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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201810527960.1 (22)申请日 2018.05.27 (71)申请人 苏州花坞信息科技有限公司 地址 215009 江苏省苏州市高新区竹园路 209号 (72)发明人 不公告发明人 (51)Int.Cl. A01D 46/30(2006.01) (54)发明名称 一种摘草莓机械手 (57)摘要 本发明公开了一种摘草莓机械手， 包括连接 臂、 2条气管、 套筒、 第一切割刀、 第二切割刀和控 制装置， 连接臂和套筒连接， 套筒为一个端面上 设置有出口的筒体， 第一切割。
2、刀和第二切割刀的 一端转动设置在销轴上， 2条气管均是一端连接 气泵单元另一端为出气口， 第一切割刀和第二切 割刀的弹簧挂钩连接有用于第一切割刀和第二 切割刀复位的弹簧， 控制装置包括感应器、 气泵 单元、 控制单元和识别单元。 本发明设置用气动 推动两把切割刀进行草莓茎切割， 高效快捷， 轻 便安全； 两把切割刀绕套筒销轴相向转动， 切割 范围覆盖整个套筒端面， 杜绝任何切不到的情 况； 设置识别及感应元件， 使得整个草莓采摘过 程轻松省力。 权利要求书1页 说明书2页 附图3页 CN 108834575 A 2018.11.20 CN 108834575 A 1.一种摘草莓机械手， 其特征。
3、在于： 包括连接臂 （1） 、 2条气管 （2） 、 套筒 （3） 、 第一切割刀 （5） 、 第二切割刀 （6） 和控制装置， 所述的连接臂 （1） 和套筒 （3） 连接， 套筒 （3） 为一个端面上 设置有出口的筒体， 所述的第一切割刀 （5） 和第二切割刀 （6） 均是半圆环结构， 第一切割刀 （5） 和第二切割刀 （6） 的内圆弧侧为刃口， 套筒 （3） 出口的端面的上部固定有销轴 （9） ， 第一 切割刀 （5） 和第二切割刀 （6） 的一端转动设置在销轴 （9） 上， 第一切割刀 （5） 一个侧面紧贴套 筒 （3） 端面另一个侧面紧贴第二切割刀 （6） 侧面， 第一切割刀 （5） 。
4、和第二切割刀 （6） 上端侧面 均设置有推板 （11） 且下端侧面均设置有弹簧挂钩 （4） ， 所述的2条气管 （2） 均是一端连接气 泵单元另一端为出气口， 气管 （ ） 的出气口处固定在套筒 （ ） 的外侧面上， 所述的第一切割 刀 （5） 和第二切割刀 （6） 的弹簧挂钩 （4） 连接有用于第一切割刀 （5） 和第二切割刀 （6） 复位的 弹簧 （7） ， 当弹簧 （7） 处于自由状态时， 第一切割刀 （5） 和第二切割刀 （6） 围成一个与套筒 （3） 同轴的圆环， 且2条气管 （2） 的出口分别对准第一切割刀 （5） 和第二切割刀 （6） 上端侧面的推 板 （11） ， 当2条气管 。
5、（2） 的出口输出气体时， 两推板 （11） 分别推动第一切割刀 （5） 和第二切割 刀 （6） 绕销轴 （9） 相向转动， 所述的控制装置包括感应器 （8） 、 气泵单元、 控制单元和识别单 元， 所述的控制单元导线连接感应器 （8） 、 气泵单元和识别单元， 所述的感应器 （8） 感应进入 套筒 （3） 内的草莓并将信号传输给控制单元， 所述的气泵单元用于向2条气管 （2） 输出压力 气体， 所述的识别单元用于识别草莓并将信号传输给控制单元， 所述的控制单元接收识别 单元的信号并控制连接臂 （1） 带动套筒 （3） 套装草莓果实同时接收感应器 （8） 的信号并控制 气泵单元向2条气管 （2。
6、） 输出压力气体。 2.根据权利要求1所述的摘草莓机械手， 其特征在于： 所述的第一切割刀 （5） 和第二切 割刀 （6） 的刃口是锯齿结构。 3.根据权利要求1或 所述的摘草莓机械手， 其特征在于： 所述的套筒 （3） 内部设置有一 层软性材料。 权 利 要 求 书 1/1 页 2 CN 108834575 A 2 一种摘草莓机械手 技术领域 0001 本发明涉及一种摘草莓机械手。 背景技术 0002 草莓营养丰富， 味道鲜美多汁， 草莓果肉中含有大量的糖类、 蛋白质、 有机酸、 果胶 等营养物质， 草莓具有明目养肝作用， 还可以帮助消化、 通畅大便， 众所周知， 草莓的果皮较 薄， 极易碰。
7、伤， 而且草莓盛果期必须天天采摘， 这样就造成了草莓采摘工作量大、 难度大的 局面。 发明内容 0003 本发明要解决的技术问题是： 提供一种摘草莓机械手。 0004 为了解决上述技术问题， 本发明包括连接臂、 2条气管、 套筒、 第一切割刀、 第二切 割刀和控制装置， 连接臂和套筒连接， 套筒为一个端面上设置有出口的筒体， 第一切割刀和 第二切割刀均是半圆环结构， 第一切割刀和第二切割刀的内圆弧侧为刃口， 套筒出口的端 面的上部固定有销轴， 第一切割刀和第二切割刀的一端转动设置在销轴上， 第一切割刀一 个侧面紧贴套筒端面另一个侧面紧贴第二切割刀侧面， 第一切割刀和第二切割刀上端侧面 均设置有。
8、推板且下端侧面均设置有弹簧挂钩， 2条气管均是一端连接气泵单元另一端为出 气口， 气管的出气口处固定在套筒的外侧面上， 第一切割刀和第二切割刀的弹簧挂钩连接 有用于第一切割刀和第二切割刀复位的弹簧， 当弹簧处于自由状态时， 第一切割刀和第二 切割刀围成一个与套筒同轴的圆环， 且2条气管的出口分别对准第一切割刀和第二切割刀 上端侧面的推板， 当2条气管的出口输出气体时， 两推板分别推动第一切割刀和第二切割刀 绕销轴相向转动， 控制装置包括感应器、 气泵单元、 控制单元和识别单元， 控制单元导线连 接感应器、 气泵单元和识别单元， 感应器感应进入套筒内的草莓并将信号传输给控制单元， 气泵单元用于向。
9、2条气管输出压力气体， 识别单元用于识别草莓并将信号传输给控制单元， 控制单元接收识别单元的信号并控制连接臂带动套筒套装草莓果实同时接收感应器的信 号并控制气泵单元向2条气管输出压力气体。 0005 为了高效切割及保护切割刃， 第一切割刀和第二切割刀的刃口是锯齿结构。 0006 为了保护采摘的草莓果实防止草莓碰划伤， 套筒内部设置有一层软性材料。 0007 本发明的有益效果是： 本发明设置用气动推动两把切割刀进行草莓茎切割， 高效 快捷， 轻便安全； 两把切割刀绕套筒销轴相向转动， 切割范围覆盖整个套筒端面， 杜绝任何 切不到的情况； 设置识别及感应元件， 使得整个草莓采摘过程轻松省力。 附图。
10、说明 0008 图1 是本发明的立面剖视结构示意图； 图2 是图1的A向结构示意图； 图3是切割刀结构示意图； 说 明 书 1/2 页 3 CN 108834575 A 3 图4是两把切割刀接触的中间位置示意图； 图5是两把切割刀接触的极限位置示意图。 0009 图中： 1、 连接臂； 2、 气管； 3、 套筒； 4、 弹簧挂钩； 5、 第一切割刀； 6、 第二切割刀； 7、 弹 簧； 8、 感应器； 9销轴； 10、 通孔； 11、 推板。 具体实施方式 0010 如图1所示连接臂1和套筒3连接， 套筒3为一个端面上设置有出口的筒体， 第一切 割刀5和第二切割刀6均是半圆环结构， 如图3所示。
11、第一切割刀5和第二切割刀6的内圆弧侧 为刃口， 第一切割刀5和第二切割刀6的刃口是锯齿结构， 套筒3出口的端面的上部固定有销 轴9， 第一切割刀5和第二切割刀6的一端转动设置在销轴9上， 第一切割刀5一个侧面紧贴套 筒3端面另一个侧面紧贴第二切割刀6侧面， 第一切割刀5和第二切割刀6上端侧面均设置有 推板11且下端侧面均设置有弹簧挂钩4， 如图2所示2条气管2均是一端连接气泵单元另一端 为出气口， 气管 的出气口处固定在套筒 的外侧面上， 如图4或5所示第一切割刀5和第二切 割刀6的弹簧挂钩4连接有用于第一切割刀5和第二切割刀6复位的弹簧7， 如图2所示当弹簧 7处于自由状态时， 第一切割刀5。
12、和第二切割刀6围成一个与套筒3同轴的圆环， 且2条气管2 的出口分别对准第一切割刀5和第二切割刀6上端侧面的推板11， 如图4或5所示当2条气管2 的出口输出气体时， 两推板11分别推动第一切割刀5和第二切割刀6绕销轴9相向转动， 控制 装置包括感应器8、 气泵单元、 控制单元和识别单元， 控制单元导线连接感应器8、 气泵单元 和识别单元， 感应器8感应进入套筒3内的草莓并将信号传输给控制单元， 气泵单元用于向2 条气管2输出压力气体， 识别单元用于识别草莓并将信号传输给控制单元， 控制单元接收识 别单元的信号并控制连接臂1带动套筒3套装草莓果实同时接收感应器8的信号并控制气泵 单元向2条气管。
13、2输出压力气体， 从而使得推板11推动第一切割刀5和第二切割刀6切断草莓 茎， 套筒3内部设置有一层软性材料。 0011 采摘草莓时， 首先由识别单元识别草莓果实并将信号传输给控制单元， 控制单元 接收识别单元的信号并控制连接臂1带动套筒3套装草莓果实， 当草莓果实进入套筒3内部 时， 感应器8感应进入套筒3内的草莓并将信号传输给控制单元， 控制单元接收感应器8的信 号并控制气泵单元向2条气管2输出压力气体， 压力气体推动推板11， 从而使得第一切割刀5 和第二切割刀6绕销轴9相向转动， 直到两把切割刀刀刃接触切断草莓茎， 当第一切割刀5和 第二切割刀6转动到极限位置时固定连接在第一切割刀5和第二切割刀6的弹簧挂钩4上的 弹簧7到达最大拉伸长度， 然后弹簧7回弹直至自由状态， 此时第一切割刀5和第二切割刀6 在弹簧7拉动下回到未切割的位置即第一切割刀5和第二切割刀6与套筒3围成一个同轴的 圆环， 此时一次切割完成。 说 明 书 2/2 页 4 CN 108834575 A 4 图1 图2 说 明 书 附 图 1/3 页 5 CN 108834575 A 5 图3 图4 说 明 书 附 图 2/3 页 6 CN 108834575 A 6 图5 说 明 书 附 图 3/3 页 7 CN 108834575 A 7 。