一种航空喷洒农药监控的方法及监控系统.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201711189705.2 (22)申请日 2017.11.24 (71)申请人 辽宁世达通用航空股份有限公司 地址 114000 辽宁省鞍山市台安县新开河 镇何岗村129号 (72)发明人 董明哲 (74)专利代理机构 北京律恒立业知识产权代理 事 务 所( 特 殊 普 通 合 伙 ) 11416 代理人 顾珊 庞立岩 (51)Int.Cl. A01M 7/00(2006.01) H04N 5/225(2006.01) B64D 1/18(2006.01) B64C 39/0。

2、2(2006.01) (54)发明名称 一种航空喷洒农药监控的方法及监控系统 (57)摘要 本发明提供一种航空喷洒农药监控的方法， 所述方法包括： a)采集系统采集相关数据， 并将 相关数据传输给远程显示控制终端； b)所述远程 显示控制终端运行在计算设备上， 并执行如下指 令： 调取存储模块中的地图， 根据飞机的历史位 置数据在所述地图上绘制飞机的飞行轨迹； 根据 绘制的飞机的飞行轨迹计算当前架次的飞机作 业面积， 并对不同飞机架次进行作业区域划分； c)显示控制界面将飞机的实时位置在所述地图 对应的位置显示、 回放不同架次飞机的飞行轨 迹， 以及显示不同的飞机架次及其对应的作业区 域。 本。

3、发明能够确保农林作业区域位置无误差， 全程作业被监控。 权利要求书2页 说明书4页 附图2页 CN 107980751 A 2018.05.04 CN 107980751 A 1.一种航空喷洒农药监控的方法， 其特征在于， 所述方法包括： a)采集系统采集相关数据， 并将相关数据传输给远程显示控制终端； b)所述远程显示控制终端运行在计算设备上， 并执行如下指令： 调取存储模块中的地图， 根据飞机的历史位置数据在所述地图上绘制飞机的飞行轨 迹； 根据绘制的飞机的飞行轨迹计算当前架次的飞机作业面积， 并对不同飞机架次进行作 业区域划分； c)显示控制界面将飞机的实时位置在所述地图对应的位置显示、。

4、 回放不同架次飞机的 飞行轨迹， 以及显示不同的飞机架次及其对应的作业区域。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述采集系统采集的相关数据包括飞机的 实时位置数据、 拍摄的图像数据、 药液流量和容量数据。 3.根据权利要求1或2所述的方法， 其特征在于， 所述采集系统包括定位装置、 影像拍摄 装置、 药液流量传感器和容量传感器， 以及中央处理器。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述定位装置， 用于实时获取飞机的位置， 并飞机的位置数据传输给所述中央处理器。 5.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述影像拍摄装置， 用于拍摄飞机飞行时 农药喷洒的图像信息， 并。

5、将图像数据传输给所述中央处理。 6.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述药液流量传感器和容量传感器， 用于 记录药液的流量数据和容量数据， 并将流量数据和容量数据传输给所述中央处理器。 7.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述中央处理器， 接收飞机的实时位置数 据、 拍摄的图像数据、 药液流量和容量数据， 并将相关数据通过传输网络传给所述显示控制 终端。 8.一种用于航空喷洒农药的监控方法的监控系统， 其特征在于， 所述系统包括布置于 飞机上采集系统和远程显示控制终端； 其中 所述采集系统包括定位装置、 影像拍摄装置、 药液流量传感器和容量传感器， 以及中央 处理器， 其中。

6、 所述定位装置， 用于实时获取飞机的位置， 并飞机的位置数据传输给所述中央处理器； 所述影像拍摄装置， 用于拍摄飞机飞行时农药喷洒的图像信息， 并将图像数据传输给 所述中央处理器； 所述药液流量传感器和容量传感器， 用于记录药液的流量数据和容量数据， 并将流量 数据和容量数据传输给所述中央处理器； 所述中央处理器， 接收飞机的实时位置数据、 拍摄的图像数据、 药液流量和容量数据， 并将相关数据通过传输网络传给所述远程显示控制终端； 所述远程显示控制终端包括存储模块、 计算模块和显示控制界面， 所述存储模块， 用于存储需要喷洒农药的地图； 所述计算模块， 用于根据飞机的历史位置数据绘制飞行轨迹，。

7、 并由所述飞行轨迹对不 同的飞行架次进行作业区域划分。 9.根据权利要求8所述的系统， 其特征在于， 所述显示控制界面， 用于将飞机的实时位 置在所述地图对应的位置显示、 回放不同架次飞机的飞行轨迹， 以及显示不同的飞机架次 权 利 要 求 书 1/2 页 2 CN 107980751 A 2 及其对应的作业区域。 权 利 要 求 书 2/2 页 3 CN 107980751 A 3 一种航空喷洒农药监控的方法及监控系统 技术领域 0001 本发明涉及农林农药喷洒技术领域， 特别涉及一种航空喷洒农药监控的方法及监 控系统。 背景技术 0002 我国是个农业大国， 农林飞机广泛应用于农业、 林业。

8、、 牧业生产中。 农林飞机作业 效率高、 效果好、 灵活， 社会经济效益显著。 但随之而来的农林作业中存在的不足也日益凸 显。 目前， 广泛应用的航空喷洒系统多位无人机喷洒， 然而无人机喷洒的定位准确性有待提 高， 农药喷洒的作业范围不清楚， 导致多个无人机之间既存在农药喷洒的重叠区域， 又存在 部分区域未进行有效的农药喷洒。 为此， 现有技术中采用的是提前对无人的飞行进行规划， 其既费时费力， 有难以到达有效的农药喷洒效果。 0003 因此， 为了解决上述问题， 需要能够确保农林作业区域位置无误差， 全程作业被监 控一种航空喷洒农药监控的方法及监控系统。 发明内容 0004 本发明的一个方面。

9、在于提供一种航空喷洒农药监控的方法， 所述方法包括： 0005 a)采集系统采集相关数据， 并将相关数据传输给远程显示控制终端； 0006 b)所述远程显示控制终端运行在计算设备上， 并执行如下指令： 0007 调取存储模块中的地图， 根据飞机的历史位置数据在所述地图上绘制飞机的飞行 轨迹； 0008 根据绘制的飞机的飞行轨迹计算当前架次的飞机作业面积， 并对不同飞机架次进 行作业区域划分； 0009 c)显示控制界面将飞机的实时位置在所述地图对应的位置显示、 回放不同架次飞 机的飞行轨迹， 以及显示不同的飞机架次及其对应的作业区域。 0010 优选地， 所述采集系统采集的相关数据包括飞机的实。

10、时位置数据、 拍摄的图像数 据、 药液流量和容量数据。 0011 优选地， 所述采集系统包括定位装置、 影像拍摄装置、 药液流量传感器和容量传感 器， 以及中央处理器。 0012 优选地， 所述定位装置， 用于实时获取飞机的位置， 并飞机的位置数据传输给所述 中央处理器。 0013 优选地， 所述影像拍摄装置， 用于拍摄飞机飞行时农药喷洒的图像信息， 并将图像 数据传输给所述中央处理器。 0014 优选地， 所述药液流量传感器和容量传感器， 用于记录药液的流量数据和容量数 据， 并将流量数据和容量数据传输给所述中央处理器。 0015 优选地， 所述中央处理器， 接收飞机的实时位置数据、 拍摄的。

11、图像数据、 药液流量 和容量数据， 并将相关数据通过传输网络传给所述显示控制终端。 说 明 书 1/4 页 4 CN 107980751 A 4 0016 本发明的另一个方面在于提供一种用于航空喷洒农药的监控方法的监控系统， 所 述系统包括布置于飞机上采集系统和远程显示控制终端； 其中 0017 所述采集系统包括定位装置、 影像拍摄装置、 药液流量传感器和容量传感器， 以及 中央处理器， 其中 0018 所述定位装置， 用于实时获取飞机的位置， 并飞机的位置数据传输给所述中央处 理器； 0019 所述影像拍摄装置， 用于拍摄飞机飞行时农药喷洒的图像信息， 并将图像数据传 输给所述中央处理； 0。

12、020 所述药液流量传感器和容量传感器， 用于记录药液的流量数据和容量数据， 并将 流量数据和容量数据传输给所述中央处理器； 0021 所述中央处理器， 接收飞机的实时位置数据、 拍摄的图像数据、 药液流量和容量数 据， 并将相关数据通过传输网络传给所述远程显示控制终端； 0022 所述远程显示控制终端包括存储模块、 计算模块和显示控制界面， 0023 所述存储模块， 用于存储需要喷洒农药的地图； 0024 所述计算模块， 用于根据飞机的历史位置数据绘制飞行轨迹， 并由所述飞行轨迹 对不同的飞行架次进行作业区域划分。 0025 优选地， 所述显示控制界面， 用于将飞机的实时位置在所述地图对应的。

13、位置显示、 回放不同架次飞机的飞行轨迹， 以及显示不同的飞机架次及其对应的作业区域。 0026 本发明提供的一种航空喷洒农药监控的方法及监控系统能够确保农林作业区域 位置无误差， 在飞机喷洒农药的全程作业过程均布监控， 有效防止了无人机喷洒农药时出 现的部分区域重叠和部分区域的遗漏。 0027 应当理解， 前述大体的描述和后续详尽的描述均为示例性说明和解释， 并不应当 用作对本发明所要求保护内容的限制。 附图说明 0028 参考随附的附图， 本发明更多的目的、 功能和优点将通过本发明实施方式的如下 描述得以阐明， 其中： 0029 图1示意性示出了本发明航空喷洒农药监控系统的应用场景示意图； 。

14、0030 图2示出了本发明采集系统和远程显示控制终端的结构框图； 0031 图3示出了本发明划分不同架次飞机作业区域的示意图。 具体实施方式 0032 通过参考示范性实施例， 本发明的目的和功能以及用于实现这些目的和功能的方 法将得以阐明。 然而， 本发明并不受限于以下所公开的示范性实施例； 可以通过不同形式来 对其加以实现。 说明书的实质仅仅是帮助相关领域技术人员综合理解本发明的具体细节。 下面通过具体的实施例对本发明的提供的一种航空喷洒农药监控的方法及监控系统进行 详细说明， 为了使本发明的内容得以更加清晰的说明， 需要先对本发明的用于航空喷洒农 药的监控方法的监控系统给出说明。 0033。

15、 实施例中， 以某一次飞机喷洒农药的过程为例， 如图1所示本发明航空喷洒农药监 说 明 书 2/4 页 5 CN 107980751 A 5 控系统的应用场景示意图， 图2示出了本发明采集系统和远程显示控制终端的结构框图。 本 发明飞机20喷洒农药的过程中实时将数据传回到远程显示控制终端10， 远程显示控制终端 10运行在计算设备中(例如计算机、 个人电脑或者手机)。 本发明飞机20上布置采集系统， 采 集系统包括定位装置201、 影像拍摄装置202、 药液流量传感器203、 药液容量传感器204， 以 及中央处理器205， 具体地对上述装置的布置本领域技术人员根据飞机的特点进行合理布 置， 。

16、本发明不做具体限定。 例如在飞机机翼上安装农药喷头， 在喷头前端布置影像拍摄装置 202， 以精确观测农药的喷洒情况。 0034 定位装置201， 用于实时获取飞机的位置， 并飞机的位置数据传输给中央处理器 205。 0035 影像拍摄装置202， 用于拍摄飞机飞行时农药喷洒的图像信息， 并将图像数据传输 给中央处理205。 0036 药液流量传感器203和药液容量传感器204， 用于记录药液的流量数据和容量数 据， 并将流量数据和容量数据传输给中央处理器205。 0037 中央处理器205， 接收飞机的实时位置数据、 拍摄的图像数据、 药液流量和容量数 据， 并将相关数据通过传输网络传给远程。

17、显示控制终端10。 具体地， 中央处理器205对相关 数据进行处理、 分类相关数据按照类别传给远程显示控制终端10， 例如将实时位置数据、 拍 摄的图像数据、 药液流量和容量数据按照各自的类别分别传给远程显示控制终端10。 0038 远程显示控制终端10包括存储模块101、 计算模块102和显示控制界面103。 存储模 块101， 用于存储需要喷洒农药的地图， 以及存储由中央处理器205传回的相关数据。 地图预 先载入到存储模块101， 例如计划对某地的某一林园进行农药喷洒， 预先将该林园的地图信 息存储到存储模块101。 0039 计算模块102， 用于根据飞机的历史位置数据绘制飞行轨迹， 。

18、并由飞行轨迹对不同 的飞行架次进行作业区域划分， 以及根据绘制的飞机的飞行轨迹计算当前架次的飞机作业 面积。 0040 显示控制界面103， 用于将飞机的实时位置在地图对应的位置显示、 回放不同架次 飞机的飞行轨迹， 以及向用户显示不同的飞机架次及其对应的作业区域。 0041 下面对本发明航空喷洒农药监控的方法进行说明， 本发明提供的一种航空喷洒农 药监控的方法包括： 0042 S1、 飞机在喷洒农药的的区域飞行， 飞机上布置的采集系统采集相关数据， 并将相 关数据传输给远程显示控制终端。 0043 具体地， 采集系统采集的相关数据包括飞机的实时位置数据、 拍摄的图像数据、 药 液流量和容量数。

19、据。 采集系统包括定位装置、 影像拍摄装置、 药液流量传感器和容量传感 器， 以及中央处理器。 定位装置， 用于实时获取飞机的位置， 并飞机的位置数据传输给中央 处理器。 影像拍摄装置， 用于拍摄飞机飞行时农药喷洒的图像信息， 并将图像数据传输给中 央处理器。 药液流量传感器和容量传感器， 用于记录药液的流量数据和容量数据， 并将流量 数据和容量数据传输给中央处理器。 中央处理器， 接收飞机的实时位置数据、 拍摄的图像数 据、 药液流量和容量数据， 并将相关数据通过传输网络传给显示控制终端。 0044 S2、 远程显示控制终端运行在计算设备上， 并执行如下指令： 0045 计算模块调取存储模块。

20、中的地图， 根据飞机的历史位置数据在地图上绘制飞机的 说 明 书 3/4 页 6 CN 107980751 A 6 飞行轨迹。 0046 根据绘制的飞机的飞行轨迹计算当前架次的飞机作业面积， 并对不同飞机架次进 行作业区域划分。 0047 如图3所示本发明划分不同架次飞机作业区域的示意图， 实施例中， 第1架次的飞 机先在需要喷洒农药的场所飞行并喷洒农药， 根据第1架次的飞机采集系统传回的飞机的 历史位置数据， 在地图30上描绘第一架次飞机飞行的轨迹301， 并计算飞机第1架次飞机喷 洒农药的区域(A区域)的面积。 同时计算模块根据第1架次的飞机飞行的轨迹301确定出的 喷洒农药的区域(A区域。

21、)， 划分后续飞机喷洒农药的区域(B区域)。 第1架次的飞机完成对A 区域的农药喷洒后， 第2架次的飞机按照按照划分的区域(B区域)进行农药喷洒。 0048 S3、 显示控制界面将飞机的实时位置在地图对应的位置显示、 回放不同架次飞机 的飞行轨迹， 以及显示不同的飞机架次及其对应的作业区域。 例如显示控制界面显示第1架 次的飞机的具体位置， 以及第1架次的飞机和第2架次的飞机的喷洒农药的区域。 同时， 显示 控制界面还可以显示农药的流量、 容量情况， 以及喷洒农药的视屏画面。 应当理解， 上述实 施例中并不限于两个架次的飞机， 具体飞机喷洒农药过程的架次应当由具体的作业场所所 决定。 0049。

22、 本发明提供的一种航空喷洒农药监控的方法及监控系统能够确保农林作业区域 位置无误差， 在飞机喷洒农药的全程作业过程均布监控， 有效防止了无人机喷洒农药时出 现的部分区域重叠和部分区域的遗漏。 0050 结合这里披露的本发明的说明和实践， 本发明的其他实施例对于本领域技术人员 都是易于想到和理解的。 说明和实施例仅被认为是示例性的， 本发明的真正范围和主旨均 由权利要求所限定。 说 明 书 4/4 页 7 CN 107980751 A 7 图1 图2 说 明 书 附 图 1/2 页 8 CN 107980751 A 8 图3 说 明 书 附 图 2/2 页 9 CN 107980751 A 9 。