一种新型胳肢窝医疗保健智能机器人用三自由度按摩器.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201610331297.9 (22)申请日 2016.05.18 (71)申请人 虞田乐 地址 246001 安徽省安庆市大观区化建新 村平房47号 (72)发明人 虞田乐 (51)Int.Cl. A61H 23/02(2006.01) B25J 11/00(2006.01) (54)发明名称 一种新型胳肢窝医疗保健智能机器人用三 自由度按摩器 (57)摘要 本发明涉及一种新型胳肢窝医疗保健智能 机器人用三自由度按摩器， 包括升降调节装置、 主体按摩装置和局部按摩装置， 且局部。

2、按摩装置 的数量为二， 主体按摩装置固定在升降调节装置 正上方， 局部按摩装置分别对称位于主体按摩装 置的左右两侧， 且局部按摩装置与升降调节装置 固连。 本发明可对人体腋下进行推拿按摩和风冷 散汗， 且推拿按摩全面， 按摩效果明显， 按摩舒适 度高， 对人体腋下起到了很好的保健作用， 也一 定程度上的促进了人体的身心健康， 其主体按摩 装置采用3-RPS的并联机构形式， 其运动平稳， 运 动灵活， 在本发明中， 通过三自由度并联机构带 动整个按摩外罩在空间内可进行一平移两转动 共三个自由度方向的运动， 按摩运动性灵活且按 摩效果好。 权利要求书1页 说明书4页 附图4页 CN 1058325。

3、18 A 2016.08.10 CN 105832518 A 1.一种新型胳肢窝医疗保健智能机器人用三自由度按摩器， 其特征在于： 包括升降调 节装置、 主体按摩装置和局部按摩装置， 且局部按摩装置的数量为二； 所述的主体按摩装置 固定在升降调节装置正上方， 局部按摩装置分别对称位于主体按摩装置的左右两侧， 且局 部按摩装置与升降调节装置固连； 其中： 所述的升降调节装置包括固定盘、 升降盘、 升降电动推杆、 升降导向柱、 调节转轴和固 定架； 所述的升降盘位于固定盘正上方， 升降电动推杆位于固定盘和升降盘之间， 且升降电 动推杆底端与固定盘相连接， 升降电动推杆顶端与升降盘相连接， 升降导向。

4、柱数量为四， 升 降导向柱采用二级伸缩结构， 升降导向柱沿升降电动推杆的中心轴线分别对称布置， 调节 转轴穿过升降电动推杆的上端， 且调节转轴两端分别通过固定架进行固定连接， 固定架呈 “X” 型结构， 且固定架的四个支脚分别固定在升降导向柱上， 固定架中部位置处设置有与调 节转轴相配合的升降轴承； 所述的主体按摩装置包括三自由度并联机构、 按摩外罩、 传动滚珠、 挡圈和送风装置； 所述的按摩外罩位于三自由度并联机构正上方， 且按摩外罩为半球形壳体结构， 按摩外罩 材质为PP工程塑料， 按摩外罩外表面上分别均匀设置有振动按摩头和透风孔， 振动按摩头 和透风孔两两交错布置， 振动按摩头为半球形结。

5、构， 振动按摩头外表面为柔性橡胶材料， 挡 圈位于按摩外罩外侧， 且挡圈与三自由度并联机构相固定， 传动滚珠均匀安装在挡圈和按 摩外罩之间， 送风装置位于按摩外罩内部； 所述的三自由度并联机构包括定平台、 动平台、 耳座、 转轴、 电动推杆、 球铰链、 连接座和限位弹簧， 且耳座、 转轴、 电动推杆、 球铰链、 连接座 和限位弹簧的数量均为三； 所述的定平台和动平台均呈圆形状结构， 且动平台位于定平台 正上方， 耳座位于定平台的上端面上， 且耳座之间的安装中心角度为60度， 连接座位于动平 台下端面上， 且耳座与连接座分别一一对应； 所述的电动推杆底端通过转轴安装在耳座上， 电动推杆顶端与连接。

6、座之间通过球铰链进行连接， 限位弹簧绕套在电动推杆上端； 所述的局部按摩装置包括支架、 固定轴、 局部按摩头、 支撑轴、 固定环、 振动电机和振动 弹簧， 且支架数量为二； 所述的支架下端为可伸缩式的条形状结构， 支架上端为不完全型伞 状结构， 支架分别对称布置在局部按摩头两侧， 且局部按摩头和支架上端之间通过固定轴 进行连接， 局部按摩头呈不完全环形状结构， 局部按摩头外表面上沿其周向方向等间距设 置有按摩条， 支撑轴位于局部按摩头正下方， 且支撑轴两端分别与支架内侧壁相连接， 振动 电机位于支撑轴正上方， 且振动电机均匀沿支撑轴轴向方向呈直线布置， 振动电机下端通 过固定环安装在支撑轴上，。

7、 振动电机上端与振动弹簧一端相连接， 振动弹簧另一端与局部 按摩头内侧壁相连接。 2.根据权利要求1所述的一种新型胳肢窝医疗保健智能机器人用三自由度按摩器， 其 特征在于： 所述的送风装置包括送风电机、 电机座、 送风转轴、 送风扇和锁紧帽， 送风电机通 过电机座固定在动平台上端面上， 送风转轴一端与送风电机主轴相连接， 送风转轴另一端 与送风扇相连接， 且送风扇与送风转轴之间通过锁紧帽进行固定。 权 利 要 求 书 1/1 页 2 CN 105832518 A 2 一种新型胳肢窝医疗保健智能机器人用三自由度按摩器 技术领域 0001 本发明涉及腋下保健智能机械领域， 具体的说是一种新型胳肢窝。

8、医疗保健智能机 器人用三自由度按摩器。 背景技术 0002 按摩是以中医的脏腑、 经络学说为理论基础， 并结合西医的解剖和病理诊断， 而用 手法或器械来回摩擦、 揉捏或敲打人体体表的特定部位以调节机体生理、 病理状况， 达到理 疗目的的方法， 从性质上来说， 它是一种物理的治疗方法， 按摩的治疗上， 可分为保健按摩、 运动按摩和医疗按摩； 从部位上来说， 按摩可分为头部按摩、 颈部按摩、 腋下按摩、 腰部按 摩、 背部按摩、 臀部按摩、 腿部按摩以及脚部按摩等。 0003 腋下俗称 “腋窝” 或者 “胳肢窝” ， 其间皮层多汗腺， 分布有支配上肢的神经和血管， 窝内还有淋巴结群， 汇集了上肢胸。

9、壁和背部浅层的淋巴， 被医家称为 “人体三大保健特区” ； 经常按压腋窝可以治疗冠心病、 心绞痛、 脑血管病后遗症等循环系统疾病， 以及肋间神经 痛、 癔病等神经系统疾病， 还有乳腺疾病、 肩周炎等； 人体解剖学则揭示， 腋窝处不仅有动静 脉血管， 而且有大量的淋巴组织， 担负着血液输送、 免疫防御功能， 常按腋窝， 通过改善血液 供应、 刺激淋巴， 可以改善心肺功能， 增进食欲， 提高消化能力。 0004 由此可见， 腋下推拿按摩对人们身体健康以及平时的医疗保健都起着重要的作 用， 但是， 目前人体腋下是人们在日常活动中很少触及的部位， 往往很容易被大家忽视， 更 谈不上其他的医疗保健了， 。

10、而且对于现在少量的人体腋下按摩保健均采用人工推拿和按 捏， 尚无很好的人体腋下按摩相关器械。 鉴于以上情况， 本发明提供了一种新型胳肢窝医疗 保健智能机器人用三自由度按摩器。 发明内容 0005 为了弥补现有技术的不足， 本发明提供了一种新型胳肢窝医疗保健智能机器人用 三自由度按摩器。 0006 本发明所要解决其技术问题所采用以下技术方案来实现。 0007 一种新型胳肢窝医疗保健智能机器人用三自由度按摩器， 包括升降调节装置、 主 体按摩装置和局部按摩装置， 且局部按摩装置的数量为二； 所述的主体按摩装置固定在升 降调节装置正上方， 局部按摩装置分别对称位于主体按摩装置的左右两侧， 且局部按摩。

11、装 置与升降调节装置固连。 0008 作为本发明的进一步改进， 所述的升降调节装置包括固定盘、 升降盘、 升降电动推 杆、 升降导向柱、 调节转轴和固定架； 所述的升降盘位于固定盘正上方， 升降电动推杆位于 固定盘和升降盘之间， 且升降电动推杆底端与固定盘相连接， 升降电动推杆顶端与升降盘 相连接， 升降导向柱数量为四， 升降导向柱采用二级伸缩结构， 升降导向柱沿升降电动推杆 的中心轴线分别对称布置， 调节转轴穿过升降电动推杆的上端， 且调节转轴两端分别通过 固定架进行固定连接， 固定架呈 “X” 型结构， 且固定架的四个支脚分别固定在升降导向柱 说 明 书 1/4 页 3 CN 105832。

12、518 A 3 上， 固定架中部位置处设置有与调节转轴相配合的升降轴承； 升降调节装置主要用于本发 明在垂直面上的整体高度的调节， 且调节方便， 导向好， 同时调节转轴可带动局部按摩装置 在垂直面上的旋转， 进而调节局部按摩装置的安装角度。 0009 作为本发明的进一步改进， 所述的主体按摩装置包括三自由度并联机构、 按摩外 罩、 传动滚珠、 挡圈和送风装置； 所述的按摩外罩位于三自由度并联机构正上方， 且按摩外 罩为半球形壳体结构， 按摩外罩材质为PP工程塑料， 按摩外罩外表面上分别均匀设置有振 动按摩头和透风孔， 振动按摩头和透风孔两两交错布置， 振动按摩头为半球形结构， 振动按 摩头外表。

13、面为柔性橡胶材料， 挡圈位于按摩外罩外侧， 且挡圈与三自由度并联机构相固定， 传动滚珠均匀安装在挡圈和按摩外罩之间， 通过按摩外罩、 传动滚珠和挡圈的配合可实现 按摩外罩在水平面上旋转运动的功能， 送风装置位于按摩外罩内部； 所述的三自由度并联 机构包括定平台、 动平台、 耳座、 转轴、 电动推杆、 球铰链、 连接座和限位弹簧， 且耳座、 转轴、 电动推杆、 球铰链、 连接座和限位弹簧的数量均为三； 所述的定平台和动平台均呈圆形状结 构， 且动平台位于定平台正上方， 耳座位于定平台的上端面上， 且耳座之间的安装中心角度 为60度， 连接座位于动平台下端面上， 且耳座与连接座分别一一对应； 所述。

14、的电动推杆底端 通过转轴安装在耳座上， 电动推杆顶端与连接座之间通过球铰链进行连接， 限位弹簧绕套 在电动推杆上端； 本发明其采用3-RPS的并联机构形式， 其运动平稳， 运动灵活， 在本发明 中， 通过三自由度并联机构带动整个按摩外罩在空间内可进行一平移两转动共三个自由度 方向的运动， 按摩运动性灵活且按摩效果好。 所述的送风装置包括送风电机、 电机座、 送风 转轴、 送风扇和锁紧帽， 送风电机通过电机座固定在动平台上端面上， 送风转轴一端与送风 电机主轴相连接， 送风转轴另一端与送风扇相连接， 且送风扇与送风转轴之间通过锁紧帽 进行固定； 送风装置可为本发明产生风源， 且送风装置产生的风力。

15、通过按摩外罩外表面上 的透风孔排出， 使得本发明在对人体腋下按摩的同时可对腋窝进行吹风， 起到了驱汗的效 果， 同时也使得按摩更加舒适凉快。 0010 作为本发明的进一步改进， 所述的局部按摩装置包括支架、 固定轴、 局部按摩头、 支撑轴、 固定环、 振动电机和振动弹簧， 且支架数量为二； 所述的支架下端为可伸缩式的条 形状结构， 支架上端为不完全型伞状结构， 支架分别对称布置在局部按摩头两侧， 且局部按 摩头和支架上端之间通过固定轴进行连接， 局部按摩头呈不完全环形状结构， 局部按摩头 外表面上沿其周向方向等间距设置有按摩条， 支撑轴位于局部按摩头正下方， 且支撑轴两 端分别与支架内侧壁相连。

16、接， 振动电机位于支撑轴正上方， 且振动电机均匀沿支撑轴轴向 方向呈直线布置， 振动电机下端通过固定环安装在支撑轴上， 振动电机上端与振动弹簧一 端相连接， 振动弹簧另一端与局部按摩头内侧壁相连接； 通过振动电机的振动带动振动弹 簧的抖动， 从而实现局部按摩头的振动， 起到了振动按摩的效果， 局部按摩装置主要用于对 人体腋下两侧的按摩。 0011 与现有技术相比， 本发明具有以下优点： 0012 (1)本发明可对人体腋下进行推拿按摩和风冷散汗， 且推拿按摩全面， 按摩效果明 显， 按摩舒适度高， 对人体腋下起到了很好的保健作用， 也一定程度上的促进了人体的身心 健康。 0013 (2)本发明的。

17、主体按摩装置采用3-RPS的并联机构形式， 其运动平稳， 运动灵活， 在 本发明中， 通过三自由度并联机构带动整个按摩外罩在空间内可进行一平移两转动共三个 说 明 书 2/4 页 4 CN 105832518 A 4 自由度方向的运动， 按摩运动性灵活且按摩效果好。 0014 (3)本发明的送风装置可为本发明产生风源， 且送风装置产生的风力通过按摩外 罩外表面上的透风孔排出， 使得本发明在对人体腋下按摩的同时可对腋窝进行吹风， 起到 了驱汗的效果， 同时也使得按摩更加舒适凉快。 0015 (4)本发明的局部按摩装置通过振动电机的振动带动振动弹簧的抖动， 从而实现 局部按摩头的振动， 起到了振动。

18、按摩的效果， 局部按摩装置主要用于对人体腋下两侧的按 摩。 附图说明 0016 下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。 0017 图1是本发明的立体结构示意图； 0018 图2是本发明升降调节装置和局部按摩装置配合时的立体结构示意图(从前往后 看)； 0019 图3是本发明升降调节装置和局部按摩装置配合时的立体结构示意图(从下往上 看)； 0020 图4是本发明主体按摩装置的主视图； 0021 图5是本发明主体按摩装置去除三自由度并联机构后的主视图； 0022 图6是本发明三自由度并联机构的主视图； 0023 图7是本发明主体按摩装置去除三自由度并联机构后的立体结构示意图； 0024 图8是。

19、本发明局部按摩装置的立体结构示意图。 具体实施方式 0025 为了使本发明实现的技术手段、 创作特征、 达成目的与功效易于明白了解， 下面结 合具体图示， 进一步阐述本发明。 0026 如图1至图8所示， 一种新型胳肢窝医疗保健智能机器人用三自由度按摩器， 包括 升降调节装置4、 主体按摩装置5和局部按摩装置6， 且局部按摩装置6的数量为二； 所述的主 体按摩装置5固定在升降调节装置4正上方， 局部按摩装置6分别对称位于主体按摩装置5的 左右两侧， 且局部按摩装置6与升降调节装置4固连。 0027 如图1、 图2和图3所示， 所述的升降调节装置4包括固定盘41、 升降盘42、 升降电动 推杆4。

20、3、 升降导向柱44、 调节转轴45和固定架46； 所述的升降盘42位于固定盘41正上方， 升 降电动推杆43位于固定盘41和升降盘42之间， 且升降电动推杆43底端与固定盘41相连接， 升降电动推杆43顶端与升降盘42相连接， 升降导向柱44数量为四， 升降导向柱44采用二级 伸缩结构， 升降导向柱44沿升降电动推杆43的中心轴线分别对称布置， 调节转轴45穿过升 降电动推杆43的上端， 且调节转轴45两端分别通过固定架46进行固定连接， 固定架46呈 “X” 型结构， 且固定架46的四个支脚分别固定在升降导向柱44上， 固定架46中部位置处设置有 与调节转轴45相配合的升降轴承； 升降调节。

21、装置4主要用于本发明在垂直面上的整体高度 的调节， 且调节方便， 导向好， 同时调节转轴45可带动局部按摩装置6在垂直面上的旋转， 进 而调节局部按摩装置6的安装角度。 0028 如图4至图7所示， 所述的主体按摩装置5包括三自由度并联机构51、 按摩外罩52、 说 明 书 3/4 页 5 CN 105832518 A 5 传动滚珠53、 挡圈54和送风装置55； 所述的按摩外罩52位于三自由度并联机构51正上方， 且 按摩外罩52为半球形壳体结构， 按摩外罩52材质为PP工程塑料， 按摩外罩52外表面上分别 均匀设置有振动按摩头和透风孔， 振动按摩头和透风孔两两交错布置， 振动按摩头为半球 。

22、形结构， 振动按摩头外表面为柔性橡胶材料， 挡圈54位于按摩外罩52外侧， 且挡圈54与三自 由度并联机构51相固定， 传动滚珠53均匀安装在挡圈54和按摩外罩52之间， 通过按摩外罩 52、 传动滚珠53和挡圈54的配合可实现按摩外罩52在水平面上旋转运动的功能， 送风装置 55位于按摩外罩52内部； 所述的三自由度并联机构51包括定平台511、 动平台512、 耳座513、 转轴514、 电动推杆515、 球铰链516、 连接座517和限位弹簧518， 且耳座513、 转轴514、 电动推 杆515、 球铰链516、 连接座517和限位弹簧518的数量均为三； 所述的定平台811和动平台5。

23、12 均呈圆形状结构， 且动平台512位于定平台511正上方， 耳座513位于定平台511的上端面上， 且耳座513之间的安装中心角度为60度， 连接座517位于动平台512下端面上， 且耳座513与 连接座517分别一一对应； 所述的电动推杆515底端通过转轴514安装在耳座513上， 电动推 杆515顶端与连接座517之间通过球铰链516进行连接， 限位弹簧518绕套在电动推杆515上 端； 本发明其采用3-RPS的并联机构形式， 其运动平稳， 运动灵活， 在本发明中， 通过三自由 度并联机构51带动整个按摩外罩52在空间内可进行一平移两转动共三个自由度方向的运 动， 按摩运动性灵活且按摩。

24、效果好。 所述的送风装置55包括送风电机551、 电机座552、 送风 转轴553、 送风扇554和锁紧帽555， 送风电机551通过电机座552固定在动平台512上端面上， 送风转轴553一端与送风电机551主轴相连接， 送风转轴553另一端与送风扇554相连接， 且 送风扇554与送风转轴553之间通过锁紧帽555进行固定； 送风装置55可为本发明产生风源， 且送风装置55产生的风力通过按摩外罩52外表面上的透风孔排出， 使得本发明在对人体腋 下按摩的同时可对腋窝进行吹风， 起到了驱汗的效果， 同时也使得按摩更加舒适凉快。 0029 如图8所示， 所述的局部按摩装置6包括支架61、 固定轴。

25、62、 局部按摩头63、 支撑轴 64、 固定环65、 振动电机66和振动弹簧67， 且支架61数量为二； 所述的支架61下端为可伸缩 式的条形状结构， 支架61上端为不完全型伞状结构， 支架61分别对称布置在局部按摩头63 两侧， 且局部按摩头63和支架61上端之间通过固定轴62进行连接， 局部按摩头63呈不完全 环形状结构， 局部按摩头63外表面上沿其周向方向等间距设置有按摩条， 支撑轴64位于局 部按摩头63正下方， 且支撑轴64两端分别与支架61内侧壁相连接， 振动电机66位于支撑轴 64正上方， 且振动电机66均匀沿支撑轴64轴向方向呈直线布置， 振动电机66下端通过固定 环65安装。

26、在支撑轴64上， 振动电机66上端与振动弹簧67一端相连接， 振动弹簧67另一端与 局部按摩头63内侧壁相连接； 通过振动电机66的振动带动振动弹簧67的抖动， 从而实现局 部按摩头63的振动， 起到了振动按摩的效果， 局部按摩装置6主要用于对人体腋下两侧的按 摩。 0030 以上显示和描述了本发明的基本原理、 主要特征和优点。 本行业的技术人员应该 了解， 本发明不受上述实施例的限制， 上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的 原理， 在不脱离本发明精神和范围的前提下， 本发明还会有各种变化和改进， 这些变化和改 进都落入要求保护的本发明范围内。 本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物 界定。 说 明 书 4/4 页 6 CN 105832518 A 6 图1 图2 说 明 书 附 图 1/4 页 7 CN 105832518 A 7 图3 图4 图5 说 明 书 附 图 2/4 页 8 CN 105832518 A 8 图6 图7 说 明 书 附 图 3/4 页 9 CN 105832518 A 9 图8 说 明 书 附 图 4/4 页 10 CN 105832518 A 10 。