步态训练康复机器人.pdf

上传人：62****3

文档编号：6998336

上传时间：2019-09-19

格式：PDF

页数：8

大小：645.13KB

《步态训练康复机器人.pdf》由会员分享，可在线阅读，更多相关《步态训练康复机器人.pdf（8页完整版）》请在专利查询网上搜索。

1、(10)申请公布号 CN 102961231 A (43)申请公布日 2013.03.13 CN 102961231 A *CN102961231A* (21)申请号 200910041694.2 (22)申请日 2009.08.05 A61H 1/00(2006.01) A63B 23/04(2006.01) (71)申请人广州一康医疗设备实业有限公司地址 511400 广东省广州市番禺区迎宾路 730 号天安科技创新大厦 (72)发明人陈立典窦祖林王诗忠陶静陈永源伍水明张国忠 (74)专利代理机构北京同辉知识产权代理事务所 ( 普通合伙 ) 11357 代理人刘洪勋。

2、 (54) 发明名称步态训练康复机器人 (57) 摘要本发明的目的是提供一套全面的步态训练康复系统，步态康复训练机器人包括机械腿包括髋部杆(23)、大腿股(24)、小腿股(25)、小腿股外套 (26) 和直线传动单元 (20)，其特征在于：髋部杆 (23)与大腿股(24)通过活动轴承铰接成髋关节，大腿股 (24) 与小腿股 (25) 通过活动轴承铰接成膝关节，第一个直线传动单元 (20) 的后端与髋部杆 (23) 下侧面铰接，第一个直线传动单元的活动端与大腿股 (24) 铰接，通过第一个直线传动单元的伸缩驱动，便构成了髋关节活动；大腿股 (25) 套。

3、上一个小腿股外套 (26)，通过调节小腿股外套 (26) 的位置来调节大腿的长度，第二个直线传动单元的一端与大腿股外套 (24) 铰接，第二个直线传动单元的活动端与小腿股 (24) 铰接，通过第二个直线传动单元的伸缩驱动，便构成了膝关节活动。 (51)Int.Cl. 权利要求书 1 页说明书 2 页附图 4 页 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请权利要求书 1 页说明书 2 页附图 4 页 1/1 页 2 1. 一种步态训练康复机器人包括机械腿包括髋部杆 (23)、大腿股 (24)、小腿股 (25)、小腿股外套 (26) 和直线传动单元。

4、 (20)，其我特征在于：髋部杆 (23) 与大腿股 (24) 通过活动轴承铰接成髋关节，大腿股(24)与小腿股(25)通过活动轴承铰接成膝关节，第一个直线传动单元 (20) 的后端与髋部杆 (23) 下侧面铰接，第一个直线传动单元的活动端与大腿股 (24) 铰接，通过第一个直线传动单元的伸缩驱动，便构成了髋关节活动；大腿股 (25) 套上一个小腿股外套 (26)，通过调节小腿股外套 (26) 的位置来调节大腿的长度，第二个直线传动单元的一端与大腿股外套(24)铰接，第二个直线传动单元的活动端与小腿股(24)铰接，通过第二个直线传动单元的伸缩驱动，便构成了。

5、膝关节活动。 2. 按照权利要求 1 所述的一种步态训练康复机器人，其特征在于：伺服电机 (20_1)、滚珠丝杆 (20_5)、同步轮 1(20_8)、同步轮 2(20_9)、同步带 (20_7)、轴承 1(20_11)、轴承 2(20_12)、钢筒(20_2)、前盖(20_4)、后盖(20_3)。先将铜套(20_12、 20_13)套在滚珠丝杆的螺母上，再将轴承(20_11、 20_12)安装在铜套上，然后将其固定在钢筒(20_2)上，再盖上后盖，将伺服电机 (20_1) 固定在钢筒 (20_2) 上，同步轮 1(20_8) 接在伺服电机 (20_1)。

6、转子上固定，同步带 (20_7) 套在同步轮 1、 2 上面再盖上前盖 (20_4) ；这样当伺服电机转动，通过同步带(20_7)带动同步轮(20_9)转动，从而使丝杆上的螺母旋转，这样丝杆便可以做直线运动。权利要求书 CN 102961231 A 2 1/2 页 3 步态训练康复机器人技术领域： 0001 带生物反馈、智能调整步伐下肢康复训练机器人是专门为下肢有行走障碍的患者恢复行走功能的设备。该系统的生物反馈能实时跟踪患者下肢训练过程中步伐的情况，并以数据、图形的形式显示出来。从过生物反馈的数据，计算机能做出自动调整、纠正患者的不正常步态。带生。

7、物反馈、智能调整步伐下肢康复训练机器人能根据患者步行的能力而自动的切换主动训练或被动训练。本发明属于康复医疗器械领域。背景技术： 0002 随着老龄人口以及各种疾病导致的下肢运动障碍患者的增多，将康复医学与机器人学结合起来的康复机器人技术正逐渐成为国内外研究的热点。目前投入临床使用的医疗用康复机器人种类并不多，而在实际推广中成功的少之又少，而且在机构设计、模块化设计、计算机控制等方面并不成熟。发明内容： 0003 本发明的目的是提供一套全面的下肢综合训练系统，能够帮助脑卒中以及脊椎损伤等患者进行康复训练，并提出如何有效的将患者的训练强度、效果反馈给患者知道，。

8、大大提高患者的康复信心和兴趣。为了患者在治疗过程中能达到最佳康复训练效果，该系统加入了根据患者的步行能力自动切换主动、被动训练。生物反馈功能作为一种最有效、最直观的显示出患者的训练情况。本发明能根据不同患者的情况自动的计算出一个最佳行走步态来适应患者的步行能力。附图说明 0004 附图 1 为实用新型总体结构图 0005 附图 2 为减重局部图 0006 附图 3 为机器腿局部图 0007 附图 4 为驱动器局部图具体实施方式： 0008 为了实现上述目的，本发明采取如下技术方案。本发明的带生物反馈、智能调整步伐下肢康复训练机器人包括气动减重系统、下肢训练装。

9、置和微型计算机控制系统。 0009 气动减重系统：包括机架 (1)、气压开关 (2)、气压调节阀 (3)、气压表 (4)、气缸 (5)、滑轮组 (6)、绑带 (7)、缆绳 (8)、压缩机 (9)、 PVC 软管 (10)、扶手 (11)、固定支架 (12)、跑台 (13)。 0010 气缸 (5) 安装在机架的一侧内固定好，气缸 (5) 的伸缩端连接上缆绳 (8)，缆绳 (8)经过滑轮组(6)转移到机架(1)的顶端的孔出来再连接绑带(7) ；扶手(11)安装在跑台 (13)上，机架(1)固定在固定支架(12)上；气压开关(2)、气压调节阀(3)、和气压。

10、表(4)安说明书 CN 102961231 A 3 2/2 页 4 装在机架一侧外面；压缩机 (9) 的气压出气口通过 PVC 软管 (10) 与气压开关 (2) 接通，气压开关 (2) 与气压调节阀 (3) 相接通，气压调节阀 (3) 与气压表 (4) 相接通，气压表 (4) 与气缸 (5) 相接通，这样气压便能通过气压开关 (2) 到气压调节阀 (3)，通过气压调节阀 (3) 来控制气压的大小，用气压表 (4) 显示出气缸的气压大小；跑台 (13) 放在固定支架中间。 0011 下肢训练装置：包括机械腿 (24)、屁股垫 (18) 和靠背垫 (19)，。

11、可调宽度机械腿后座 (19)，平行四边形连接杆 (21) 和气弹簧 (22)，平行四边形连接杆 (21) 的两端与机械腿后座(23)通过活动轴承相接，气弹簧(22)的一端与平行四边形的连接杆 (21)的上面那条连接杆铰接，气弹簧 (22) 的另一端与活动门 (16) 铰接，活动门 (16) 的一侧连接在固定柱 (15) 的其中一条上。 0012 机械腿包括髋部杆 (23)、大腿股 (24)、小腿股 (25) 和直线传动单元 (20)，髋部杆 (23)与大腿股(24)通过活动轴承铰接成髋关节，大腿股(24)与小腿股(25)通过活动轴承铰接成膝关节，第一个直线传动单元(。

12、20)的后端与髋部杆(23)下侧面铰接，第一个直线传动单元的活动端与大腿股 (24) 铰接，通过第一个直线传动单元的伸缩驱动，便构成了髋关节活动；大腿股 (25) 套上一个大腿股外套 (26)，通过调节大腿股外套 (26) 的位置来调节大腿的长度，第二个直线传动单元的一端与大腿股外套 (26) 铰接，第二个直线传动单元的活动端与小腿股 (24) 铰接，通过第二个直线传动单元的伸缩驱动，便构成了膝关节活动。 0013 驱动器部分说明见附图 4 包括，伺服电机 (20_1)、滚珠丝杆 (20_5)、同步轮 1(20_8)、同步轮2(20_9)、同步带(20_7。

13、)、轴承1(20_11)、轴承2(20_12)、钢筒(20_2)、前盖 (20_4)、后盖 (20_3)。先将铜套 (20_12、 20_13) 套在滚珠丝杆的螺母上，再将轴承 (20_11、 20_12) 安装在铜套上，然后将其固定在钢筒 (20_2) 上，再盖上后盖，将伺服电机 (20_1) 固定在钢筒 (20_2) 上，同步轮 1(20_8) 接在伺服电机 (20_1) 转子上固定，同步带 (20_7) 套在同步轮 1、 2 上面再盖上前盖 (20_4) ；这样当伺服电机转动，通过同步带 (20_7) 带动同步轮 (20_9) 转动，从而使丝杆上的螺母旋转，这样丝杆便可以做直线运动。说明书 CN 102961231 A 4 1/4 页 5 图 1 说明书附图 CN 102961231 A 5 2/4 页 6 图 2 说明书附图 CN 102961231 A 6 3/4 页 7 图 3 说明书附图 CN 102961231 A 7 4/4 页 8 图 4 说明书附图 CN 102961231 A 8 。

摘要
申请专利号：	CN200910041694.2	申请日：	20090805
公开号：	CN102961231A	公开日：	20130313
当前法律状态：		有效性：	有效
法律详情：
IPC分类号：	A61H1/00,A63B23/04	主分类号：	A61H1/00,A63B23/04
申请人：	广州一康医疗设备实业有限公司
发明人：	陈立典,窦祖林,王诗忠,陶静,陈永源,伍水明,张国忠
地址：	511400 广东省广州市番禺区迎宾路730号天安科技创新大厦
优先权：	CN200910041694A
专利代理机构：	北京同辉知识产权代理事务所(普通合伙)	代理人：	刘洪勋
PDF完整版下载：	PDF下载

内容摘要

本发明的目的是提供一套全面的步态训练康复系统，步态康复训练机器人包括机械腿包括髋部杆(23)、大腿股(24)、小腿股(25)、小腿股外套(26)和直线传动单元(20)，其特征在于：髋部杆(23)与大腿股(24)通过活动轴承铰接成髋关节，大腿股(24)与小腿股(25)通过活动轴承铰接成膝关节，第一个直线传动单元(20)的后端与髋部杆(23)下侧面铰接，第一个直线传动单元的活动端与大腿股(24)铰接，通过第一个直线传动单元的伸缩驱动，便构成了髋关节活动；大腿股(25)套上一个小腿股外套(26)，通过调节小腿股外套(26)的位置来调节大腿的长度，第二个直线传动单元的一端与大腿股外套(24)铰接，第二个直线传动单元的活动端与小腿股(24)铰接，通过第二个直线传动单元的伸缩驱动，便构成了膝关节活动。

权利要求书

1.一种步态训练康复机器人包括机械腿包括髋部杆(23)、大腿股(24)、小腿股(25)、小腿股外套(26)和直线传动单元(20)，其我特征在于：髋部杆(23)与大腿股(24)通过活动轴承铰接成髋关节，大腿股(24)与小腿股(25)通过活动轴承铰接成膝关节，第一个直线传动单元(20)的后端与髋部杆(23)下侧面铰接，第一个直线传动单元的活动端与大腿股(24)铰接，通过第一个直线传动单元的伸缩驱动，便构成了髋关节活动；大腿股(25)套上一个小腿股外套(26)，通过调节小腿股外套(26)的位置来调节大腿的长度，第二个直线传动单元的一端与大腿股外套(24)铰接，第二个直线传动单元的活动端与小腿股(24)铰接，通过第二个直线传动单元的伸缩驱动，便构成了膝关节活动。 2.按照权利要求1所述的一种步态训练康复机器人，其特征在于：伺服电机(20_1)、滚珠丝杆(20_5)、同步轮1(20_8)、同步轮2(20_9)、同步带(20_7)、轴承1(20_11)、轴承2(20_12)、钢筒(20_2)、前盖(20_4)、后盖(20_3)。先将铜套(20_12、20_13)套在滚珠丝杆的螺母上，再将轴承(20_11、20_12)安装在铜套上，然后将其固定在钢筒(20_2)上，再盖上后盖，将伺服电机(20_1)固定在钢筒(20_2)上，同步轮1(20_8)接在伺服电机(20_1)转子上固定，同步带(20_7)套在同步轮1、2上面再盖上前盖(20_4)；这样当伺服电机转动，通过同步带(20_7)带动同步轮(20_9)转动，从而使丝杆上的螺母旋转，这样丝杆便可以做直线运动。

说明书

技术领域：

带生物反馈、智能调整步伐下肢康复训练机器人是专门为下肢有行走障碍的患者恢复行走功能的设备。该系统的生物反馈能实时跟踪患者下肢训练过程中步伐的情况，并以数据、图形的形式显示出来。从过生物反馈的数据，计算机能做出自动调整、纠正患者的不正常步态。带生物反馈、智能调整步伐下肢康复训练机器人能根据患者步行的能力而自动的切换主动训练或被动训练。本发明属于康复医疗器械领域。

背景技术：

随着老龄人口以及各种疾病导致的下肢运动障碍患者的增多，将康复医学与机器人学结合起来的康复机器人技术正逐渐成为国内外研究的热点。目前投入临床使用的医疗用康复机器人种类并不多，而在实际推广中成功的少之又少，而且在机构设计、模块化设计、计算机控制等方面并不成熟。

发明内容：

本发明的目的是提供一套全面的下肢综合训练系统，能够帮助脑卒中以及脊椎损伤等患者进行康复训练，并提出如何有效的将患者的训练强度、效果反馈给患者知道，大大提高患者的康复信心和兴趣。为了患者在治疗过程中能达到最佳康复训练效果，该系统加入了根据患者的步行能力自动切换主动、被动训练。生物反馈功能作为一种最有效、最直观的显示出患者的训练情况。本发明能根据不同患者的情况自动的计算出一个最佳行走步态来适应患者的步行能力。

附图说明

附图1为实用新型总体结构图

附图2为减重局部图

附图3为机器腿局部图

附图4为驱动器局部图

具体实施方式：

为了实现上述目的，本发明采取如下技术方案。本发明的带生物反馈、智能调整步伐下肢康复训练机器人包括气动减重系统、下肢训练装置和微型计算机控制系统。

气动减重系统：包括机架(1)、气压开关(2)、气压调节阀(3)、气压表(4)、气缸(5)、滑轮组(6)、绑带(7)、缆绳(8)、压缩机(9)、PVC软管(10)、扶手(11)、固定支架(12)、跑台(13)。

气缸(5)安装在机架的一侧内固定好，气缸(5)的伸缩端连接上缆绳(8)，缆绳(8)经过滑轮组(6)转移到机架(1)的顶端的孔出来再连接绑带(7)；扶手(11)安装在跑台(13)上，机架(1)固定在固定支架(12)上；气压开关(2)、气压调节阀(3)、和气压表(4)安装在机架一侧外面；压缩机(9)的气压出气口通过PVC软管(10)与气压开关(2)接通，气压开关(2)与气压调节阀(3)相接通，气压调节阀(3)与气压表(4)相接通，气压表(4)与气缸(5)相接通，这样气压便能通过气压开关(2)到气压调节阀(3)，通过气压调节阀(3)来控制气压的大小，用气压表(4)显示出气缸的气压大小；跑台(13)放在固定支架中间。

下肢训练装置：包括机械腿(24)、屁股垫(18)和靠背垫(19)，可调宽度机械腿后座(19)，平行四边形连接杆(21)和气弹簧(22)，平行四边形连接杆(21)的两端与机械腿后座(23)通过活动轴承相接，气弹簧(22)的一端与平行四边形的连接杆 (21)的上面那条连接杆铰接，气弹簧(22)的另一端与活动门(16)铰接，活动门(16)的一侧连接在固定柱(15)的其中一条上。

机械腿包括髋部杆(23)、大腿股(24)、小腿股(25)和直线传动单元(20)，髋部杆(23)与大腿股(24)通过活动轴承铰接成髋关节，大腿股(24)与小腿股(25)通过活动轴承铰接成膝关节，第一个直线传动单元(20)的后端与髋部杆(23)下侧面铰接，第一个直线传动单元的活动端与大腿股(24)铰接，通过第一个直线传动单元的伸缩驱动，便构成了髋关节活动；大腿股(25)套上一个大腿股外套(26)，通过调节大腿股外套(26)的位置来调节大腿的长度，第二个直线传动单元的一端与大腿股外套(26)铰接，第二个直线传动单元的活动端与小腿股(24)铰接，通过第二个直线传动单元的伸缩驱动，便构成了膝关节活动。

驱动器部分说明见附图4包括，伺服电机(20_1)、滚珠丝杆(20_5)、同步轮1(20_8)、同步轮2(20_9)、同步带(20_7)、轴承1(20_11)、轴承2(20_12)、钢筒(20_2)、前盖(20_4)、后盖(20_3)。先将铜套(20_12、20_13)套在滚珠丝杆的螺母上，再将轴承(20_11、20_12)安装在铜套上，然后将其固定在钢筒(20_2)上，再盖上后盖，将伺服电机(20_1)固定在钢筒(20_2)上，同步轮1(20_8)接在伺服电机(20_1)转子上固定，同步带(20_7)套在同步轮1、2上面再盖上前盖(20_4)；这样当伺服电机转动，通过同步带(20_7)带动同步轮(20_9)转动，从而使丝杆上的螺母旋转，这样丝杆便可以做直线运动。