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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201621085758.0 (22)申请日 2016.09.28 (73)专利权人 施钧耀 地址 201313 上海市浦东新区秀沿路1028 弄1支弄818号 (72)发明人 施钧耀 (74)专利代理机构 深圳市鼎言知识产权代理有 限公司 44311 代理人 迟飞飞 (51)Int.Cl. A61G 5/06(2006.01) A61G 5/10(2006.01) (54)实用新型名称 爬楼梯轮椅 (57)摘要 本实用新型提出了一种爬楼梯轮椅， 包括： 椅座、 靠背、 设于椅座。
2、下方的驱动装置及无线操 纵器， 所述驱动装置包括固定于椅座下方的底盘 支架、 微控制器、 两履带、 至少四升降驱动件及电 池， 所述两履带分别设于底盘支架的左右两侧， 所述至少四升降驱动件分别对称设于底盘支架 的前后两侧， 所述底盘支架上设有用于驱动履带 的第一马达， 以及用于驱动升降驱动件的第二马 达， 所述第一马达及第二马达均连接于微控制 器， 所述底盘支架下方设有连接于微控制器的红 外线测距传感器， 所述底盘支架上设有连接于微 控制器的陀螺仪传感器， 所述微控制器通过无线 方式连接于无线操纵器。 本实用新型操控方便， 安全性能高， 大大方便了老年， 残疾人士的日常 生活。 权利要求书1页。
3、 说明书3页 附图1页 CN 206324939 U 2017.07.14 CN 206324939 U 1.一种爬楼梯轮椅， 其特征在于， 包括： 椅座、 靠背、 设于椅座下方的驱动装置及无线操 纵器， 所述驱动装置包括固定于椅座下方的底盘支架、 微控制器、 两履带、 至少四升降驱动 件及电池， 所述两履带分别设于底盘支架的左右两侧， 至少四所述升降驱动件分别对称设 于底盘支架的前后两侧， 所述底盘支架上设有用于驱动履带的第一马达， 以及用于驱动升 降驱动件的第二马达， 所述第一马达及第二马达均连接于微控制器， 所述底盘支架下方设 有连接于微控制器的红外线测距传感器， 所述底盘支架上设有连接。
4、于微控制器的陀螺仪传 感器， 所述微控制器通过无线方式连接于无线操纵器。 2.如权利要求1所述的爬楼梯轮椅， 其特征在于， 所述升降驱动件为线性致动器。 3.如权利要求1所述的爬楼梯轮椅， 其特征在于， 所述升降驱动件为蜗轮蜗杆结构或丝 杆传动结构。 4.如权利要求2或3所述的爬楼梯轮椅， 其特征在于， 所述爬楼梯轮椅中的升降驱动件 的数量为四个， 其中两个升降驱动件设于底盘支架的前侧， 另两个升降驱动件设于底盘支 架的后侧。 5.如权利要求1所述的爬楼梯轮椅， 其特征在于， 所述红外线测距传感器设于底盘支架 的前端。 6.如权利要求1所述的爬楼梯轮椅， 其特征在于， 所述无线操纵器通过wif。
5、i或蓝牙方式 连接于微控制器。 7.如权利要求6所述的爬楼梯轮椅， 其特征在于， 所述无线操纵器为操纵杆。 8.如权利要求6所述的爬楼梯轮椅， 其特征在于， 所述无线操纵器为智能终端。 权 利 要 求 书 1/1 页 2 CN 206324939 U 2 爬楼梯轮椅 技术领域 0001 本实用新型涉及生活用具技术领域， 特别涉及一种爬楼梯轮椅。 背景技术 0002 对老年人和行走方面有残疾的人来说， 轮椅是其日常生活中常用的辅助工具， 轮 椅解决了他们日常生活行走的问题， 带了很大的便利。 0003 现有的轮椅有很多种， 包括可爬楼及不可爬楼的类型， 而常见的爬楼轮椅包括： 履 带式爬楼轮椅、。
6、 星轮式爬楼轮椅及步进支撑式爬楼轮椅。 其中， 履带式爬楼梯轮椅的原理类 似于履带装甲运兵车或坦克， 轮椅底部为履带式的传动结构， 但该履带式爬楼轮椅无法自 动爬行楼梯， 台阶， 障碍物； 无法自动调整轮椅与地面的角度以调整重心， 需要人在后面调 整轮椅角度， 扶助轮椅以防其翻倒； 转弯不灵活。 0004 星轮式爬楼轮椅的每个星轮以及星轮架可以绕星轮架主轴公转， 同时每个星 0005 轮也可以绕自身星轮轴自转。 在爬楼时， 各星轮自身锁死不转， 连同星轮架一起绕 星轮架主轴公转， 来完成爬楼动作。 然而， 星轮式爬楼轮椅无法自动爬行楼梯， 台阶， 障碍 物； 安全性差， 易打滑承重能力差； 需。
7、要人力牵引； 平时在平地上移动不便； 速度缓慢。 0006 步进支撑式爬楼轮椅同样存在如无法自动爬行楼梯， 台阶， 障碍物； 价格昂贵， 保 养费极高； 传动系统复杂， 难以掌控等缺点。 实用新型内容 0007 本实用新型的目的是提出一种爬楼梯轮椅， 其能实现自动爬行楼梯， 操控方便， 安 全性能高， 方便老年， 残疾人士的日常生活。 0008 为达到上述目的， 本实用新型提出了一种爬楼梯轮椅， 包括： 椅座、 靠背、 设于椅座 下方的驱动装置及无线操纵器， 所述驱动装置包括固定于椅座下方的底盘支架、 微控制器、 两履带、 至少四升降驱动件及电池， 所述两履带分别设于底盘支架的左右两侧， 所述。
8、至少四 升降驱动件分别对称设于底盘支架的前后两侧， 所述底盘支架上设有用于驱动履带的第一 马达， 以及用于驱动升降驱动件的第二马达， 所述第一马达及第二马达均连接于微控制器， 所述底盘支架下方设有连接于微控制器的红外线测距传感器， 所述底盘支架上设有连接于 微控制器的陀螺仪传感器， 所述微控制器通过无线方式连接于无线操纵器。 0009 优选地， 所述升降驱动件为线性致动器。 0010 优选地， 所述升降驱动件为蜗轮蜗杆结构或丝杆传动结构。 0011 优选地， 所述爬楼梯轮椅中的升降驱动件的数量为四个， 其中两个升降驱动件设 于底盘支架的前侧， 另两个升降驱动件设于底盘支架的后侧。 0012 优。
9、选地， 所述红外线测距传感器设于底盘支架的前端。 0013 优选地， 所述无线操纵器通过wifi或蓝牙方式连接于微控制器。 0014 优选地， 所述无线操纵器为操纵杆。 0015 优选地， 所述无线操纵器为智能终端。 说 明 书 1/3 页 3 CN 206324939 U 3 0016 本实用新型爬楼梯轮椅实现了自动爬行楼梯， 操控方便， 安全性能高， 大大方便了 老年， 残疾人士的日常生活。 附图说明 0017 图1为本实用新型爬楼梯轮椅的结构示意图； 0018 图2为本实用新型爬楼梯轮椅的另一结构示意图。 具体实施方式 0019 下面结合附图详细说明本实用新型的优选实施例。 0020 请。
10、参阅图1及图2， 本实用新型爬楼梯轮椅包括： 椅座 （图未示） 、 靠背 （图未示） 、 设 于椅座下方的驱动装置及无线操纵器 （图未示） ， 所述驱动装置包括固定于椅座下方的底盘 支架10、 微控制器20、 两履带30、 至少四升降驱动件40及电池 （图未示） ， 所述两履带30分别 设于底盘支架10的左右两侧， 至少四所述升降驱动件40分别对称设于底盘支架10的前后两 侧， 所述底盘支架10上设有用于驱动履带30的第一马达50， 以及用于驱动升降驱动件40的 第二马达60， 所述第一马达50及第二马达60均连接于微控制器20， 所述底盘支架10下方设 有连接于微控制器20的红外线测距传感器。
11、70， 所述底盘支架10上设有连接于微控制器20的 陀螺仪传感器80， 所述微控制器20通过无线方式连接于无线操纵器。 0021 其中， 通过微控制器20控制第二马达60驱动升降驱动件40运动， 从而带动底盘支 架10的上升、 下降、 前倾， 后仰。 本实施例中， 所述升降驱动件40为线性致动器， 所述爬楼梯 轮椅中的升降驱动件40的数量为四个， 其中两个升降驱动件40设于底盘支架10的前侧， 另 两个升降驱动件40设于底盘支架10的后侧。 所述微控制器20接收无线操纵器发出的信号后 通过控制四个第二马达60的马达转速， 方向的变化来完成指令。 0022 可以理解， 所述升降驱动件40还可以为。
12、蜗轮蜗杆结构或丝杆传动结构， 同样可以 通过第二马达60驱动升降驱动件40上下升降。 0023 所述红外线测距传感器70连接于微控制器20， 通过所述红外线测距传感器70感应 底盘支架10距地面的距离， 所述微控制器20通过该距离可以判断轮椅在前方是否接近上 行/下行楼梯， 若判断为否， 则继续平地前进； 若判断为是， 则进入爬楼梯模式。 为了便于快 速感应底盘支架10距地面的距离， 以判断轮椅在前方是否接近上行/下行楼梯， 所述红外线 测距传感器70设于底盘支架10的前端或后端， 本实施例中， 所述红外线测距传感器70设于 底盘支架10的前端。 0024 所述陀螺仪传感器80连接于微控制器2。
13、0， 通过所述陀螺仪传感器80来感应底盘支 架10方位角度， 继而所述微控制器20根据陀螺仪传感器80的信号来判断轮椅前倾， 后仰的 角度。 0025 所述无线操纵器可为操纵杆， 也可以为智能终端， 通过智能终端的虚拟键进行操 作。 本实施例中， 所述无线操纵器为智能手机， 所述无线操纵器通过wifi或蓝牙方式连接于 微控制器20， 从而实现无线操纵器对驱动装置的控制。 0026 本实用新型爬楼梯轮椅在平地上移动， 通过使用无线操纵器发出轮椅向前， 转弯， 或向后的信号命令， 所述微控制器20接收到该信号命令后通过控制第一马达50转速来驱动 两履带30运动， 从而爬楼梯轮椅方向的变化来前进， 。
14、后退， 以及转弯。 说 明 书 2/3 页 4 CN 206324939 U 4 0027 当本实用新型爬楼梯轮椅的微控制器20通过红外线测距传感器70判断轮椅进入 爬楼梯模式后， 根据是上楼梯还是下楼梯， 轮椅重心一定会前倾或后移。 为避免轮椅翻倒， 所述微控制器20将读取陀螺仪传感器80的信号来判断轮椅前倾或后仰的角度， 并相应地通 过调整四个升降驱动件40的马达转速， 即控制升降驱动件40升降的变化来使轮椅椅面始终 与地面平行/夹角小于10度。 当检测到轮椅以爬完楼梯后， 所述微控制器20会调整并使轮椅 （底盘支架） 与地面再次平行。 0028 相比于现有技术， 本实用新型爬楼梯轮椅省去。
15、了繁琐的用户操作程序， 用户可独 立地， 在无人帮助的情况下， 依靠此功能轻松上下楼； 且安全性高， 轮椅不会在楼梯上因重 心的移动而翻倒； 本实用新型爬楼梯轮椅的升降， 前倾， 后仰等功能可以帮助老年， 残疾人 士拿到高处或低处的物品， 或根据需要调整椅子的位置， 使日常生活更加便捷。 本实用新型 爬楼梯轮椅的履带为轮椅提供抓力， 提高轮椅爬楼时的稳定性； 本实用新型爬楼梯轮椅可 通过手机无线控制， 使得使用更加便捷。 0029 综上， 本实用新型爬楼梯轮椅实现了自动爬行楼梯， 操控方便， 安全性能高， 大大 方便了老年， 残疾人士的日常生活。 0030 这里本实用新型的描述和应用是说明性的， 并非想将本实用新型的范围限制在上 述实施例中。 这里所披露的实施例的变形和改变是可能的， 对于那些本领域的普通技术人 员来说实施例的替换和等效的各种部件是公知的。 本领域技术人员应该清楚的是， 在不脱 离本实用新型的精神或本质特征的情况下， 本实用新型可以以其它形式、 结构、 布置、 比例， 以及用其它组件、 材料和部件来实现。 在不脱离本实用新型范围和精神的情况下， 可以对这 里所披露的实施例进行其它变形和改变。 说 明 书 3/3 页 5 CN 206324939 U 5 图1 图2 说 明 书 附 图 1/1 页 6 CN 206324939 U 6 。