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1、(10)授权公告号 CN 203105068 U (45)授权公告日 2013.08.07 CN 203105068 U *CN203105068U* (21)申请号 201320132484.6 (22)申请日 2013.03.22 A01B 39/18(2006.01) A01B 39/22(2006.01) A01M 21/02(2006.01) (73)专利权人 中国农业大学 地址 100083 北京市海淀区清华东路 17 号 (72)发明人 李伟 李南 陈子文 张春龙 黄小龙 王汉斌 孙哲 袁挺 (74)专利代理机构 北京中安信知识产权代理事 务所 ( 普通合伙 ) 11248 代理。
2、人 徐林 (54) 实用新型名称 一种锄草机器人的多齿锄刀 (57) 摘要 本实用新型涉及一种农业机械部件， 特别是 一种锄草机器人的多齿锄刀， 其包括锄刀柄 （1） 、 锄刀臂 （2） 、 锄刀盘 （3） 、 锄刀齿 （4） ， 其中 ： 锄刀柄 （1） 与动力输出装置连接 ； 锄刀臂 （2） 的上端与锄 刀柄 （1） 固定连接 ； 锄刀盘 （3） 呈 “C” 型， 锄刀盘 （3） 的旋转中心轴线通过锄刀盘 （3） 豁口圆心， 锄 刀臂 （2） 平行于锄刀盘 （3） 的旋转中心轴线并与 锄刀盘 （3） 的外缘固定连接 ； 锄刀盘 （3） 的下表面 焊有多个锄刀齿 （4） ； 多个锄刀齿 （4。
3、） 分布在锄刀 盘 （3） 的边缘。本实用新型的一种锄草机器人的 多齿锄刀以结构简单、 除草效率高等优点凸显了 较强的实用性。锄草机器人通过控制圆盘型锄刀 的旋转运动， 即可实现锄草和避苗。 (51)Int.Cl. 权利要求书 1 页 说明书 2 页 附图 2 页 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 权利要求书1页 说明书2页 附图2页 (10)授权公告号 CN 203105068 U CN 203105068 U *CN203105068U* 1/1 页 2 1. 一种锄草机器人的多齿锄刀， 其特征在于 ： 其包括锄刀柄 （1） 、 锄刀臂 （2） 、 锄刀盘 （3）。
4、 、 锄刀齿 （4） ， 其中 ： 所述锄刀柄 （1） 与动力输出装置连接 ； 所述锄刀臂 （2） 的上端与所述锄刀柄 （1） 固定连接 ； 所述锄刀盘 （3） 呈 “C” 型， 锄刀盘 （3） 的旋转中心轴线通过锄刀盘 （3） 豁口圆心， 锄刀 臂 （2） 平行于锄刀盘 （3） 的旋转中心轴线并与锄刀盘 （3） 的外缘固定连接 ； 锄刀盘 （3） 的下表面固定连接有多个锄刀齿 （4） 。 2. 根据权利要求 1 所述的一种锄草机器人的多齿锄刀， 其特征在于 ： 所述多个锄刀齿 （4） 分布在锄刀盘 （3） 的边缘。 权 利 要 求 书 CN 203105068 U 2 1/2 页 3 一种锄。
5、草机器人的多齿锄刀 技术领域 0001 本实用新型涉及一种农业机械部件， 特别是一种锄草机器人的多齿锄刀。 背景技术 0002 传统的杂草控制方法是靠人工除草或者化学除草。 人工除草工作量大、 效率低 ； 化 学除草会给生态环境、 农产品食用安全以及人体健康等带来威胁。机械除草在摒弃化学除 草的同时可大幅度提高工作效率， 因此机械除草开始受到越来越多的重视。 0003 株间杂草是机械除草的难点， 不仅要求除草设备的智能化程度高， 且对末端执行 器的设计提出了更高的要求。 0004 通常， 作物幼苗移栽后要立即浇水， 一到两周后第一次除草。 此时土地表层板结比 较严重。 在使用圆盘型锄刀作业时，。
6、 常常掀起土壤表层板结的泥土块， 容易对扎根尚浅的幼 苗造成伤害， 而泥土块上的杂草却安然无恙， 锄草效果显著降低。 发明内容 0005 本实用新型的目的是提供一种结构简单、 除草效率高的一种锄草机器人的多齿锄 刀。 0006 本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的 ： 0007 一种锄草机器人的多齿锄刀， 其包括锄刀柄 1、 锄刀臂 2、 锄刀盘 3、 锄刀齿 4， 其 中 ： 0008 所述锄刀柄 1 与动力输出装置连接 ； 0009 所述锄刀臂 2 的上端与所述锄刀柄 1 固定连接 ； 0010 所述锄刀盘 3 呈 “C” 型， 锄刀盘 3 的旋转中心轴线通过锄刀盘 3 豁口圆心， 锄。
7、刀臂 2 平行于锄刀盘 3 的旋转中心轴线并与锄刀盘 3 的外缘固定连接 ； 0011 锄刀盘 3 的下表面固定连接有多个锄刀齿 4。 0012 所述多个锄刀齿 4 分布在锄刀盘 3 的边缘。 0013 本实用新型的有益效果在于 ： 0014 本实用新型以现有的带豁口的圆盘形锄刀为基础， 结合传统锄草农具的设计， 进 行结构改进， 结构简单， 易于加工， 成本低廉 ； 0015 本实用新型针对在板结土壤使用圆盘形锄刀锄草作业时伤苗、 锄草效果不佳的问 题， 将其工作时 “铲” 的动作改为 “耙” ， 使其能有效破除土壤板结， 消灭杂草， 并使土壤疏松 透气， 弥补了上述缺陷 ； 0016 本实。
8、用新型在运动形式上除了随锄草机器人沿着平行于作物行方向的直线运动 外， 只有单方向的旋转运动， 易于实现自动控制。其刀面所掠过之处的杂草都将被耙除， 效 率高， 实用性强。 0017 本实用新型的一种锄草机器人的多齿锄刀以结构简单、 除草效率高等优点凸显了 较强的实用性。锄草机器人通过控制圆盘型锄刀的旋转运动， 即可实现锄草和避苗。 说 明 书 CN 203105068 U 3 2/2 页 4 附图说明 0018 图 1 是本实用新型的一种锄草机器人的多齿锄刀的结构示意图 ； 0019 图 2 是本实用新型的一种锄草机器人的多齿锄刀的锄刀盘的示意图 ； 0020 图 3 是本实用新型的一种锄草。
9、机器人的多齿锄刀的工作原理状态示意图 ； 0021 图 4 是本实用新型的一种锄草机器人的多齿锄刀的锄刀盘 3 的工作状态示意图。 具体实施方式 0022 本实用新型针对在板结土壤使用圆盘形锄刀锄草作业时伤苗、 锄草效果不佳的问 题， 结合传统锄草农具的设计， 对其结构进行改进， 在不改变其运动方式的同时， 解决了现 有技术中存在的问题。 0023 下面结合附图， 对本实用新型的具体实施方式做进一步说明。 0024 如图 1、 2 所示， 一种锄草机器人的多齿锄刀， 包括锄刀柄 1、 锄刀臂 2、 锄刀盘 3、 锄 刀齿 4。 0025 锄刀柄 1 可通过螺栓连接到动力输出装置 （如液压马达、。
10、 电机） 上。锄刀臂 2 的上 端与锄刀柄 1 固定连接 （例如， 通过焊接方式） ； 锄刀盘 3 呈 “C” 型， 锄刀盘 3 的旋转中心轴 线通过锄刀盘 3 豁口圆心， 锄刀臂 2 平行于锄刀盘 3 的旋转中心轴线并与锄刀盘 3 的外缘 固定连接 （例如， 通过焊接方式） ； 锄刀盘 3 的下表面固定连接有多个锄刀齿 4， 用于松土和 锄草 ； 多个锄刀齿4分布在锄刀盘3的边缘， 其数量和间距可根据不同土壤的板结程度和土 质进行有差异的设计。 0026 本实用新型的工作过程 ： 0027 工作时， 一种锄草机器人的多齿锄刀安装在动力输出装置 （如液压马达、 电机） 上， 沿着平行于作物行的。
11、方向前进， 如图 3、 4 所示， 锄刀齿 4 插入土中， 入土深度根据作业需要 进行合理设置。锄刀盘 3 在地面以上。多齿锄刀绕平行于锄刀臂 2 且通过锄刀盘 3 豁口 圆心的轴线旋转。锄刀旋转中心轴线偏离作物行中心一段距离 d2， 以减少对作物根系的伤 害。由于锄刀臂偏离锄刀的旋转中心轴线一段距离 d1， 锄刀臂在旋转过程中不致损伤作物 茎、 叶。动力输出装置带动多齿锄刀沿平行于作物行方向前进， 运动至作物所在位置时， 多 齿锄刀旋转 180 度， 锄刀盘 3 的豁口正对作物， 避免对作物造成伤害 ； 当多齿锄刀离开作物 时， 迅速旋转 180 度， 并保持这个位置， 直到靠近下一棵作物， 再迅速旋转 180 度， 至锄刀盘 3 豁口正对作物的位置。在此过程中， 锄刀齿 4 将泥土块破碎， 耙除株间杂草。从锄刀齿 A 的运动轨迹 C 和锄刀齿 B 的运动轨迹 D 可以看出， 在锄刀运动过程中， 锄刀齿 4 运动轨迹相 互交错， 可将带有杂草的板结土壤分离成细碎颗粒， 并消灭杂草， 达到锄草、 松土的目的。 说 明 书 CN 203105068 U 4 1/2 页 5 图 1 图 2 图 3 说 明 书 附 图 CN 203105068 U 5 2/2 页 6 图 4 说 明 书 附 图 CN 203105068 U 6 。