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1、(10)授权公告号 CN 102361549 B (45)授权公告日 2014.08.13 CN 102361549 B (21)申请号 201080013308.X (22)申请日 2010.03.26 0950204-8 2009.04.01 SE A01J 7/02(2006.01) A01K 1/12(2006.01) (73)专利权人 利拉伐控股有限公司 地址 瑞典通巴 (72)发明人 贾恩埃里克森 (74)专利代理机构 北京德琦知识产权代理有限 公司 11018 代理人 周艳玲 罗正云 GB 1549131 A,1979.07.25, DE 4339131 A1,1995.05.1。
2、8, DE 4426031 C1,1995.08.10, GB 1175588 A,1969.12.23, EP 1163842 A2,2001.12.19, (54) 发明名称 用于自动清洁旋转挤奶平台的挤奶机杯的装 置 (57) 摘要 本发明涉及一种用于自动清洁旋转挤奶平台 (2) 的挤奶机杯 (7) 的装置。所述平台 (2) 包括 多个被提供有挤奶机杯 (7) 的挤奶隔间 (3)。所 述装置包括被布置在所述平台 (2) 一侧的清洁设 备(10)， 该清洁设备(10)适于所述挤奶隔间中的 至少所述挤奶机杯 (7)。 (30)优先权数据 (85)PCT国际申请进入国家阶段日 2011.09.。
3、22 (86)PCT国际申请的申请数据 PCT/EP2010/054005 2010.03.26 (87)PCT国际申请的公布数据 WO2010/115731 EN 2010.10.14 (51)Int.Cl. (56)对比文件 审查员 朱金龙 权利要求书 1 页 说明书 7 页 附图 6 页 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 权利要求书1页 说明书7页 附图6页 (10)授权公告号 CN 102361549 B CN 102361549 B 1/1 页 2 1. 一种用于自动清洁旋转挤奶平台 (2) 的挤奶机杯 (7) 的装置， 其中所述平台包括多 个被提供有挤奶机杯(。
4、7)的挤奶隔间(3)， 其特征在于所述装置包括布置在所述平台(2)一 侧的清洁设备(10)， 所述清洁设备(10)适于在所述平台(2)已经到达预定旋转位置时清洁 所述挤奶隔间 (3) 中的至少所述挤奶机杯 (7)， 其中所述清洁设备 (10) 包括至少一个出口 开口 (30a)， 清洁介质通过该出口开口 (30a) 被供应到所述挤奶机杯 (7)， 其中所述装置包 括定位机构， 所述定位机构适于将所述清洁设备 (10) 定位到清洁位置， 在该清洁位置所述 清洁设备 (10) 能将清洁介质从所述出口开口 (30a) 供应到挤奶机杯 (7)， 其中所述清洁设 备包括被提供有所述出口开口 (30a) 。
5、的能移动部件 (19)， 清洁介质通过该出口开口 (30a) 被供应到所述挤奶机杯 (7)， 其中所述定位机构适于将所述清洁设备 (10) 的所述能移动部 件(19)相对于所述挤奶机杯(7)从所述平台一侧的非有效位置定位到有效位置， 在所述有 效位置所述能移动部件朝向所述挤奶机杯延伸到所述平台之上到达所述清洁位置， 其中所 述定位机构包括控制单元 (11)， 该控制单元 (11) 适于控制将所述清洁设备 (10) 定位到所 述清洁位置， 其中所述定位机构进一步包括导引表面 (34)， 该导引表面 (34) 适于在定位到 所述清洁位置期间导引所述清洁设备 (10)， 并且其中所述平台 (2) 是。
6、环形的， 所述清洁设 备 (10) 被径向地布置在所述平台 (2) 的外边缘部分 (2b) 的外侧， 或者被径向地布置在所 述平台 (2) 的内边缘部分 (2a) 的内侧。 2.根据权利要求1所述的装置， 其特征在于所述装置包括贮存设备(8)， 所述贮存设备 (8) 适于在所述挤奶机杯 (7) 不被使用时将所述挤奶机杯 (7) 保持在贮存位置。 3. 根据前述权利要求中任一项所述的装置， 其特征在于所述定位机构包括至少一个气 缸构件 (23， 33， 44)， 所述气缸构件 (23， 33， 44) 适于将所述清洁设备 (10) 定位到所述清洁 位置。 4.根据权利要求1所述的装置， 其特征在。
7、于所述清洁设备(10)适于将清洁介质供应到 挤奶机杯 (7) 的外表面。 5.根据权利要求1所述的装置， 其特征在于所述清洁设备(10)适于将清洁介质供应到 挤奶机杯 (7) 的内表面。 6. 根据权利要求 5 所述的装置， 其特征在于所述清洁设备包括被提供有用于清洁介质 的至少一个出口开口(30a)的杆构件(30)， 其中所述定位机构适于将所述杆构件(30)定位 到所述挤奶机杯 (7) 的内部空间中的清洁位置。 7.根据权利要求6所述的装置， 其特征在于所述清洁设备(10)包括适于能释放地连接 到挤奶隔间 (3) 中的奶导管 (48) 的联接构件， 从而所述清洁设备 (10) 能够将清洁介质。
8、供 应到封闭的奶导管回路中， 该奶导管回路包括所述挤奶机杯 (7) 和在相应挤奶隔间 (3) 中 的至少一个连接的奶导管 (7a， 45， 48)。 8. 根据权利要求 2 所述的装置， 其特征在于所述装置包括补偿机构 (43)， 该补偿机构 (43) 适于提供所述清洁设备 (10) 相对于所述平台的运动， 所述补偿机构 (43) 补偿在所述 挤奶机杯 (7) 的清洁过程期间所述清洁设备 (10) 和所述平台 (2) 之间的相对运动。 9. 根据权利要求 8 所述的装置， 其特征在于补偿机构包括锁定构件 (42)， 该锁定构件 (42) 适于在所述清洁过程期间将相对于彼此处于固定位置的所述清洁。
9、设备 (10) 和所述贮 存设备 (8) 锁定到所述清洁位置。 权 利 要 求 书 CN 102361549 B 2 1/7 页 3 用于自动清洁旋转挤奶平台的挤奶机杯的装置 技术领域 0001 本发明涉及一种用于自动清洁旋转挤奶平台的挤奶机杯的装置， 其中所述平台包 括多个被提供有挤奶机杯的挤奶隔间。 背景技术 0002 在传统的旋转挤奶室中， 奶牛走上环形的旋转平台并进入挤奶隔间。位于环形平 台外侧或内侧的操作者或者挤奶机器人将挤奶机杯附接到奶牛的乳头上。通常， 平台以恒 定的低速连续旋转。当挤奶过程完成后， 移除设备将挤奶机杯从奶牛移除并将它们移动到 停放位置。之后， 挤完奶的奶牛离开挤。
10、奶隔间和平台。 0003 通常， 旋转挤奶平台的每个挤奶隔间被提供有在所述平台上的贮存设备和清洁设 备， 贮存设备在挤奶机杯不被使用时将挤奶机杯保持在停放位置， 清洁设备在挤奶操作之 间冲洗和 / 或清洁停放的挤奶机杯。然而， HBR( 人字形旋转 ) 类型的大型旋转挤奶平台可 具有多达 40 个挤奶隔间， PR( 平行旋转 ) 类型的大型旋转挤奶平台可具有多达 100 个挤奶 隔间。因此， 清洁设备的成本相对较高。 发明内容 0004 本发明的目的是实现一种装置， 其能用相对便宜的清洁设备以有效方式清洁旋转 挤奶平台上的挤奶机杯。 0005 该目标通过初始限定的装置而实现， 该装置的特征在于。
11、所述装置包括布置在所述 平台一侧的清洁设备， 所述清洁设备适于清洁所述挤奶隔间中的至少所述挤奶机杯。 因此， 所述清洁设备被布置在所述平台旁边并且不被附接到平台的任何部件。 所述清洁设备布置 在所述平台一侧的位置处， 使得能够在所述挤奶机杯到达靠近所述清洁设备的位置时清洁 所述贮存设备中的所述挤奶机杯。 能够借助这种清洁设备清洁旋转挤奶平台的所述挤奶机 杯。因此， 这种清洁设备的成本大大低于在平台上的每个挤奶隔间中的单独的清洁设备的 成本。 0006 根据本发明一实施例， 所述装置可包括贮存设备， 所述贮存设备适于在所述挤奶 机杯不被使用时将所述挤奶机杯保持在贮存位置。 。 每个挤奶隔间中可布。
12、置一个贮存设备。 所述清洁设备可适于在所述平台已经到达预定旋转位置时清洁所述挤奶隔间中的所述挤 奶机杯。优选地， 所述预定旋转位置位于动物离开所述挤奶隔间的旋转位置和新的动物进 入所述挤奶位置的旋转位置附近。在此情形下， 所述清洁设备在两个挤奶过程之间清洁所 述旋转平台的挤奶隔间中的所述挤奶机杯。 所述清洁设备可在所述平台旋转期间或者在所 述平台已经停止时清洁所述挤奶机杯。 0007 根据本发明一优选实施例， 所述清洁设备包括至少一个出口开口， 清洁介质通过 该出口开口被供应到所述挤奶机杯。 所述清洁设备的所述出口开口可具有在所述平台一侧 的位置， 从而所述清洁设备能在平台到达所述预定旋转位置。
13、时将清洁介质供应到所述挤奶 机杯。 所述清洁介质可以来自所述出口开口的一个或若干个喷射的形式被供应到所述挤奶 说 明 书 CN 102361549 B 3 2/7 页 4 机杯。所述清洁设备可为水、 具有清洗剂的水或者任意种类的清洁介质。所述装置可包括 定位机构， 所述定位机构适于将所述清洁设备和 / 或所述挤奶机杯定位到清洁位置， 在该 清洁位置所述清洁设备能将清洁介质从所述出口开口供应到挤奶机杯。 在清洁过程开始之 前， 为了将所述清洁设备和所述挤奶机杯定位到有利的清洁位置， 需要多次用到执行所述 清洁设备和所述挤奶机杯之间的定位移动的任何形式的定位机构。 0008 根据本发明一优选实施例。
14、， 所述清洁设备包括被提供有所述出口开口的能移动部 件， 清洁介质通过该出口开口被供应到所述挤奶机杯， 并且其中所述定位机构适于提供所 述清洁设备的所述能移动部件相对于所述挤奶机杯的定位。 所述定位机构可适于将所述清 洁设备的所述能移动部件从所述平台一侧的非有效位置移动到有效位置， 在该有效位置所 述能移动部件朝向所述挤奶机杯延伸到所述平台之上。借助这种清洁设备， 能够将所述出 口开口相对于挤奶机杯移动到有利的清洁位置。 0009 根据本发明一可替换实施例， 所述贮存设备包括保持所述挤奶机杯的能移动部 件， 并且其中所述定位机构适于提供所述贮存设备的所述能移动部件相对于所述清洁设备 的定位。 。
15、所述定位机构可适于将所述贮存设备的所述能移动部件从所述平台上的通常位置 移动到其朝向所述清洁设备从所述平台延伸出的位置。借助这种贮存设备， 能将所述挤奶 机杯相对于所述清洁设备移动到有利的清洁位置。 0010 根据本发明一实施例， 所述定位机构包括至少一个气缸构件， 所述气缸构件适于 将所述清洁设备和 / 或所述挤奶机杯定位到所述清洁位置。这种气缸构件可为液压缸、 气 压缸或电气缸 (electric cylinder)。优选地， 所述定位机构包括控制单元， 该控制单元适 于控制将所述清洁设备和 / 或所述挤奶机杯定位到所述清洁位置。这种控制单元可为计算 机或类似物， 该计算机或类似物被提供有。
16、适于控制将所述清洁设备和 / 或所述挤奶机杯定 位到所述清洁位置的软件。 0011 根据本发明另一实施例， 所述定位机构包括导引表面， 该导引表面适于在所述定 位到所述清洁位置期间导引所述清洁设备和 / 或所述挤奶机杯。将所述清洁设备和 / 或所 述挤奶机杯定位到所述清洁位置以高精度被多次执行。 这种导引表面的使用使得能够以高 精度执行定位， 即使所述挤奶机杯和所述清洁设备的初始位置每次与每次之间稍有不同。 0012 根据本发明一实施例， 所述清洁设备可适于将清洁介质供应到挤奶机杯的外表 面。在此情形下， 所述清洁设备可将水射流供应到所述贮存设备中的所述挤奶机杯的外表 面。所述清洁设备可适于将。
17、清洁介质供应到挤奶机杯的内表面。在此情形下， 所述清洁设 备可包括被提供有用于清洁介质的至少一个出口开口的杆构件， 其中所述定位机构适于将 所述杆构件引入到所述挤奶机杯的内部空间中的清洁位置。优选地， 所述清洁设备包括用 于每个挤奶机杯的杆构件。 所述清洁介质可通过合适数量的出口开口被供应到所述挤奶机 杯的内表面。所述清洁设备可适于清洁所述挤奶机杯的内表面和外表面。 0013 根据本发明一实施例， 所述清洁设备可包括适于能释放地连接到挤奶隔间中的奶 导管的联接构件， 从而所述清洁设备能够将清洁介质供应到封闭的奶导管回路中， 该奶导 管回路包括所述挤奶机杯和在相应挤奶隔间中的至少一个连接的奶导管。
18、。 在所述杆构件被 引入所述挤奶机杯的同时， 该联接构件可被连接到所述奶导管。 因此， 能形成用于被供应到 所述挤奶机杯中的清洁介质的封闭回路。在此情形下， 所述被供应的清洁液体在其通过所 述联接构件流回所述清洁设备之前流过连接到所述挤奶机杯的奶导管。 所述清洁设备可使 说 明 书 CN 102361549 B 4 3/7 页 5 所述清洁介质在所述封闭回路中以预定的时间周期循环。因此， 所述挤奶机杯的内表面和 所述被连接的奶导管的内表面获得非常有效的清洁。 挤奶隔间中所述挤奶机杯和所述奶导 管的这种清洁过程可在所述平台的其它挤奶隔间中的动物被挤奶的同时进行。 0014 根据本发明另一实施例，。
19、 所述装置包括补偿机构， 该补偿机构适于提供所述清洁 设备相对于所述平台的运动， 所述补偿机构补偿在所述挤奶机杯的清洁过程期间所述清洁 设备和所述平台之间的相对运动。在此情形下， 所述清洁设备可以与所述平台相同的速度 沿导轨构件或类似物移动。所述补偿机构可包括锁定构件， 该锁定构件适于在所述清洁位 置将所述清洁设备和所述贮存设备锁定到相对于彼此固定的位置。 这种锁定设备使得所述 清洁设备能够在所述挤奶机杯的清洁过程期间与所述旋转平台一起移动。因此， 不需要在 清洁过程期间使所述平台停止。 0015 根据本发明一实施例， 所述清洁设备被径向地布置在所述平台的外边缘部分的外 侧。当动物以其后部在所。
20、述平台的外边缘部分处地站在所述旋转平台的所述挤奶隔间中 时， 适合于将所述贮存设备布置在所述平台的外边缘部分附近。 在此情形下， 适合于将所述 清洁设备径向地布置在所述平台的外边缘部分的外侧， 从而当所述挤奶机杯被清洁时， 旋 转平台上的所述贮存设备与所述平台一侧的所述清洁设备之间的距离将相对较小。 可替换 地， 所述清洁设备被径向地布置在所述平台的内边缘部分的内侧。当动物以其后部在所述 平台的内边缘部分处地站在所述旋转平台的所述挤奶隔间中时， 适合于将所述贮存设备布 置在所述平台的内边缘部分附近。在此情形下， 适合于将所述清洁设备被径向地布置在所 述平台的内边缘部分的内侧， 从而当所述挤奶机。
21、杯被清洁时， 旋转平台上的所述贮存设备 与所述平台一侧的所述清洁设备之间的距离将是小的。 附图说明 0016 现在将借助优选实施例更精确地对本发明进行解释， 所述优选实施例参照所附附 图作为实例被公开。 0017 图 1 示出被提供有用于清洁挤奶机杯的装置的旋转挤奶平台， 0018 图 2 示出处于非有效位置的图 1 中的清洁设备， 0019 图 3 示出处于有效位置的图 1 中的清洁设备， 0020 图 4 示出图 1 中的清洁设备和贮存设备的透视图， 0021 图 5 示出第二实施例的清洁设备的透视图， 和 0022 图 6 示出被提供有可替换的用于清洁挤奶机杯的装置的旋转挤奶平台。 具体。
22、实施方式 0023 图1示出用于对奶牛1进行挤奶的挤奶装置。 挤奶装置包括旋转环形平台2， 旋转 环形平台 2 具有内边缘部分 2a 和外边缘部分 2b。平台 2 在操作期间围绕竖直轴线 2c 旋 转。 0024 平台 2 具有形成奶牛 1 的支承表面的上表面。多个栅栏装置 4 布置在平台 2 的上 表面上。栅栏装置 4 在预定挤奶位置形成用于接收单个的奶牛 1 的挤奶隔间 3。在此情形 下， 栅栏装置4具有在内端部和外端部之间的在平台2上的基本上直的径向延伸部， 内端部 位于平台的内边缘部分 2a 附近， 外端部位于平台的外边缘部分 2b 附近。栅栏装置 4 围绕 说 明 书 CN 1023。
23、61549 B 5 4/7 页 6 环形平台 2 等间隔地设置。外栅栏装置 5 围绕平台 2 的外周界的主要部分安装。外栅栏装 置 5 的目的在于防止在挤奶过程期间挤奶隔间 3 中的奶牛向后走出平台 2。 0025 每个挤奶隔间 3 被提供有饲槽 6， 饲槽 6 布置在平台的内周界 2a 附近。每个挤奶 隔间 3 还被提供有挤奶构件， 该挤奶构件将被附接到站在相应挤奶隔间 3 中的奶牛 1 的乳 头上。在此情形下， 挤奶构件包括四个分开的挤奶机杯 7。每个挤奶机杯 7 被提供有奶导管 7a 和脉动导管 7b。每个挤奶隔间 3 包括贮存设备 8， 贮存设备 8 适于在挤奶机杯 7 不被使 用时将。
24、挤奶机杯 7 保持在停放位置。机械臂 9 的基底部分 9a 被布置在平台 2 的外边缘部 分 2b 外侧的位置。清洁设备 10 被布置在平台 2 的外边缘部分 2b 外侧的位置。 0026 控制单元 11 适于控制示意性示出的用于驱动平台 2 的驱动机构 12。驱动机构 12 可包括驱动轮机构， 该驱动轮机构被布置为在平台 2 的下侧与圆形导轨接触。位置传感器 13 适于感应平台 2 的旋转位置和将关于平台 2 的实际位置的信号发送到控制单元 11。挤 奶装置包括通向平台 2 的进入通道 14。进入通道 14 被提供有检测传感器 15 和能移动门 16。关于平台 2 的出口区域 17 被布置。。
25、奶牛 1 在离开平台 2 时进入出口区域 17。 0027 如果想要奶牛 1 被挤奶， 它走到通向旋转平台 2 的进入通道 14。进入通道 14 具有 一宽度， 使得仅一头奶牛 1 可同时位于通道 14 的前部位置。检测传感器 15 在奶牛 1 到达 通道 14 的前部位置时检测并将该信息发送到控制单元 11。在特定情形下， 检测传感器 15 可为感应奶牛 1 的身份的识别传感器。当奶牛 1 到达进入通道 14 的前部位置时门 16 处于 关闭位置。控制单元 11 从位置传感器 13 基本连续地接受关于平台 2 的实际旋转位置的信 息。当挤奶隔间 3 到达第一旋转位置 p1时， 恰好在门 16。
26、 前面， 控制单元 11 打开门 16 并且 奶牛 1 进入平台 2。 0028 在整个奶牛 1 刚一进入挤奶隔间 3 中时， 门 16 移动到其关闭位置。饲槽 6 吸引奶 牛 1 并便于奶牛 1 在挤奶隔间 3 中的定位。饲槽 6 可以能移动地布置。通过将饲槽设置在 何时的位置， 能够将奶牛 1 在挤奶隔间 3 中的位置调节到期望的挤奶位置。在此情形下， 奶 牛 1 被布置在平台 2 上的挤奶隔间 3 中， 从而奶牛 1 的纵向轴线 1a 与奶牛 1 在平台 2 上的 运动方向成大约 90 度的角度。平台 2 为 PR( 平行旋转 ) 类型。奶牛 1 在平台 2 上沿径向 方向站在这里， 它。
27、们的头部在平台 2 的内边缘部分 2a 处。在这些挤奶位置， 奶牛 1 的后部 将位于平台 2 的外边缘部分 2b 处。 0029 当带有奶牛 1 的挤奶隔间 3 已经旋转到第二旋转位置 p2时， 机械臂 9 启动并且从 贮存设备 8 拾取挤奶机杯 7 并将挤奶机杯 7 附接到奶牛 1。平台 2 以低速被驱动， 从而机械 臂 9 在将挤奶机杯 7 附接到奶牛 1 的过程期间补偿平台 2 上的奶牛与机械臂 9 之间的相对 运动是没有问题的。牛奶测量仪 ( 未示出 ) 监督挤奶过程期间的牛奶流量。当牛奶流量刚 一下降到预定值以下时， 移除设备 ( 未示出 ) 将挤奶机杯 7 从奶牛 1 的乳头移除。
28、。挤奶过 程在平台 2 的接近一个旋转周期期间进行。如果挤奶机杯 7 没有更早地被移除， 那么它们 至少在挤奶隔间 3 达到第十三旋转位置 p13时被移除。在第十三旋转位置 p13处， 处理液供 应设备可在挤奶机杯7已经移除之后将消毒介质或其他种类的处理介质喷洒到奶牛1的乳 头上。最后， 当挤奶隔间 3 到达第十四旋转位置 p14时， 奶牛 1 离开挤奶隔间 3 并进入出口 区域 17。在第十四旋转位置 p14， 清洁设备 10 启动并执行贮存设备 8 中挤奶机杯 7 的清洁 过程。 可替换地， 将在挤奶操作期间以预定间隔或者坏的牛奶已经被检测时执行清洁过程。 之后， 挤奶隔间 3 将再次旋转。
29、到第一旋转位置 p1并准备好接收新的奶牛 1。 说 明 书 CN 102361549 B 6 5/7 页 7 0030 图 2 和图 3 更详细地示出清洁设备 10。清洁设备 10 包括固定部件 18 和能移动部 件 19。固定部件 18 布置在地表面 20 上的旋转平台 2 的外边缘部分 2b 的径向外侧位置。 固定部件 18 包括布置在框架结构 18b 顶部上的盒形部分 18a。清洁设备 10 的能移动部件 19 能移动地布置在图 2 中所示的折叠位置和图 3 中所示的展开位置之间。第一气缸构件 23 适于在所述位置之间移动能移动部件 19。盒形部分 18a 的壁部分中包括两个细长的导 引。
30、路径。能移动部件 19 的导引构件 25 适于沿导引路径 24 滑动或滚动。能移动部件 19 包 括水平的管状构件 26。管状构件 26 通过导管 27 连接到清洁液箱 28。清洁液可为水、 具有 清洗剂的水或任何其它种类的清洁液。泵 29 适于将清洁液从清洁液箱 28 泵送到管状构件 26。 0031 四个竖直的杆构件 30 布置在管状构件 26 的上侧。每个杆构件 30 包括内部通路， 该内部通路具有用于清洁液的出口开口30a。 杆构件30包括在上部的锥形部分和在底部的 接收构件 31。管状构件 26 包括端部， 端部能滑动地连接到竖直元件 32。第二气缸构件 33 适于沿着沿竖直元件 3。
31、2 的竖直方向移动管状构件 26。竖直元件 32 连接到能移动部件 19 的大致 U 形上部 34。上部 34 的顶部上包括导引板 34a。上部 34 借助弹性构件 36 布置在 能移动部件 19 的框架构件 35 上。 0032 图 4 示出清洁设备 10 和贮存设备 8。贮存设备 8 包括在挤奶隔间 3 中连接到固 定构件 38 的后壁元件 37。贮存设备 8 包括停放元件 39， 停放元件 39 具有形成用于挤奶机 杯 7 的停放表面的下表面。停放表面向下指向。挤奶机杯 7 的连接到奶导管 7a 和脉动导 管 7b 的端部适于定位在停放元件 39 的停放表面上。因此， 通向挤奶机杯 7 。
32、的内部空间的 开口在停放位置向下指向。停放元件 39 的每个停放表面被提供有用于挤奶机杯 3 的奶导 管 7a 和脉动导管 7b 的通孔。未在图中示出的缩回气缸 (retraction cylinders) 或类似 物被布置在贮存设备 8 之上的位置。可以使用用于每个挤奶机杯 1 的一个缩回气缸。当挤 奶过程已经完成时， 缩回气缸适于在奶导管 7a 中提供拉力， 从而挤奶机被 7 被从奶牛的乳 头移除并缩回到停放元件 39 的停放表面。贮存设备 8 包括布置在后壁元件 37 上的定位元 件 40。定位元件 40 可包括适于在随后挤奶机杯 7 停放在贮存设备 8 中时接收挤奶机杯 7 的外凸起表。
33、面的凹部。 0033 当挤奶隔间 3 到达第十四旋转位置 p14时， 奶牛 1 离开挤奶隔间 3。控制单元 11 确定挤奶隔间 3 中的挤奶机杯 7 是否必须或不需要被清洁。如果挤奶机杯 7 必须被清洁， 则控制单元 11 在一旋转位置停止平台 2 的旋转， 在该旋转位置贮存设备 8 恰好在清洁设备 10 的前面。在此情形下， 平台 2 在挤奶隔间 3 处于第十四旋转位置 p14时停止。之后， 控制 单元 11 启动第一气缸构件 23 时的它将能移动部件 19 从图 2 中所示的折叠位置移动到图 3 和图 4 中所示的展开位置。第一气缸构件 23 沿由导引路径 24 限定的方向移动能移动部 件。
34、 19。最初， 第一气缸构件 23 将能移动部件 19 沿大致水平方向移动出来到平台 2 之上。 在运动的末尾， 导引路径 24 将倾斜向上的方向移动能移动部件 19。在该倾斜向上运动期 间， 能移动部件 19 的导引板 34a 与停放元件 39 的下边缘表面接触。上部 34 借助弹性构件 36 具有相对于框架构件 35 的一定的灵活性。因此， 导引板 34a 能将清洁设备 10 的上部 34 的位置调节到相对于贮存设备 8 的停放元件 39 的期望的位置。同时， 管状构件将高精度地 移动到相对于贮存设备 8 种的挤奶机杯 7 的期望的位置。图 4 示出管状构件 26 在该位置。 管状构件 2。
35、6 上的杆构件 30 在这里被竖直地定位到贮存设备 8 的相应挤奶机杯 7 之下。 说 明 书 CN 102361549 B 7 6/7 页 8 0034 控制单元11启动第二气缸构件33， 从而第二气缸构件33将管状构件26和杆构件 30 沿竖直方向向上移动。杆构件 30 移动通过挤奶机杯 7 的开口并进入挤奶机杯 7 的内部 空间。杆构件 30 上部的锥形部分形成便于杆构件 30 引入挤奶机杯 7 的内部空间中的导引 表面。当杆构件 30 的接收构件 31 与挤奶机杯 7 接触时， 竖直向上运动停止。杆构件 30 现 在相对于挤奶机杯 7 处于清洁位置。控制单元 11 启动泵 29， 使得。
36、清洁液从清洁液箱 28 通 过导管 27 和管状构件 26 被泵送到杆构件 30 的内部流动通路。杆构件 30 的内部流动通路 中的清洁液通过多个出口开口 30a 流出。清洁液到达形成挤奶机杯 7 的内部空间的表面。 被供应的清洁液将奶残留物从挤奶机杯 7 的内部空间移除。当预定量的清洁液已经被供应 到挤奶机杯 7 时， 泵 29 停止。控制单元 11 启动第二气缸构件 33， 从而第二气缸构件 33 向 下移动管状构件 26 和杆构件 30。当管状构件 26 到达下端位置时， 第一气缸构件 23 启动。 第一气缸构件将能移动部件 19 从展开位置移回到折叠位置。在能移动部件刚处于折叠位 置时。
37、， 控制单元 11 启动驱动机构 12， 并且平台 2 恢复旋转运动。 0035 在此情形下， 清洁设备包括具有另外的介质， 比如消毒杀菌剂或清洁剂， 的另外的 箱 49。所述另外的介质借助阀 50 被供应到导管 27。能够通过将另外的介质以期望的量供 应到导管 27 中的清洁液来执行可替换的清洁过程。蒸发器 (boiler)51 被布置为与清洁液 箱 28 中的清洁液接触。蒸发器的目的在于将箱 27 中的清洁液加热到期望的温度。箱 28 中的清洁液借助阀 52 被供应到导管 27。控制单元 11 适于借助气缸 55 控制阀 46、 50、 52、 蒸发器 51 和管状联接构件 54 的运动。。
38、 0036 当必须执行挤奶隔间 3 中的挤奶机杯 7 和奶导管的清洁过程时， 清洁设备 10 的能 移动部件 19 将杆构件 30 移动到挤奶机杯 7 中。大致同时地， 控制单元 11 启动气缸 55， 从 而气缸 55 将管状联接构件 54 移置到与返回导管 48 的漏斗形部分 48a 接合。管状联接构 件 54 的前部的锥形表面保证管状联接构件 54 被移置到相对于返回导管 48 的漏斗形部分 48a 的正确的联接位置。联接构件 54 的漏斗形部分 48a 和 / 或前部可包括橡胶材料， 从而 在在联接位置的所述部件获得良好的密封。 0037 此外， 控制单元11将阀46设置到清洁位置， 。
39、启动泵29并打开阀52， 从而清洁液被 供应到导管 27。泵 29 将清洁液通过管状构件 26 和杆构件 30 从导管 27 输送到挤奶机杯 7。在此情形下， 泵 29 以一压力输送清洁液， 从而清洁液向上流动通过相应挤奶机杯 7 的奶 导管。之后， 清洁液流进共用奶导管 45 并流到阀 46。从阀 46 处于清洁位置开始， 阀 46 将 清洁液从共用导管 45 引导到返回导管 48 中。清洁液流动通过漏斗形部分 48a 和连接的管 状联接构件54到达导管53并回到导管27。 清洁液可在预定时间周期期间在该封闭的导管 回路中循环。 当清洁过程完成时， 控制单元11启动气缸55， 从而气缸55移。
40、置管状联接构件 54 使其与漏斗形部分 48 脱离接合并回到缩回位置。同时， 能移动部件 19 移动回到折叠位 置。挤奶隔间 3 中的挤奶机杯 7 和奶导管 7a、 27、 45、 48、 53 的清洁过程可在奶牛 1 在平台 2 上的其他挤奶隔间中被挤奶的同时执行。 0038 图6示出可替换的挤奶装置的一部分， 该挤奶装置包括环形旋转平台2。 旋转平台 2 包括能旋转的栅栏装置 4， 栅栏装置 4 将平台 2 分隔成用于在预定挤奶位置接收单独的奶 牛 1 的挤奶隔间 3。通过使用能旋转栅栏构件 4， 能够将奶牛 1 非常接近地一起定位在平台 2 上。每个栅栏装置 4 承载一饲槽 6。在此情形。
41、下， 奶牛 1 被布置在平台 2 上， 从而相应奶 牛的纵向轴线 1a 相对于平台 2 上奶牛 1 的运动方向 1b 形成一角度， 该角度小于 90 度。平 说 明 书 CN 102361549 B 8 7/7 页 9 台 2 为 HBR( 人字形旋转 ) 类型。奶牛 1 在平台 2 上被布置为人字形图案。在这里， 奶牛 1 的头部在平台 2 的外边缘部分 2b 处， 从而奶牛 1 面向外面。 0039 用于奶牛 1 的进入通道 14 和出口区域 17 彼此接近地定位在平台 2 的外边缘部分 2b 处。在这里， 挤奶机械臂 9 被布置在平台 2 的内边缘部分 2a 内侧的位置处。用于挤奶 机杯。
42、 7 的贮存设备 8 倍不知在每个挤奶隔间 3 中平台 2 的内边缘部分 2a 附近。在此情形 下， 贮存设备 8 包括保持停放的挤奶机杯 7 的能移动部件 8a。贮存设备 8 被布置在位于平 台 2 上挤奶位置的奶牛 1 一侧的空间中， 并处于站在相邻挤奶位置的奶牛后面。当奶牛 1 在平台 2 上被布置为人字形图案时， 上述空间通常是空的。因此， 为贮存设备 8 使用该空间 是合适的。在此情形下， 清洁设备 10 被布置在平台 2 的内边缘部分 2a 内侧的位置。奶牛 1 在处于平台 2 上最后的旋转位置 pn时离开挤奶隔间 3。示意性公开的锁定构件 42 适于在 挤奶机杯 7 的清洁过程期。
43、间能释放地将贮存设备 8 的能移动部件 8a 和清洁设备 10 锁定到 一起。因此， 清洁设备 10 被布置为在清洁过程期间能沿导轨构件 43 移动。可替换地， 清洁 设备 10 可在没有任何锁定构件 42 的情况下在清洁过程期间沿导轨构件 43 被独立地驱动。 补偿机构用于向能移动的清洁设备 10 提供如平台 2 上的挤奶机杯 7 一样的对应的运动。 0040 操作挤奶平台 2 期间， 奶牛 1 走到进入通道 14。当挤奶隔间 3 处于第一旋转位置 p1时， 奶牛 1 进入平台 2 的挤奶隔间 3。当挤奶隔间 3 处于第二旋转位置 p2时， 挤奶机器人 9 将挤奶机杯 7 附接到奶牛 1。当。
44、挤奶过程已经完成时， 挤奶机杯 7 被从奶牛移除。当挤奶 隔间 3 到达最后的旋转位置 pn时， 奶牛 1 离开平台 2。控制单元 11 确定挤奶隔间 3 中的挤 奶机杯 7 是否必须或不必需被清洁。如果挤奶机杯 7 必须被清洁， 则控制单元 11 启动气缸 构件 44， 气缸构件 44 将贮存设备 8 的能移动部件 8a 从通常位置移动到清洁位置， 在通常 位置能移动部件 8a 将挤奶机杯 7 保持在平台 2 之上， 在清洁位置能移动部件 8a 将挤奶机 杯 7 保持在位于平台 2 径向内侧的位置。能移动部件 8a 可包括能枢转或能滑动的臂或类 似物。能移动部件 8a 将挤奶机杯 7 移动到。
45、靠近清洁设备 10 的清洁位置。在挤奶机杯 7 刚 被移动到清洁位置时， 控制单元 11 即启动锁定设备 42。锁定构件 42 将贮存设备 8 的能移 动部件 8a 锁定到相对于清洁设备 10 的固定位置。之后， 控制单元 11 启动清洁设备 10， 从 而清洁液被从清洁设备 10 供应到挤奶机杯 7。锁定构件 42 将旋转运动从平台 2 通过贮存 设备 8 的能移动部件 8a 传递到清洁设备 10。因此， 清洁设备 10 在挤奶机杯 7 的清洁过程 期间随平台 2 一起沿导轨构件 43 移动。在此情形下， 不需要在挤奶机杯 7 的清洁过程期间 停止平台 2 的旋转运动。 0041 当预定量的。
46、清洁液已经被供应到挤奶机杯7时， 控制单元11停止将液体供应到挤 奶机杯 7。锁定构件 42 将贮存设备 8 的能移动部件 8a 从清洁设备 10 释放。控制单元 11 启动气缸构件 44， 气缸构件 44 将贮存设备 8 的能移动部件 8a 移动回到其在平台 2 上的通 常位置。 在此情形下， 当挤奶隔间3到达平台2上的第一旋转位置p1时， 四个干净的挤奶机 被停放在贮存设备 8 中。在后面的挤奶隔间 3 到达平台 2 上的最后的旋转位置 pn之前， 清 洁设备 10 移动回到导轨构件 43 上的初始位置。当平台处于预定旋转位置时， 清洁设备 10 清洁贮存设备 8 中的挤奶机杯 7。预定旋。
47、转位置位于最后的旋转位置 pn和第一旋转位置 p1 之间， 在最后的旋转位置奶牛1离开挤奶位置， 在第一旋转位置新的奶牛1进入挤奶隔间3。 0042 本发明不限于所描述的实施例， 而是可在所要求保护的范围内可以自由变型。清 洁设备和贮存设备可具有充分任意的但其作用的设计。 说 明 书 CN 102361549 B 9 1/6 页 10 图 1 说 明 书 附 图 CN 102361549 B 10 2/6 页 11 图 2 说 明 书 附 图 CN 102361549 B 11 3/6 页 12 图 3 说 明 书 附 图 CN 102361549 B 12 4/6 页 13 图 4 说 明 书 附 图 CN 102361549 B 13 5/6 页 14 图 5 说 明 书 附 图 CN 102361549 B 14 6/6 页 15 图 6 说 明 书 附 图 CN 102361549 B 15 。