一种摆动翻转整排取苗平移投苗装置.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201720501497.4 (22)申请日 2017.05.08 (73)专利权人 江苏大学 地址 212013 江苏省镇江市京口区学府路 301号 (72)发明人 韩绿化 翟晓南 叶梦蝶 张飞 毛罕平 胡建平 (51)Int.Cl. A01C 11/02(2006.01) (ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利 (54)实用新型名称 一种摆动翻转整排取苗平移投苗装置 (57)摘要 本实用新型属于农业机械领域的提供了一 种摆动翻转整排取苗平移投苗装置， 包括整排取 苗装置、。

2、 平移投苗装置和控制系统； 整排取苗装 置包括摆动机构、 翻转机构和整排夹苗系统； 平 移投苗装置包括平移接苗装置和导苗筒； 利用门 架型摆动机构驱动整排夹苗系统靠近待移栽的 穴盘苗， 翻转机构带动整排夹苗系统拨开秧苗植 株， 整排夹苗系统从穴盘取出穴盘苗， 返回投苗 时整排夹苗系统分散释放穴盘苗到平移投苗装 置里， 平移投苗装置根据穴盘苗栽植要求， 有序 投到栽植器里进行栽植， 实现穴盘苗整排折弯夹 取、 一次性释放、 有序分投， 能代替人工高效完成 取苗作业， 满足穴盘苗高速移栽要求。 本实用新 型结构简单， 能有效避免伤苗伤钵， 可用在穴盘 苗高速移栽中。 权利要求书2页 说明书6页 附。

3、图5页 CN 206790952 U 2017.12.26 CN 206790952 U 1.一种摆动翻转整排取苗平移投苗装置， 其特征在于， 包括整排取苗装置、 平移投苗装 置和控制系统(28)； 所述整排取苗装置位于平移投苗装置的正上方， 包括摆动机构、 翻转机构和整排夹苗 系统(12)； 所述摆动机构为门架型， 包括两个安装支座(1)、 两个转轴A(2)、 两个摆杆(3)、 两 套伸缩装置A和横梁板(16)； 两个安装支座(1)分别固定连接在机架(21)上， 横梁板(16)的 两端分别与两个摆杆(3)的一端紧固， 两个摆杆(3)平行安装， 分别通过转轴A(2)与安装支 座(1)铰接； 伸。

4、缩装置A包括两个伸缩机构A(5)和两个连接板(6)， 伸缩机构A(5)的伸缩头部 分别与摆杆(3)的一端铰接， 其机体尾部通分别连接板(6)与机架(21)铰接， 两个伸缩机构A (5)推动摆动机构以转轴A(2)为回转中心摆动； 所述翻转机构位于所述摆动机构上， 包括两个翻转板(8)、 两个转轴C(9)、 两套伸缩装 置B和安装板(121)， 两个翻转板(8)平行安装， 翻转板(8)的一端分别通过转轴C(9)与摆杆 (3)铰接， 安装板(121)与横梁板(16)平行布置， 安装板(121)两端分别紧固在两个翻转板 (8)上， 伸缩装置B包括和伸缩机构B(10)， 伸缩机构B(10)的伸缩头部分别。

5、与翻转板(8)的另 一端铰接， 伸缩机构B(10)的机体尾部与摆杆(3)的另一端铰接， 两个伸缩机构B(10)推动两 个翻转板(8)带动安装板(121)以转轴C(9)为回转中心翻转； 所述整排夹苗系统(12)位于安装板(121)上， 包括多个取苗爪(127)、 多个挡苗板 (128)、 多个平动机构(126)、 多个锁止板(125)和两套伸缩装置C； 取苗爪(127)分别紧固在 平动机构(126)的平动部件上， 每个取苗爪(127)的取苗侧面上固定安装一个挡苗板(128)， 平动机构(126)的机体部分与安装板(121)移动副连接， 且通过多个锁止板(125)的串接成 排， 伸缩装置C包括伸缩。

6、机构C(123)和尾座(124)， 伸缩机构C(123)的伸缩头部分别与最外 侧平动机构(126)的机体铰接， 伸缩机构C(123)的机体尾部分别通过尾座(124)与安装板 (121)铰接， 两个伸缩机构C(123)推动平动机构(126)带动取苗爪(127)在安装板(121)上合 拢对准取苗穴孔和展开对准接苗杯口； 所述平移投苗装置包括平移接苗装置和导苗筒(20)； 所述平移接苗装置包括平移机构 和接苗机构， 所述平移机构包括滑块(17)、 滑轨(19)、 支架板(22)、 伸缩机构D(24)和安装架 (25)， 滑轨(19)水平固定在机架(21)上， 滑块(17)以移动副形式在滑轨(19)上。

7、平移， 支架板 (22)与滑块(17)固定连接， 伸缩机构D(24)的伸缩头部与支架板(22)铰接， 其机体尾部通过 安装架(25)与机架(21)铰接； 所述接苗机构固定安装在所述滑块(17)上， 接苗口正对所述 整排取苗装置； 所述导苗筒(20)位于接苗机构的正下方， 固定安装在机架(21)上； 所述控制系统(28)分别与两个伸缩机构A(5)、 两个伸缩机构B(10)、 两个伸缩机构C (123)、 伸缩机构D(24)、 多个取苗爪(127)、 多个平动机构(126)和接苗机构的多个开合机构 电连接。 2.根据权利要求1所述的一种摆动翻转整排取苗平移投苗装置， 其特征在于， 所述接苗 机构包。

8、括多个接苗杯(13)、 苗杯架(18)、 多个开合机构(14)和多个开合片(15)， 苗杯架(18) 与滑块(17)固定连接， 接苗杯(13)分别独立固定安装在苗杯架(18)上， 接苗杯(13)底部活 动连接多个开合片(15)， 开合机构(14)分装在苗杯架(18)上， 驱动开合片(15)闭合和打开。 3.根据权利要求1所述的一种摆动翻转整排取苗平移投苗装置， 其特征在于， 所述伸缩 机构A(5)的伸缩头部通过转轴B(4)与摆杆(3)铰接， 转轴B(4)放置在摆杆(3)上的开槽中、 且可以调整在开槽中的轴向位置； 权 利 要 求 书 1/2 页 2 CN 206790952 U 2 所述伸缩机。

9、构B(10)机体尾部通过转轴E(11)与摆杆(3)的另一端铰接， 转轴E(11)放置 在摆杆(3)上的开槽中、 且可以调整在开槽中的轴向位置。 4.根据权利要求1所述的一种摆动翻转整排取苗平移投苗装置， 其特征在于， 所述取苗 爪(127)、 挡苗板(128)、 平动机构(126)、 锁止板(125)和所述接苗杯(13)、 开合机构(14)、 开 合片(15)的数量与待移栽的整排穴盘苗(27)的数量相匹配。 5.根据权利要求1所述的一种摆动翻转整排取苗平移投苗装置， 其特征在于， 所述导苗 筒(20)在数量与穴盘苗(27)的移植器数量相同。 6.根据权利要求1所述的一种摆动翻转整排取苗平移投苗。

10、装置， 其特征在于， 多个所述 取苗爪(127)为同种构型的多针夹钵取苗末端执行器。 7.根据权利要求1所述的一种摆动翻转整排取苗平移投苗装置， 其特征在于， 所述锁止 板(125)与平动机构(126)的机体部分固定连接； 除中间两个锁止板(125)之间不串接外， 相 邻的锁止板(125)之间通过链条串接， 两个伸缩机构C(123)的伸缩头部分别拉动两边的平 动机构(126)向外移动， 带动锁止板(125)和取苗爪(127)向两边分散移动。 8.根据权利要求1所述的一种摆动翻转整排取苗平移投苗装置， 其特征在于， 所述接苗 杯(13)的接苗口径大于穴盘苗(27)的植株幅宽。 9.根据权利要求1。

11、所述的一种摆动翻转整排取苗平移投苗装置， 其特征在于， 所述伸缩 机构A(5)、 伸缩机构B(10)、 伸缩机构C(123)和伸缩机构D(24)是直线气缸、 液压缸、 电动伸 缩杆中的任意一种； 所述平动机构(126)是无杆气缸、 多轴气缸、 电动缸中的任意一种。 权 利 要 求 书 2/2 页 3 CN 206790952 U 3 一种摆动翻转整排取苗平移投苗装置 技术领域 0001 本实用新型属于农业机械领域， 尤其涉及一种摆动翻转整排取苗平移投苗装置。 背景技术 0002 育苗移栽， 是蔬菜生产过程中一个重要技术环节， 具有对气候的补偿作用和使作 物生育提早的综合效益， 其经济效益和社会。

12、效益均非常可观。 经过 “九五” 、“十五” 一批 “工 厂化高效农业示范工程” 项目开展， 目前我国已初步建立了工厂化育苗技术体系， 蔬菜商品 苗年产量达800多亿株以上， 每年我国将面临巨大的移栽任务。 自动化移栽设备作为蔬菜种 植机械化中的主要设备， 是近十五年在国际上发展起来的新设备， 目前已研制出机械式、 机 器人式移栽设备。 如意大利Ferrari全自动蔬菜移栽机， 采用硬质泡沫穴盘育苗， 整机由气、 液驱动， 自动检测移栽漏苗并进行补苗， 移栽株距可根据作业速度自动调整。 0003 国内对农作物育苗的机械化移栽技术研究早在20世纪50年代未60年代初就已经 开始， 已成功研制了多。

13、种类型的半自动移栽机。 半机械移栽机需要人工完成分苗、 取苗、 投 苗作业， 做到了栽植省力但移栽不省工， 迫切需要开发全自动取苗、 投苗、 栽植的移栽机械。 目前研制全自动移栽机的 “瓶颈” 问题是取苗机构的开发。 取苗机构代替人手夹取穴盘苗脱 离穴盘， 再稳定夹持穴盘苗至投苗点， 释放穴盘苗， 落入栽植器中， 以便栽植机构完成栽植 作业。 一种气动钵体苗移栽机取苗系统申请号： 201510222748.0采用顶苗机构和取苗装置 配合高效快捷完成取放苗作业， 该系统结构复杂， 并且采用顶苗机构从穴孔底部顶苗， 对国 内常用的软塑料穴盘不适用， 容易顶破穴盘。 一种钵苗移栽机气动成排取苗装置申。

14、请号： 201510540077.2利用大门架的摆动以及小门架一端沿槽的运动复合成需要的取苗轨迹， 结 合控制取投装置实现取苗与投苗动作， 该装置采用一端推动取苗具有不稳定性， 使用滑槽 增大了摩擦， 取苗时直接插入钵体取苗易伤苗， 没有考虑秧苗植株特性。 在提高育苗质量， 增强苗钵盘根性以提高取苗成功率时， 往往培育大植株苗， 如果不考虑植株特性进行取苗 移栽， 伤苗情况比较多。 为此， 取苗机构的开发， 不仅要考虑代替人工取苗、 放苗， 还要考虑 秧苗的植株特性和育苗质量。 实用新型内容 0004 本实用新型的目的是提供一种摆动翻转整排取苗平移投苗装置， 利用门架型摆动 机构驱动整排夹苗系。

15、统靠近待移栽的穴盘苗， 翻转机构带动整排夹苗系统拨开秧苗植株， 整排夹苗系统从穴盘孔穴里夹取出穴盘苗， 返回投苗时整排夹苗系统分散释放穴盘苗到平 移投苗装置里， 平移投苗装置根据穴盘苗栽植要求， 有序投到栽植器里进行栽植， 从而实现 穴盘苗整排折弯夹取、 一次性释放、 有序分投， 能代替人工高效完成取苗作业， 满足穴盘苗 高速移栽要求。 0005 本实用新型的技术方案是： 一种摆动翻转整排取苗平移投苗装置， 包括整排取苗 装置、 平移投苗装置和控制系统； 0006 所述整排取苗装置位于平移投苗装置的正上方， 包括摆动机构、 翻转机构和整排 说 明 书 1/6 页 4 CN 206790952 。

16、U 4 夹苗系统； 所述摆动机构为门架型， 包括两个安装支座、 两个转轴A、 两个摆杆、 两套伸缩装 置A和横梁板； 两个安装支座分别固定连接在机架上， 横梁板的两端分别与两个摆杆的一端 紧固， 两个摆杆平行安装， 分别通过转轴A与安装支座铰接； 伸缩装置A包括两个伸缩机构A 和两个连接板， 伸缩机构A的伸缩头部分别与摆杆的一端铰接， 其机体尾部通分别连接板与 机架铰接， 两个伸缩机构A推动摆动机构以转轴A为回转中心摆动； 0007 所述翻转机构位于所述摆动机构上， 包括两个翻转板、 两个转轴C、 两套伸缩装置B 和安装板， 两个翻转板平行安装， 翻转板的一端分别通过转轴C与摆杆铰接， 安装板。

17、与横梁 板平行布置， 安装板两端分别紧固在两个翻转板上， 伸缩装置B包括和伸缩机构B， 伸缩机构 B的伸缩头部分别与翻转板的另一端铰接， 伸缩机构B的机体尾部与摆杆的另一端铰接， 两 个伸缩机构B推动两个翻转板带动安装板以转轴C为回转中心翻转； 0008 所述整排夹苗系统位于安装板上， 包括多个取苗爪、 多个挡苗板、 多个平动机构、 多个锁止板和两套伸缩装置C； 取苗爪分别紧固在平动机构的平动部件上， 每个取苗爪的取 苗侧面上固定安装一个挡苗板， 平动机构的机体部分与安装板移动副连接， 且通过多个锁 止板的串接成排， 伸缩装置C包括伸缩机构C和尾座， 伸缩机构C的伸缩头部分别与最外侧平 动机构。

18、的机体铰接， 伸缩机构C的机体尾部分别通过尾座与安装板铰接， 两个伸缩机构C推 动平动机构带动取苗爪在安装板上合拢对准取苗穴孔和展开对准接苗口杯； 0009 所述平移投苗装置包括平移接苗装置和导苗筒； 所述平移接苗装置包括平移机构 和接苗机构， 所述平移机构包括滑块、 滑轨、 支架板、 伸缩机构D和安装架， 滑轨水平固定在 机架上， 滑块以移动副形式在滑轨上平移， 支架板与滑块固定连接， 伸缩机构D的伸缩头部 与支架板铰接， 其机体尾部通过安装架与机架铰接； 所述接苗机构固定安装在所述滑块上， 接苗口正对所述整排取苗装置； 所述导苗筒位于接苗机构的正下方， 固定安装在机架上； 0010 所述控。

19、制系统分别与两个伸缩机构A、 两个伸缩机构B、 两个伸缩机构C、 伸缩机构 D、 多个取苗爪、 多个平动机构、 接苗机构的多个开合机构控制连接。 0011 上述方案中， 所述接苗机构包括多个接苗杯、 苗杯架、 多个开合机构和多个开合 片， 苗杯架与滑块固定连接， 接苗杯分别独立固定安装在苗杯架上， 接苗杯底部活动连接多 个开合片， 开合机构分装在苗杯架上， 驱动开合片闭合和打开。 0012 上述方案中， 所述伸缩机构A的伸缩头部通过转轴B与摆杆铰接， 转轴B放置在摆杆 上的开槽中、 且可以调整在开槽中的轴向位置； 0013 所述伸缩机构B机体尾部通过转轴E与摆杆的另一端铰接， 转轴E放置在摆杆。

20、上的 开槽中、 且可以调整在开槽中的轴向位置。 0014 上述方案中， 所述取苗爪、 挡苗板、 平动机构、 锁止板和所述接苗杯、 开合机构、 开 合片的数量与待移栽的整排穴盘苗的数量相匹配。 0015 上述方案中， 所述导苗筒在数量与穴盘苗的移植器数量相同。 0016 上述方案中， 多个所述取苗爪为同种构型的多针夹钵取苗末端执行器。 0017 上述方案中， 所述锁止板与平动机构的机体部分固定连接； 除中间两个锁止板之 间不串接外， 相邻的锁止板之间通过链条串接， 两个伸缩机构C的伸缩头部分别拉动两边的 平动机构向外移动， 带动锁止板和取苗爪向两边分散移动。 0018 上述方案中， 所述接苗杯的。

21、接苗口径大于穴盘苗的植株幅宽。 0019 上述方案中， 所述伸缩机构A、 伸缩机构B、 伸缩机构C和伸缩机构D是直线气缸、 液 说 明 书 2/6 页 5 CN 206790952 U 5 压缸、 电动伸缩杆中的任意一种； 所述平动机构是无杆气缸、 多轴气缸、 电动缸中的任意一 种。 0020 与现有技术相比， 本实用新型的有益效果是： 本实用新型提供一种摆动翻转整排 取苗平移投苗装置和方法， 利用门架型摆动机构驱动整排夹苗系统靠近待移栽的穴盘苗， 翻转机构带动整排夹苗系统拨开秧苗植株， 整排夹苗系统从穴盘孔穴里夹取出穴盘苗， 返 回投苗时整排夹苗系统分散开释放穴盘苗到平移投苗装置里， 平移投。

22、苗装置根据穴盘苗栽 植要求， 有序投到栽植器里进行栽植， 能够实现穴盘苗整排折弯夹取、 一次性释放、 有序分 投， 具有取苗有储备， 夹钵不伤苗， 平移投苗顺畅， 自动取苗投苗高效等特点。 本实用新型结 构简单， 能有效避免伤苗伤钵， 可用在穴盘苗高速移栽中。 附图说明 0021 图1是本实用新型一实施方式的整体结构示意图。 0022 图2是本实用新型一实施方式的摆动机构示意图。 0023 图3是本实用新型一实施方式的翻转机构示意图。 0024 图4是本实用新型一实施方式的整排夹苗系统示意图。 0025 图5是本实用新型一实施方式的取苗初始状态示意图。 0026 图6是本实用新型一实施方式的取。

23、苗工作状态示意图。 0027 图7是本实用新型一实施方式的投苗初始状态示意图。 0028 图8是本实用新型一实施方式的投苗工作状态示意图。 0029 图中： 1、 安装支座； 2、 转轴A； 3、 摆杆； 4、 转轴B； 5、 伸缩机构A； 6、 连接板； 7、 转轴D； 8、 翻转板； 9、 转轴C； 10、 伸缩机构B； 11、 转轴E； 12、 整排夹苗系统； 121、 安装板； 122、 转轴F； 123、 伸缩机构C； 124、 尾座； 125、 锁止板； 126、 平动机构； 127、 取苗爪； 128、 挡苗板； 13、 接苗 杯； 14、 开合机构； 15、 开合片； 16、 。

24、横梁板； 17、 滑块； 18、 苗杯架； 19、 苗杯架； 20、 导苗筒； 21、 机架； 22、 支架板； 23、 转轴G； 24、 伸缩机构D； 25、 安装架； 26、 穴盘； 27、 穴盘苗； 28、 控制系统。 具体实施方式 0030 下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细说明， 但本实用新型的 保护范围并不限于此。 0031 图1所示为所述摆动翻转整排取苗平移投苗装置的一种实施方式， 所述摆动翻转 整排取苗平移投苗装置， 包括整排取苗装置、 平移投苗装置和控制系统28。 0032 所述整排取苗装置正对着待移栽的穴盘苗27位于所述平移投苗装置的正上方， 包 括摆动机构。

25、、 翻转机构和整排夹苗系统12。 0033 图2所示为所述整排取苗装置的摆动机构示意图， 所述摆动机构为门架型摆动机 构， 由两个安装支座1、 两个转轴A2、 两个摆杆3、 两套伸缩装置A、 横梁板16组成， 两个安装支 座1固定连接在机架21上， 横梁板16的两端紧固在两个摆杆3上， 两个摆杆3并行安装， 通过 两个转轴A2各自铰接在两个安装支座1上， 从而形成门架型构造的摆动机构， 两套伸缩装置 A分别连接两个摆杆3， 由两个转轴B4、 两个伸缩机构A5、 两个连接板6组成， 两个伸缩机构A5 的伸缩头部通过两个转轴B4的联接作用各自铰接在两个摆杆3上， 其机体尾部通过两个连 接板6的联接。

26、作用铰接在机架21上， 从而形成两个伸缩机构A5推动门架型构造的摆动机构 说 明 书 3/6 页 6 CN 206790952 U 6 以两个转轴A2为回转中心摆动取苗和投苗。 0034 图3所示为所述整排取苗装置的翻转机构示意图， 所述翻转机构位于所述摆动机 构上， 由两个翻转板8、 两个转轴C9、 两套伸缩装置B、 安装板121组成， 两个翻转板8并行安 装， 通过两个转轴C9各自铰接在所述摆动机构的两个摆杆3上， 安装板121与所述摆动机构 的横梁板16平行布置， 其两端紧固在两个翻转板8上， 两套伸缩装置B分别连接两个翻转板 8， 由两个转轴D7、 两个伸缩机构B10、 两个转轴E11。

27、组成， 两个伸缩机构B10的伸缩头部通过 两个转轴D7的联接作用各自铰接在两个翻转板8上， 其机体尾部通过两个转轴E11的联接作 用各自铰接在所述摆动机构的两个摆杆3上， 从而形成两个伸缩机构B10推动两个翻转板8 带动安装板121以两个转轴C9为回转中心翻转取苗和投苗。 0035 图4所示为所述整排取苗装置的整排夹苗系统示意图， 所述整排夹苗系统12位于 所述翻转机构的安装板121上， 由多个取苗爪127、 多个挡苗板128、 多个平动机构126、 多个 锁止板125、 两套伸缩装置C组成， 多个取苗爪127为同种构型的取苗末端执行器， 分别紧固 在多个平动机构126的平动部件上， 每个取苗。

28、爪127的取苗侧面上固定安装一个挡苗板128， 多个平动机构126的机体部分与所述翻转机构的安装板121以移动副形式连接， 且通过多个 锁止板125的串接作用连接成排， 两套伸缩装置C分半连接最外侧的平动机构126， 由两个转 轴F122、 两个伸缩机构C123、 两个尾座124组成， 两个伸缩机构C123的伸缩头部通过两个转 轴F122的联接作用各自铰接在最外侧平动机构126的机体上， 其机体尾部通过两个尾座124 的联接作用铰接在所述翻转机构的安装板121上， 从而形成两个伸缩机构C123推动多个平 动机构126带动多个取苗爪127在所述翻转机构的安装板121上合拢对准取苗穴孔取苗和展 开。

29、对准接苗口杯投苗。 0036 所述平移投苗装置位于所述整排取苗装置的正下方， 包括平移接苗装置和导苗筒 20； 所述平移接苗装置正对着所述整排取苗装置的多个取苗爪127， 包括平移机构和接苗机 构， 所述平移机构固定安装在机架21上， 由滑块17、 滑轨19、 支架板22、 转轴G23、 伸缩机构 D24、 安装架25组成， 滑轨19水平固定在机架21上， 滑块17以移动副形式在滑轨19上平移， 支 架板22与滑块17固定连接， 伸缩机构D24的伸缩头部通过转轴G23的联接作用铰接在支架板 22上， 其机体尾部通过安装架25的联接作用铰接在机架21上， 所述接苗机构固定安装在所 述平移机构的滑。

30、块17上， 由多个接苗杯13、 苗杯架18、 多个开合机构14、 多个开合片15组成， 苗杯架18与所述平移机构的滑块17固定连接， 多个接苗杯13独立固定安装在苗杯架18上， 其接苗口正对所述整排取苗装置， 其接苗底部活动连接多个开合片15， 多个开合机构14分 装在苗杯架18上， 驱动多个开合片15在接苗时闭合和在投苗时打开。 0037 所述控制系统28分别与两个伸缩机构A5、 两个伸缩机构B10、 两个伸缩机构C123、 伸缩机构D24、 多个取苗爪127、 多个平动机构126、 接苗机构的多个开合机构14控制连接； 所 述控制系统28根据摆动翻转整排取苗平移投苗工作要求按时序分别控制两。

31、个伸缩机构A28 推动摆动机构以转轴A2为回转中心摆动， 控制两个伸缩机构B10推动两个翻转板8带动安装 板121以转轴C9为回转中心翻转， 控制两个伸缩机构C123推动平动机构126带动取苗爪127 在安装板121上合拢对准取苗穴孔和展开对准接苗口杯， 控制伸缩机构D24推动接苗机构带 动多个接苗杯13平移喂苗， 控制多个取苗爪127对穴夹钵取苗， 控制多个平动机构126带动 多个取苗爪127从穴盘26孔穴里整排提取穴盘苗27， 控制接苗机构的多个开合机构14推动 多个开合片15闭合接苗和打开投苗。 说 明 书 4/6 页 7 CN 206790952 U 7 0038 所述导苗筒20位于所。

32、述平移接苗装置的接苗机构的正下方， 固定安装在机架21 上。 0039 所述伸缩机构A5的伸缩头部通过转轴B4与摆杆3铰接， 转轴B4放置在摆杆3上的开 槽中、 且可以调整在开槽中的轴向位置； 所述伸缩机构B10机体尾部通过转轴E11与摆杆3的 另一端铰接， 转轴E11放置在摆杆3上的开槽中、 且可以调整在开槽中的轴向位置。 通过调节 所述整排取苗装置的伸缩机构A5、 伸缩机构B10在摆杆3上的铰接位置和伸缩行程， 能形成 不同摆动翻转取苗和投苗轨迹， 从而适应不同姿态取苗和投苗要求。 0040 所述整排取苗装置的多个取苗爪127、 多个挡苗板128、 多个平动机构126、 多个锁 止板125。

33、和所述平移投苗装置的多个接苗杯13、 多个开合机构14、 多个开合片15在数量上匹 配待移栽的穴盘苗27整排取苗需要。 不同的穴盘苗27， 行距不一样， 栽植器宽度不同， 投苗 的导苗筒20要正对着栽植器。 所述导苗筒20在数量上匹配待移栽的穴盘苗27整机栽植行距 要求， 即所述导苗筒20在数量与穴盘苗27的移植器数量相同。 0041 通过组合所述整排取苗装置的摆动机构和翻转机构两个机构的运动能使整排夹 苗系统12垂直于穴盘26取苗和竖直在所述平移投苗装置的多个接苗杯13上方投苗。 0042 所述整排取苗装置的两个伸缩机构C123对多个平动机构126的推动作用， 是带动 多个取苗爪127以实现。

34、从穴盘26里合拢取苗和在所述平移投苗装置的多个接苗杯13上方展 开投苗， 从而弥补穴盘26取苗间隔与多个接苗杯13之间投苗间隔的差异。 0043 在取苗时通过调节所述整排取苗装置的摆动机构和翻转机构两个机构的运动时 序能使挡苗板128折弯待移栽的穴盘苗27， 从而避免取苗时伤苗。 0044 所述锁止板125与平动机构126的机体部分固定连接； 除中间两个锁止板125之间 不串接外， 相邻的锁止板125之间通过链条串接， 两个伸缩机构C123的伸缩头部分别拉动两 边的平动机构126向外移动， 带动锁止板125和取苗爪127向两边移动。 多个锁止板125对多 个取苗爪127的串接作用， 是使多个取。

35、苗爪127在取苗时对准穴孔， 在投苗时对准多个接苗 杯13。 0045 所述整排取苗装置的取苗爪127具有夹钵取苗功能， 在平动机构126的带动下从穴 盘26的孔穴里取出待移栽的穴盘苗27。 0046 所述平移投苗装置的接苗杯13的接苗口径大于穴盘苗27的植株幅宽以准确承接 取苗爪127释放的穴盘苗27。 0047 所述整排取苗装置的伸缩机构A5、 伸缩机构B10、 伸缩机构C123和所述平移投苗装 置的伸缩机构D24是直线气缸、 液压缸、 电动伸缩杆的任意一种， 也可以是其它直线伸缩运 动单元， 所述整排取苗装置的平动机构126是无杆气缸、 多轴气缸、 电动缸的任意一种， 也可 以是其它直线。

36、平移运动单元。 0048 本实用新型还提供一种根据所述摆动翻转整排取苗平移投苗的方法， 图5图8所 示为摆动翻转整排取苗和平移投苗示意图； 本实施例以128穴穴盘苗摆动翻转整排取苗平 移投苗为例进行说明， 根据128穴穴盘苗816培育格局， 安排8个取苗爪127等间隔取苗， 分 两次取完整排16棵苗， 布置8个接苗杯13承接取出的穴盘苗， 配置相应的挡苗板128、 平动机 构126、 锁止板125、 开合机构14、 开合片15， 设置2个导苗筒向两行栽植器里投苗， 于是一种 摆动翻转整排取苗平移投苗方法， 包括以下步骤： 0049 步骤S1、 如图5所示， 所述控制系统28控制伸缩机构A5伸出。

37、推动门架型构造的摆杆 说 明 书 5/6 页 8 CN 206790952 U 8 3到取苗点； 0050 步骤S2、 如图6所示， 所述控制系统28控制伸缩机构B10缩回拉动翻转板8带动安装 板121翘起翻转， 使安装板121上的取苗爪127依靠挡苗板128推开穴盘苗27执行夹钵取苗动 作； 0051 步骤S3、 所述控制系统28控制平动机构126背离穴盘26方向提起取苗爪127， 使取 苗爪127从穴盘26孔穴里整排夹取出待移栽的穴盘苗27； 0052 步骤S4、 如图7所示， 所述控制系统28控制伸缩机构B10伸出推动翻转板8带动安装 板121下压翻转， 使安装板121上的取苗爪127执。

38、行投苗动作； 0053 步骤S5、 所述控制系统28控制伸缩机构A5缩回拉动门架型构造的摆杆3到投苗点； 0054 步骤S6、 如图8所示， 所述控制系统28控制平动机构126下放取苗爪127， 控制两个 伸缩机构C123推动8个取苗爪127展开， 再控制8个取苗爪127对准8个接苗杯13直立一次性 投苗； 0055 步骤S7、 8个接苗杯13接住多个取苗爪127释放的待移栽的穴盘苗27； 0056 步骤S8、 根据穴盘苗27的栽植要求， 在伸缩机构D24的推动下， 所述控制系统28控 制8个开合机构14驱动多个开合片15在平移中有序打开， 使多个接苗杯13逐一投苗到导苗 筒20里， 从而待移。

39、栽的穴盘苗27经导苗筒20的导向作用有序落入栽植器里进行栽植。 0057 步骤S9、 重复步骤S1至步骤S6， 所述控制系统28控制8个取苗爪127从穴盘26孔穴 里整排夹取出待移栽的穴盘苗27， 在控制8个接苗杯13一次性接住的待移栽的穴盘苗27全 部逐一落入栽植器里之后再次分投到8个接苗杯13里， 直到完成需要的取苗和投苗工作。 0058 应当理解， 虽然本说明书是按照各个实施例描述的， 但并非每个实施例仅包含一 个独立的技术方案， 说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见， 本领域技术人员应当将说 明书作为一个整体， 各实施例中的技术方案也可以经适当组合， 形成本领域技术人员可以 理解的其他。

40、实施方式。 0059 上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本实用新型的可行性实施例的具体 说明， 它们并非用以限制本实用新型的保护范围， 凡未脱离本实用新型技艺精神所作的等 效实施例或变更均应包含在本实用新型的保护范围之内。 说 明 书 6/6 页 9 CN 206790952 U 9 图1 图2 说 明 书 附 图 1/5 页 10 CN 206790952 U 10 图3 图4 说 明 书 附 图 2/5 页 11 CN 206790952 U 11 图5 说 明 书 附 图 3/5 页 12 CN 206790952 U 12 图6 说 明 书 附 图 4/5 页 13 CN 206790952 U 13 图7 图8 说 明 书 附 图 5/5 页 14 CN 206790952 U 14 。