穴苗夹持器.pdf

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1、(10)授权公告号 CN 202889932 U (45)授权公告日 2013.04.24 CN 202889932 U *CN202889932U* (21)申请号 201220581894.4 (22)申请日 2012.11.06 A01C 11/02(2006.01) (73)专利权人 北京农业智能装备技术研究中心 地址 100097 北京市海淀区曙光花园中路 11 号农科大厦 A 座 318 (72)发明人 冯青春 邹伟 范鹏飞 周建军 王秀 (74)专利代理机构 北京路浩知识产权代理有限 公司 11002 代理人 韩国胜 (54) 实用新型名称 穴苗夹持器 (57) 摘要 本实用新型。

2、属于夹持装置技术领域， 公开了 一种穴苗夹持器。该穴苗夹持器包括多个手指伸 缩部件和夹持驱动部件， 其中， 手指伸缩部件包 括钎形指和伸缩气缸， 夹持驱动部件包括夹持气 缸和导向板， 在钎形指的外围套设导向指套， 并 在导向指套的侧壁上设置 U 型环槽， 弹簧环同时 嵌入多个手指伸缩部件导向指套侧壁上的 U 型环 槽中， 在弹簧的拉力作用下闭合多个钎形指夹持， 导向板的侧壁上具有与导向指套配合的径向 U 型 槽， 导向板相对导向指套轴向运动， 从而能够改变 手爪开合状态 ； 同时可以通过调整导向板相对导 向连接杆的轴向固定位置， 可以改变手爪张开角 度大小， 以夹持不同的穴苗， 提高了设备的通。

3、用 性， 并以弹簧的拉力来提供夹持力， 防止将穴苗根 部基质夹碎， 影响穴苗移栽成活率。 (51)Int.Cl. 权利要求书 1 页 说明书 3 页 附图 1 页 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 权利要求书1页 说明书3页 附图1页 (10)授权公告号 CN 202889932 U CN 202889932 U *CN202889932U* 1/1 页 2 1. 一种穴苗夹持器， 其特征在于， 包括铰链支座、 N 个手指伸缩部件和夹持驱动部件， 所述手指伸缩部件包括钎形指和伸缩气缸， 所述钎形指与所述伸缩气缸活塞杆固定连接 ； 套设在所述钎形指外围的导向指套与所述伸。

4、缩气缸活塞杆固定连接， 其中， N 为自然数 ； 所述导向指套的外壁上设置有 U 型环槽， 一弹簧环同时嵌入每个所述手指伸缩部件导 向指套的 U 型环槽中， 且 N 个所述 U 型环槽的高度相同 ； 所述铰链支座的侧边上具有均匀分布的 N 个 U 型安装块， N 个所述手指伸缩部件伸缩 气缸缸体分别铰接在每个所述 U 型安装块上 ； 所述夹持驱动部件包括夹持气缸和导向板， 所述夹持气缸缸体固定安装在所述铰链支 座的中轴线上， 所述导向板通过导向连接杆与所述夹持气缸活塞杆固定连接， 所述导向板 的侧壁上均匀分布有 N 个与所述导向指套配合的径向 U 型槽。 2. 根据权利要求 1 所述的穴苗夹持。

5、器， 其特征在于， 所述导向板与所述导向连接杆通 过螺栓结构可调节固定连接。 3. 根据权利要求 1 所述的穴苗夹持器， 其特征在于， 所述钎形指通过一指连接件与所 述伸缩气缸活塞杆固定连接。 4. 根据权利要求 1 所述的穴苗夹持器， 其特征在于， 所述手指伸缩部件还包括指端套， 所述指端套的一端与所述导向指套固定连接， 套设在所述钎形指外围。 5. 根据权利要求 1 所述的穴苗夹持器， 其特征在于， 所述夹持驱动部件还包括固定穿 射在所述铰链支座上的多个气缸固定杆， 所述气缸固定杆分别与所述夹持气缸缸体和铰链 支座固定连接。 权 利 要 求 书 CN 202889932 U 1/3 页 3。

6、 穴苗夹持器 技术领域 0001 本实用新型涉及夹持装置技术领域， 特别是涉及一种穴苗夹持器。 背景技术 0002 目前移栽机械手爪主要是针对特定操作对象进行设计， 造成其各自构型和工作原 理差异较大， 对不同作物幼苗和不同栽培规格通用性较差。主要表现在以下几个方面 ： 0003 1. 茎部夹持方式容易造成幼苗髓腔塌陷、 损伤茎杆影响后期作物生长。 0004 2. 张合式夹持方式在释放幼苗时， 手指容易与幼苗根部基质粘连， 从而影响移栽 后幼苗姿态甚至造成移栽失败。 0005 3. 仿形指套型对幼苗根部基质施加的夹持力度有限， 而且手指间距和夹持松紧程 度不易调整， 不能满足不同规格穴盘使用。。

7、 实用新型内容 0006 （一） 要解决的技术问题 0007 本实用新型提供一种穴苗夹持器， 用以解决现有穴苗夹持器通用性差， 且容易损 坏幼苗的问题。 0008 （二） 技术方案 0009 为了解决上述技术问题， 本实用新型提供一种穴苗夹持器， 包括铰链支座、 N 个手 指伸缩部件和夹持驱动部件， 所述手指伸缩部件包括钎形指和伸缩气缸， 所述钎形指与所 述伸缩气缸活塞杆固定连接 ； 套设在所述钎形指外围的导向指套与所述伸缩气缸活塞杆固 定连接， 其中， N 为自然数 ； 0010 所述导向指套的外壁上设置有 U 型环槽， 一弹簧环同时嵌入每个所述手指伸缩部 件导向指套的 U 型环槽中， 且 。

8、N 个所述 U 型环槽的高度相同 ； 0011 所述铰链支座的侧边上具有均匀分布的 N 个 U 型安装块， N 个所述手指伸缩部件 伸缩气缸缸体分别铰接在每个所述 U 型安装块上 ； 0012 所述夹持驱动部件包括夹持气缸和导向板， 所述夹持气缸缸体固定安装在所述铰 链支座的中轴线上， 所述导向板通过导向连接杆与所述夹持气缸活塞杆固定连接， 所述导 向板的侧壁上均匀分布有 N 个与所述导向指套配合的径向 U 型槽。 0013 如上所述的穴苗夹持器， 优选的是， 所述导向板与所述导向连接杆通过螺栓结构 可调节固定连接。 0014 如上所述的穴苗夹持器， 优选的是， 所述钎形指通过一指连接件与所述。

9、伸缩气缸 活塞杆固定连接。 0015 如上所述的穴苗夹持器， 优选的是， 所述手指伸缩部件还包括指端套， 所述指端套 的一端与所述导向指套固定连接， 套设在所述钎形指外围。 0016 如上所述的穴苗夹持器， 优选的是， 所述夹持驱动部件还包括固定穿射在所述铰 链支座上的多个气缸固定杆， 所述气缸固定杆分别与所述夹持气缸缸体和铰链支座固定连 说 明 书 CN 202889932 U 2/3 页 4 接。 0017 （三） 有益效果 0018 本实用新型所提供的穴苗夹持器包括多个手指伸缩部件和夹持驱动部件， 其中， 手指伸缩部件包括钎形指和伸缩气缸， 夹持驱动部件包括夹持气缸和导向板， 伸缩气缸用。

10、 来驱动钎形指伸缩， 以便深入穴盘的根部基质中夹持穴苗进行移栽， 在钎形指的外围套设 导向指套， 并在导向指套的侧壁上设置 U 型环槽， 弹簧环同时嵌入多个手指伸缩部件导向 指套侧壁上的 U 型环槽中， 在弹簧的拉力作用下闭合多个钎形指夹持， 导向板的侧壁上具 有与导向指套配合的径向 U 型槽， 在夹持气缸的驱动下导向板相对导向指套轴向运动， 改 变手爪的开合状态， 同时可以通过调整导向板相对导向连接杆轴向固定位置， 从而改变调 整多个钎形指张开的角度， 以夹持不同的穴苗， 提高了设备的通用性， 并以弹簧的拉力来提 供夹持力， 防止将穴苗根部基质夹碎， 影响穴苗移栽成活率， 同时还可以通过更换。

11、不同刚度 的弹簧环， 来改变夹持力度。 附图说明 0019 图 1 为本实用新型实施例中穴苗夹持器的结构示意图 ； 0020 图 2 为本实用新型实施例中手指伸缩部件的连接示意图 ； 0021 图 3 为本实用新型实施例中导向板的结构示意图 ； 0022 其中， a ： 手指伸缩部件 ； b ： 夹持驱动部件 ； 1 ： 铰链支座 ； 2 ： 夹持气缸 ； 3 ： 气缸固定 杆 ； 4 ： 伸缩气缸 ； 5 ： 导向连接杆 ； 6 ： 弹簧环 ； 7 ： 导向指套 ； 8 ： 导向板 ； 9 ： 指端套 ； 10 ： 钎形 指 ； 11 ： 指连接件 ； 12 ： U 型安装块。 具体实施方式。

12、 0023 下面结合附图和实施例， 对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下 实施例用于说明本实用新型， 但不用来限制本实用新型的范围。 0024 图 1 所示为本实用新型实施例中穴苗夹持器的结构示意图。结合图 1、 图 2 和图 3 所示， 本实用新型实施例中穴苗夹持器包括铰链支座 1、 N 个手指伸缩部件 a（N 为自然数， 本实施例中为 4 个） 和夹持驱动部件 b， 手指伸缩部件 a 包括钎形指 10 和伸缩气缸 4， 钎形 指 10 与伸缩气缸 4 活塞杆固定连接， 伸缩气缸 4 用于驱动钎形指 10 上下伸缩， 以便钎形指 10 插入穴盘的根部基质中夹持穴苗进行移栽。 00。

13、25 在钎形指10外围套设有导向指套7， 导向指套7与伸缩气缸4活塞杆固定连接， 且 导向指套7的外壁上设置有U型环槽， 一弹簧环6同时嵌入每个手指伸缩部件a导向指套7 的 U 型环槽中， 以弹簧环 6 的弹力来提供夹持力， 防止将穴苗根部基质夹碎， 影响穴苗移栽 成活率， 同时还可以通过更换不同刚度的弹簧环 6， 来改变夹持力度， 以适用于不同的穴苗。 0026 其中， 4个U型环槽的高度相同， 保证穴苗夹持过程中， 每个钎形指10受力相同， 对 穴苗的夹持力均匀。 0027 铰链支座 1 的侧边上具有均匀分布的 4 个 U 型安装块 12， 4 个手指伸缩部件 a 的 伸缩气缸 4 缸体分。

14、别铰接在每个 U 型安装块 12 上， 实现伸缩部件 a 可以绕铰链旋转， 从而 4 个钎形指 10 能够完成对穴苗的夹持和释放动作。 0028 夹持驱动部件b包括夹持气缸2和导向板8， 导向板8的侧壁上均匀分布有4个与 说 明 书 CN 202889932 U 3/3 页 5 导向指套 7 配合的径向 U 型槽， 夹持气缸 2 活塞杆通过导向连接杆 5 与导向板 8 固定连接， 用于驱动导向板 8 相对导向指套 7 轴向运动。导向板 8 相对导向指套 7 向上运动时， 在弹 簧环 6 弹性拉力作用下可以闭合 4 个钎形指 10 夹持穴苗， 反之导向板 8 相对导向指套 7 向 下运动时， 撑。

15、开 4 个钎形指 10 释放穴苗。夹持气缸 2 缸体固定安装在铰链支座 1 的中轴线 上， 可以保证导向板 8 相对导向指套 7 轴向运动时 4 个钎形指 10 受力均匀。 0029 固定夹持气缸 2 的方式有很多种， 本实施例中可以设置固定穿射在铰链支座 2 上 的多个气缸固定杆 3 来固定夹持气缸 2， 气缸固定杆 3 可以通过螺栓结构分别与铰链支座 2 和夹持气缸 2 缸体固定连接， 使得夹持气缸 2 固定更加牢靠。 0030 为了调节 4 个钎形指 10 的张开角度， 本实施例中优选导向板 8 与导向连接杆 5 通 过螺栓结构可调节固定连接， 即导向连接杆5上具有一定长度的螺纹， 通过。

16、调节导向板8与 导向连接杆 5 的轴向位置关系， 使 4 个钎形指 10 的张开角度能够满足现有穴苗的不同苗茎 需求， 在批量移栽同一穴苗时， 可以连续工作， 操作简易。 0031 如图 2 所示， 钎形指 10 可以通过一指连接件 11 与伸缩气缸 4 活塞杆固定连接， 本 实施例中指连接件 11 分别与钎形指 10 和伸缩气缸 4 活塞顶端通过螺纹固定。 0032 为了防止穴苗根部基质与钎形指 10 粘连， 优选设置一套设在钎形指 10 外围的指 端套 9， 其中， 指端套 9 的一端与导向指套 7 固定连接， 钎形指 10 与指端套 9 的摩擦可以防 止穴苗根部基质与钎形指 10 粘连，。

17、 实现自洁功能。 0033 在实际应用过程中， 本发明所提供的穴苗夹持器需要安装至移栽定位机构， 从而 使其能够准确到达穴盘各个穴孔上方， 并且将穴苗移植到花盆中。在进行批量移栽同一穴 苗时， 可以先通过调节导向板 8 与导向连接杆 5 的位置关系， 使 4 个钎形指 10 的张开角度 符合该当前穴盘穴孔规格， 还可以针对不同的穴苗更换弹簧环6。 当穴苗夹持器处于目标穴 孔正上方时， 伸缩气缸 4 驱动钎形指 10 伸出插入至穴孔内穴苗根部基质， 然后夹持气缸 2 驱动导向板 8 向上运动， 在弹簧环 6 复位弹力的作用下闭合 4 个钎形指 10 夹持穴苗， 并随 移栽定位机构提升将穴苗从穴孔。

18、取出， 到达目标花盆上方后， 夹持气缸2驱动导向板8向下 运动， 撑开 4 个钎形指 10 打开后缩回， 释放穴苗。 0034 由以上实施例可以看出， 本实用新型所提供的穴苗夹持器包括多个手指伸缩部件 和夹持驱动部件， 其中， 手指伸缩部件包括钎形指和伸缩气缸， 夹持驱动部件包括夹持气缸 和导向板， 伸缩气缸用来驱动钎形指伸缩， 以便深入穴盘的根部基质中夹持穴苗进行移栽， 在钎形指的外围套设导向指套， 并在导向指套的侧壁上设置 U 型环槽， 弹簧环同时嵌入多 个手指伸缩部件导向指套侧壁上的 U 型环槽中， 在弹簧的拉力作用下闭合多个钎形指夹 持， 导向板的侧壁上具有与导向指套配合的径向 U 型。

19、槽， 在夹持气缸的驱动下导向板相对 导向指套轴向运动， 改变手爪的开合状态， 同时可以通过调整导向板相对导向连接杆轴向 固定位置， 从而改变调整多个钎形指张开的角度， 以夹持不同的穴苗， 提高了设备的通用 性， 并以弹簧的拉力来提供夹持力， 防止将穴苗根部基质夹碎， 影响穴苗移栽成活率， 同时 还可以通过更换不同刚度的弹簧环， 来改变夹持力度。 0035 以上所述仅是本实用新型的优选实施方式， 应当指出， 对于本技术领域的普通技 术人员来说， 在不脱离本实用新型技术原理的前提下， 还可以做出若干改进和替换， 这些改 进和替换也应视为本实用新型的保护范围。 说 明 书 CN 202889932 U 1/1 页 6 图 1 图 2 图 3 说 明 书 附 图 CN 202889932 U 。