端内部且与控制器2连接， 所述机械手抓爪通过铰链连接安装于所述机械手支架和气压控 制装置上， 所述弹性防滑片设于所述机械手抓爪的端部。 所述弹性防滑片为弧形， 所述位置 传感器设于所述弹性防滑片的。

31、背面(即弧形弹性防滑片的外凸面， 或称非抓取柿子的一 面)。 机械手抓爪可以设两个或四个， 本实施例中设两个。 0038 所述自动削皮装置包括驱动装置、 旋转轴17、 吸盘18、 真空管19、 真空发生装置20、 刀柄21和去皮刀22。 所述驱动装置设于所述机架1上并与所述控制器2连接， 所述旋转轴17 的一端与所述驱动装置连接， 所述吸盘18设于所述旋转轴17的远离所述驱动装置的一端， 所述吸盘18通过所述真空管19与设于所述机架1上的真空发生装置20连接。 所述旋转轴17 为空心轴， 旋转轴17的内腔与吸盘18相连通， 旋转轴17上套有真空套23， 真空套23的两端与 旋转轴17间呈密封转。

32、动状配合， 且旋转轴17的内腔与真空套23的内腔相连通， 所述真空管 19的一端与该真空套23的侧壁相连， 另一端与所述真空发生装置20相连。 所述刀柄21的一 端与所述驱动装置连接， 所述去皮刀22安装于所述刀柄21的远离所述驱动装置的一端。 所 述旋转轴17和刀柄21的轴线相互垂直。 为了更精确有效地削皮， 本实施例中， 所述旋转轴17 为竖直设置， 所述刀柄21为水平设置， 所述去皮刀22的形状为与柿子的表面相适配的弧形。 0039 本实施例中， 所述驱动装置包括第三旋转电机24、 第一直线电机25和伸缩式液压 缸26， 所述第三旋转电机24和第一直线电机25分别设于机架1的两个相垂直的。

33、表面上。 所述 第一直线电机25连接有一连接板27， 所述伸缩式液压缸26设于所述连接板27上， 所述伸缩 式液压缸26通过一伸缩杆28与所述刀柄21连接。 所述刀柄21与所述去皮刀22之间还设有一 拉簧(图未示)。 所述第一直线电机25为竖直设置， 即其直线驱动方向为竖直方向。 所述旋转 轴17的一端与所述第三旋转电机24连接。 0040 在本实施方式中， 去皮刀22设为陶瓷刀， 所述陶瓷刀的制作材料均包括以下按重 量份计的组成成分： 石墨烯1份， 氧化镁1份， 氧化钇1份， 氧化铝1份、 氮化硅5份、 碳化钛1份 和氮化钛1份。 其中， 所述石墨烯的平均厚度为10nm， 所述石墨烯的平均最。

34、长向径为2 m。 所 述氧化镁的平均粒径为0.5 m； 所述氧化钇和所述氧化铝的平均粒径均为0.5 m； 所述氮化 硅的平均粒径为0.1 m。 所述碳化钛的平均粒径为1 m。 所述氮化钛的平均粒径为0.5 m。 0041 实施例2 0042 在本实施方式中， 除所述陶瓷刀的制作材料的组成成分的重量份及其各材料的平 说 明 书 5/7 页 8 CN 109222138 A 8 均粒径不一样外， 其他均与实施例1相同。 0043 在本实施方式中， 所述陶瓷刀的制作材料均包括以下按重量份计的组成成分： 石 墨烯3份， 氧化镁3份， 氧化钇5份， 氧化铝3份、 氮化硅15份、 碳化钛1.5份和氮化钛1。

35、.5份。 其 中， 所述石墨烯的平均厚度为20nm， 所述石墨烯的平均最长向径为5 m。 所述氧化镁的平均 粒径为1 m； 所述氧化钇和所述氧化铝的平均粒径均为1 m； 所述氮化硅的平均粒径为0.5 m。 所述碳化钛的平均粒径为2 m。 所述氮化钛的平均粒径为0.75 m。 0044 实施例3 0045 在本实施方式中， 除所述陶瓷刀的制作材料的组成成分的重量份及其各材料的平 均粒径不一样外， 其他均与实施例1相同。 0046 在本实施方式中， 所述陶瓷刀的制作材料均包括以下按重量份计的组成成分： 石 墨烯5份， 氧化镁5份， 氧化钇7份， 氧化铝5份、 氮化硅25份、 碳化钛2份和氮化钛2份。

36、。 其中， 所 述石墨烯的平均厚度为30nm， 所述石墨烯的平均最长向径为8 m。 所述氧化镁的平均粒径为 1.5 m； 所述氧化钇和所述氧化铝的平均粒径均为1.5 m； 所述氮化硅的平均粒径为0.9 m。 所述碳化钛的平均粒径为3 m。 所述氮化钛的平均粒径为1 m。 0047 本发明的高效率的柿子去皮机在使用时， 首先， 通过控制器2控制第一气缸6中活 塞杆的上下往复运动， 实现自动抓取装置的上下运动； 当自动抓取装置向下运动至柿子放 置处(如柿子放置筐等)时， 通过控制机械手14的开合即可实现自动抓取装置正下方的柿子 的抓取； 同时， 通过控制第二旋转电机12的旋转， 进而带动机械手14。

37、的旋转， 因此， 在第一气 缸6和第二旋转电机12的结合控制下， 再通过控制机械手14的开合即可实现自动抓取装置 下方周围位置的柿子的抓取； 此外， 通过控制第二气缸15中活塞杆的左右往复运动， 带动滑 块在滑槽中左右运动， 进而带动与滑块连接的包括连接块5、 第一气缸6、 第一电机座7、 第一 摆臂10、 第二电机座11、 第二摆臂13和机械手14等整体左右移动， 再通过控制机械手14的开 合即可实现自动抓取装置的左右方向的柿子的抓取。 综上， 通过控制第一气缸6、 第二旋转 电机12和第二气缸15， 再结合机械手14的开合控制， 即可实现不同位置的柿子的抓取。 因 此， 本发明中的自动抓取。

38、装置实现了不同位置的柿子的抓取， 扩大了抓取范围。 0048 其次， 当通过控制器2控制机械手14的开合实现了对柿子的抓取后， 再控制第一旋 转电机8旋转(在此之前， 如果机械手向下运动过多， 可根据实际情况控制第一气缸中活塞 杆向上运动一段距离后再控制第一旋转电机旋转)， 即可实现与第一摆臂10连接的包括第 二电机座11、 第二摆臂13和机械手14等整体在竖直平面上旋转， 当机械手14旋转至靠近自 动削皮装置中的吸盘18时， 位置传感器根据预设值将信号发送至控制器2， 控制器2则控制 第一旋转电机8停止运动， 接着控制机械手14打开， 此时， 再通过控制器2启动真空发生装置 20， 吸盘18。

39、即可将机械手14中的柿子吸住， 从而实现了自动抓取装置与自动削皮装置的精 准配合即将柿子从自动抓取装置运送至自动削皮装置的精准控制。 0049 最后， 通过控制器2控制伸缩式液压缸26， 使伸缩杆28伸长， 进而使去皮刀22运动 至柿子的端部处并压在柿子表面， 再通过控制器2控制第三旋转电机24和第一直线电机25 同时运动， 旋转轴17旋转带动吸盘18上的柿子旋转， 第一直线电机25在竖直方向上运动， 第 一直线电机25在竖直方向上运动时带动去皮刀22向下或向上运动(当最初向上运动时， 为 对第一个柿子进行削皮； 转为向下运动时， 为对第二个柿子进行削皮)， 最终实现了对柿子 的削皮。 说 明。

40、 书 6/7 页 9 CN 109222138 A 9 0050 综上， 本发明的高效率的柿子去皮机针对柿子的多方位抓取及抓取后如何置于削 皮装置中削皮(即自动抓取装置和自动削皮装置如何配合)， 创新性地利用多个驱动设备、 摆臂、 机械手和吸盘等相配合， 可以精确地对柿子进行削皮工作， 削皮效率高、 安全性好、 劳 动强度低， 符合安全、 卫生、 高效的标准， 值得大力的推广和应用。 0051 上述说明是针对本发明较佳可行实施例的详细说明， 但实施例并非用以限定本发 明的专利申请范围， 凡本发明所提示的技术精神下所完成的同等变化或修饰变更， 均应属 于本发明所涵盖专利范围。 说 明 书 7/7 页 10 CN 109222138 A 10 图1 说 明 书 附 图 1/2 页 11 CN 109222138 A 11 图2 说 明 书 附 图 2/2 页 12 CN 109222138 A 12 。