技术领域
本实用新型涉及农业机械领域，更具体地，涉及一种管道蠕动机构。
背景技术
我国水果生产大国，也是世界第一大水果消费国。水果种植业的迅速发展提升了果园机械的市场需求。采摘作业所用劳动力占整个生产过程所用劳动力的33％～50％，目前我国的水果采摘绝大部分还是以人工采摘为主。采摘作业比较复杂，季节性很强，若使用人工采摘，不仅效率低、劳动量大，而且容易造成果实的损伤，如果人手不够不能及时采摘还会导致经济上的损失。随着机器人技术的发展，有望解决劳动力不足、降低工人劳动强度、提高工人劳动舒适度、降低工人的劳动危险性，此外还提高了果农的经济效益，因而提高采摘作业机械化程度有重要的意义。
目前的水果采摘机器人或者侧重于单个水果的采摘，或侧重于对水果的保护，采摘不方便、采摘效率较低。水果采摘机器人中，管道蠕动机构与果实传输机构配合使用，是水果采摘机器人的重要组成部分。
因此，有必要开发一种更便于推动果实传输机构传输的管道蠕动机构。
公开于本实用新型背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本实用新型的一般背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。
实用新型内容
本实用新型提出了一种管道蠕动机构，其能够通过多个蠕动电磁阀的设置，实现驱动果实传输机构快速运输的目的。
根据本实用新型的一种管道蠕动机构，所述管道蠕动机构包括：
电磁阀安装板；
多个蠕动电磁阀，所述多个蠕动电磁阀的后端固定设置在所述电磁阀安装板上，所述多个蠕动电磁阀的前端与所述宽口管道相对设置；
其中，所述蠕动电磁阀包括：
阀座，所述阀座包括底板、固定在所述底板上方平行设置的第一竖板和第二竖板，以及设置于所述底板下方的下板；
线圈，所述线圈设置于所述底板上，靠近所述第一竖板；
上阀杆，所述上阀杆设置在所述第二竖板的前方，穿过所述第二竖板；
上阀吸铁，所述上阀吸铁设置于所述第二竖板的后方，吸附所述上阀杆；
上阀头，所述上阀头设置于所述上阀杆前端，与所述宽口管道的凹陷段对应设置。
优选地，所述上阀吸铁与所述上阀杆通过复位弹簧弹性连接。
优选地，所述上阀吸铁上设有上滑块。
优选地，所述底板的侧面设有连动连杆转轴。
优选地，所述蠕动电磁阀还包括：
下阀杆，所述下阀杆通过连动连杆与所述上阀吸铁连接，所述下阀杆穿过所述下板，所述下阀杆上设有下滑块；
连动连杆，所述连动连杆与所述连动连杆转轴旋转连接，所述连动连杆上设有上滑槽和下滑槽，所述上滑槽和所述下滑槽分别与所述上滑块和所述下滑块滑动相连；
下阀头，所述下阀头设置于所述下阀杆前端，与所述宽口管道的鼓起段对应设置。
优选地，所述上阀头和所述下阀头前方设有弹性部。
优选地，所述上阀头和所述下阀头呈半圆形，包括相互固定连接的上半圆部和下半圆部。
优选地，所述上滑槽和所述下滑槽均为腰型孔或椭圆形孔。
优选地，所述宽口管道包括多个依次连通的鼓起段和凹陷段，所述鼓起段和所述凹陷段在所述管道蠕动机构的驱动下反复更替。
优选地，所述第一竖板固定连接在所述电磁阀安装板上。
根据本实用新型的一种管道蠕动机构，其优点在于：通电时，上阀头离开宽口管道的鼓起段，在连动连杆的作用下，下阀头与宽口管道的竖直段接触，断电时，在复位弹簧的作用下，上阀头贴近鼓起段，在连动连杆的作用下，下阀头与宽口管道的竖直段分离，驱动宽口管道的鼓起段和竖直段进行反复更替，提高果实的传输效率和果实传输的顺畅性。
本实用新型的管道蠕动机构具有其它的特性和优点，这些特性和优点从并入本文中的附图和随后的具体实施例中将是显而易见的，或者将在并入本文中的附图和随后的具体实施例中进行详细陈述，这些附图和具体实施例共同用于解释本实用新型的特定原理。
附图说明
通过结合附图对本实用新型示例性实施例进行更详细的描述，本实用新型的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本实用新型示例性实施例中，相同的附图标记通常代表相同部件。
图1示出了根据本实用新型的一个示例性实施例的一种管道蠕动机构的结构示意图。
图2示出了根据本实用新型的一个示例性实施例的一种蠕动电磁阀的结构示意图。
附图标记说明：
71、蠕动电磁阀；72、电磁阀安装板；711、线圈；712、阀座；713、上滑块；714、复位弹簧；715、上阀杆；716、上阀头；717、下阀杆；718、连动连杆转轴；719、连动连杆；720、下阀头；721、上阀吸铁；722、下滑块。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本实用新型。虽然附图中显示了本实用新型的优选实施例，然而应该理解，可以以各种形式实现本实用新型而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了使本实用新型更加透彻和完整，并且能够将本实用新型的范围完整地传达给本领域的技术人员。
本实用新型提出了一种管道蠕动机构，该管道蠕动机构包括：
电磁阀安装板；
多个蠕动电磁阀，多个蠕动电磁阀的后端固定设置在电磁阀安装板上，多个蠕动电磁阀的前端与宽口管道相对设置；
其中，蠕动电磁阀包括：
阀座，阀座包括底板、固定在底板上方平行设置的第一竖板和第二竖板，以及设置于底板下方的下板；
线圈，线圈设置于底板上，靠近第一竖板；
上阀杆，上阀杆设置在第二竖板的前方，穿过第二竖板；
上阀吸铁，上阀吸铁设置于第二竖板的后方，吸附上阀杆；
上阀头，上阀头设置于上阀杆前端，与宽口管道的凹陷段对应设置。
其中，电磁阀安装板与果实传输机构的固定挡板通过钣金框架、螺栓及螺母进行刚性连接。
其中，上阀吸铁与上阀杆通过复位弹簧弹性连接，第一竖板固定连接在电磁阀安装板上，通过螺栓或螺钉与电磁阀安装板固定连接。
通电时，上阀吸铁吸附上阀杆，带动上阀头离开宽口管道的凹陷段，断电时，在复位弹簧的作用下，将上阀杆推出，上阀头贴近凹陷段。
作为优选方案，上阀吸铁上设有上滑块，底板的侧面设有连动连杆转轴。
作为优选方案，蠕动电磁阀还包括：
下阀杆，下阀杆通过连动连杆与上阀吸铁连接，下阀杆穿过下板，下阀杆上设有下滑块；
连动连杆，连动连杆与连动连杆转轴旋转连接，连动连杆上设有上滑槽和下滑槽，上滑槽和下滑槽分别与上滑块和下滑块滑动相连；
下阀头，下阀头设置于下阀杆前端，与宽口管道的鼓起段对应设置。
其中，上阀头和下阀头前方设有弹性部。
作为优选方案，弹性部可以是高密度海绵或橡胶。
弹性部使复位弹簧的弹簧力分散，具有缓冲作用，不易损坏宽口管道，弹性部还能够包括上阀头和下阀头不被损坏，提高蠕动电磁阀的使用寿命。
作为优选方案，上阀头和下阀头呈半圆形，包括相互固定连接的上半圆部和下半圆部。
其中，上半圆部的直径小于所述下半圆部的直径，上半圆部与下半圆部的平面对齐，平面前方设有弹性部。
作为优选方案，上滑槽和下滑槽均为腰型孔或椭圆形孔。
作为优选方案，宽口管道包括多个依次连通的鼓起段和凹陷段，鼓起段和凹陷段在管道蠕动机构的驱动下反复更替。
通电时，上阀吸铁吸附上阀杆，带动上阀头离开宽口管道的凹陷段，通过连动连杆的作用下，下阀头与宽口管道的鼓起段接触，断电时，在复位弹簧的作用下，将上阀杆推出，上阀头贴近凹陷段，通过连动连杆的作用下，下阀头与宽口管道的鼓起段分离，驱动宽口管道的鼓起段和凹陷段进行反复更替。
本实用新型的管道蠕动机构能够驱动宽口管道的鼓起段和凹陷段进行反复更替，提高果实的传输效率和果实传输的顺畅性。
实施例
图1示出了根据本实用新型的一个示例性实施例的一种管道蠕动机构的结构示意图。图2示出了根据本实用新型的一个示例性实施例的一种蠕动电磁阀的结构示意图。
如图1和图2所示，本实施例的一种管道蠕动机构，包括：
电磁阀安装板72；
多个蠕动电磁阀71，多个蠕动电磁阀71的后端固定设置在电磁阀安装板72上，多个蠕动电磁阀71的前端与宽口管道相对设置；
其中，蠕动电磁阀71包括：
阀座712，阀座712包括底板、固定在底板上方平行设置的第一竖板和第二竖板，以及设置于底板下方的下板；
线圈711，线圈711设置于底板上，靠近第一竖板；
上阀杆715，上阀杆715设置在第二竖板的前方，穿过第二竖板；
上阀吸铁721，上阀吸铁721设置于第二竖板的后方，吸附上阀杆715；
上阀头716，上阀头716设置于上阀杆715前端，与宽口管道的凹陷段对应设置。
其中，上阀吸铁721与上阀杆715通过复位弹簧714弹性连接，第一竖板通过螺栓固定连接在电磁阀安装板72上。
进一步地，上阀吸铁721上设有上滑块713，底板的侧面设有连动连杆转轴718。
本实施例的一种蠕动电磁阀71还包括：
下阀杆717，下阀杆717通过连动连杆719与上阀吸铁721连接，下阀杆717穿过下板，下阀杆717上设有下滑块722；
连动连杆719，连动连杆719与连动连杆转轴718旋转连接，连动连杆719上设有上滑槽和下滑槽，上滑槽和下滑槽分别与上滑块713和下滑块722滑动相连；
下阀头720，下阀头720设置于下阀杆717前端，与宽口管道的鼓起段对应设置。
其中，上阀头716和下阀头720前方设有弹性部，本实施例中弹性部采用高密度海绵，用于缓冲。
弹性部使复位弹簧714的弹簧力分散，不易损坏宽口管道，弹性部还能够包括上阀头716和下阀头720不被损坏，提高蠕动电磁阀72的使用寿命。
本实施例中，上阀头716和下阀头720呈半圆形，包括相互固定连接的上半圆部和下半圆部。
其中，上半圆部的直径小于所述下半圆部的直径，上半圆部与下半圆部的平面对齐，平面前方设有高密度海绵，用于缓冲。
本实施例中，上滑槽和下滑槽均为腰型孔。
通电时，上阀吸铁721吸附上阀杆715，带动上阀头716离开宽口管道的凹陷段，通过连动连杆719的作用下，下阀头720与宽口管道的鼓起段接触，断电时，在复位弹簧714的作用下，将上阀杆715推出，上阀头716贴近凹陷段，通过连动连杆719的作用下，下阀头720与宽口管道的鼓起段分离，驱动宽口管道的鼓起段和凹陷段进行反复更替。
以上已经描述了本实用新型的实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的实施例。在不偏离所说明的实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的实施例。