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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201711038885.4 (22)申请日 2017.10.31 (66)本国优先权数据 201711029031.X 2017.10.29 CN (71)申请人 锡山区东港全宝机械经营部 地址 214000 江苏省无锡市锡山区东港镇 湖塘桥新庄 (72)发明人 王玉英 (74)专利代理机构 温州知远专利代理事务所 (特殊普通合伙) 33262 代理人 汤时达 (51)Int.Cl. A61B 1/04(2006.01) A61B 1/012(2006.01) A61M 31/。
2、00(2006.01) A61B 17/3205(2006.01) A61B 1/005(2006.01) (54)发明名称 带剪刀头的单腔内腔鳞片医疗机器人 (57)摘要 本发明涉及到的是带剪刀头的单腔内腔鳞 片医疗机器人， 在人体腔内爬行时， 爬行部通过 外侧设置能够摆动的鳞片， 像蛇一样向前爬行， 观察部在爬行部推力下向前进。 前进时， 伸缩刀 片全部伸出， 将孔口封闭， 观察部和外界封闭。 也 可以将将孔口适当打开一部分， 从爬行部的管道 内注入一定量的润滑液， 分泌到观察部表面， 减 小前进阻力。 爬行到指定地点时， 伸缩刀片全部 收回， 微型摄像头通过观察部表面的孔观察腔内 壁组织。
3、情况， 观察部可以通过旋转或者前后移动 来发现其他位点的组织情况 （移动摄像头以发现 新的可疑之处） 。 观察部头部还设置有闭合时边 缘呈圆弧状的剪刀。 权利要求书1页 说明书2页 附图2页 CN 107692953 A 2018.02.16 CN 107692953 A 1.带剪刀头的单腔内腔鳞片医疗机器人， 包括一种医疗机器人， 机器人包括管状柔软 的爬行部， 爬行部是由若干节套筒互相套在一起形成的柔性管状物， 外侧设置能够摆动的 鳞片， 从而实现在人体内腔内壁爬行， 和爬行部头部连通的观察部， 爬行部内部设置有管 道， 管道和观察部联通， 观察部为柔性管状物， 表面设置有孔， 孔附近设置。
4、有光源， 孔的数量 为4个， 围绕观察部的管道90度均匀分布， 孔周围环状分布有若干个伸缩刀片， 刀片伸出， 则 刀身更多的覆盖孔口， 从而缩小孔径， 反之亦然； 观察部所在的管道内部还设置有微型摄像 头， 正对观察部表面的孔； 观察部和爬行部内部的管道联通， 爬行部内部的管道和外界联 通， 观察部头部还设置有闭合时边缘呈圆弧状的剪刀。 权 利 要 求 书 1/1 页 2 CN 107692953 A 2 带剪刀头的单腔内腔鳞片医疗机器人 技术领域 0001 本发明涉及到的是带剪刀头的单腔内腔鳞片医疗机器人。 背景技术 0002 人体的内腔弯曲而绵长， 因此无法采用很好的工具进行检测。 同时，。
5、 内腔壁还容易 发生各种息肉和病变， 一次需要设计一种既可以方便的进入漫长内腔的工具， 还可以有效 的观察到息肉病变情况的设备。 发明内容 0003 有鉴于此， 为了解决上述问题， 本发明提供带剪刀头的单腔内腔鳞片医疗机器人。 0004 带剪刀头的单腔内腔鳞片医疗机器人， 包括一种医疗机器人， 机器人包括管状柔 软的爬行部， 爬行部是由若干节套筒互相套在一起形成的柔性管状物， 外侧设置能够摆动 的鳞片， 从而实现在人体内腔内壁爬行， 和爬行部头部连通的观察部， 爬行部内部设置有管 道， 管道和观察部联通， 观察部为柔性管状物， 表面设置有孔， 孔附近设置有光源， 孔的数量 为4个， 围绕观察部。
6、的管道90度均匀分布， 孔周围环状分布有若干个伸缩刀片， 刀片伸出， 则 刀身更多的覆盖孔口， 从而缩小孔径， 反之亦然； 观察部所在的管道内部还设置有微型摄像 头， 正对观察部表面的孔； 观察部和爬行部内部的管道联通， 爬行部内部的管道和外界联 通， 观察部头部还设置有闭合时边缘呈圆弧状的剪刀。 可以根据需要将前端物体间断， 闭合 时边缘呈圆弧状， 不会产生阻力。 0005 在人体腔内爬行时， 爬行部通过外侧设置能够摆动的鳞片， 像蛇一样向前爬行， 观 察部在爬行部推力下向前进。 前进时， 伸缩刀片全部伸出， 将孔口封闭， 观察部和外界封闭。 也可以将将孔口适当打开一部分， 从爬行部的管道内。
7、注入一定量的润滑液， 分泌到观察部 表面， 减小前进阻力。 爬行到指定地点时， 伸缩刀片全部收回， 微型摄像头通过观察部表面 的孔观察腔内壁组织情况， 观察部可以通过旋转或者前后移动来发现其他位点的组织情况 （移动摄像头以发现新的可疑之处） 。 当需要直接切除息肉时， 将伸缩刀片全部收回， 将孔径 打开到最大， 移动到息肉下方， 将息肉套入孔内， 伸缩刀片伸出， 将息肉割下。 从爬行部的管 道内注入一定量的止血等药液， 对伤口进行护理后， 爬行部倒退， 带动观察部退出腔体。 孔 的数量为4个， 围绕观察部的管道90度均匀分布。 使得观察部不需要通过调整自身位置， 就 可以更大几率地观察更多的位。
8、点。 附图说明 0006 图1是本发明结构示意图。 0007 图2观察部表面孔径处于调节状态。 0008 图3观察部表面孔径处于封闭状态。 0009 图4是剪刀24闭合和打开以后的示意图。 说 明 书 1/2 页 3 CN 107692953 A 3 具体实施方式 0010 参考图1-3， 带剪刀头的单腔内腔鳞片医疗机器人， 包括管状柔软的爬行部1， 爬行 部是由若干节套筒互相套在一起形成的柔性管状物， 外侧设置能够摆动的鳞片， 从而实现 在人体内腔内壁爬行， 和爬行部1头部连通的观察部2， 爬行部1内部设置有管道， 管道和观 察部2联通， 观察部2为柔性管状物， 表面设置有孔23， 孔23周。
9、围环状分布有若干个伸缩刀片 22， 刀片22伸出， 则刀身更多的覆盖孔23口， 从而缩小孔23的孔径21， 反之亦然； 观察部2所 在的管道内部还设置有微型摄像头， 正对观察部2表面的孔21； 观察部2和爬行部1内部的管 道联通， 爬行部1内部的管道和外界联通。 0011 如图4， 观察部2头部还设置有闭合时边缘呈圆弧状的剪刀24。 可以根据需要将前 端物体间断， 闭合时边缘呈圆弧状， 不会产生阻力。 0012 如图2、 孔径21是伸缩刀片22伸出以后形成的。 如图3， 伸缩刀片22全部伸出时， 则 将孔23完全封闭， 此时孔径21为零。 说 明 书 2/2 页 4 CN 107692953 A 4 图1 图2 图3 说 明 书 附 图 1/2 页 5 CN 107692953 A 5 图4 说 明 书 附 图 2/2 页 6 CN 107692953 A 6 。