固定式外骨骼康复训练机械手.pdf

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1、(10)申请公布号 CN 102274107 A (43)申请公布日 2011.12.14 CN 102274107 A *CN102274107A* (21)申请号 201110121085.5 (22)申请日 2011.05.11 A61H 1/02(2006.01) (71)申请人 浙江大学 地址 310027 浙江省杭州市西湖区浙大路 号 (72)发明人 杨灿军 毕千 (74)专利代理机构 杭州求是专利事务所有限公 司 33200 代理人 周烽 (54) 发明名称 固定式外骨骼康复训练机械手 (57) 摘要 本发明公开了一种固定式手指康复训练装 置， 它包括手腕支座、 拇指、 动力源、。

2、 食指和中指 等 ； 其中， 动力源固定在手腕支座上， 拇指、 食指 和中指分别与动力源相连 ； 本发明体积小、 灵巧、 智能化、 操作性能好 ； 本发明通过电机驱动丝杆 螺母获得动力， 结构简单， 且易于实现 ； 手部外骨 骼通过支撑部分承担重量， 不会对患者构成负担 ； 本发明提供了多个自由度的运动， 可以完成更多 更灵巧的康复训练动作。 (51)Int.Cl. (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书 2 页 说明书 4 页 附图 2 页 CN 102274109 A1/2 页 2 1. 一种固定式手指康复训练装置， 其特征在于， 它包括手腕支座 （1） 、。

3、 拇指 （2） 、 动力源 （3） 、 食指 （4） 和中指 （5） 等 ； 其中， 动力源 （3） 固定在手腕支座 （1） 上， 拇指 （2） 、 食指 （4） 和 中指 （5） 分别与动力源 （3） 相连。 2. 根据权利要求 1 所述固定式手指康复训练装置， 其特征在于， 所述动力源 （3） 包括 手掌 （6） 、 第一轴承连接件 （7） 、 下轴承座 （8） 、 上轴承座 （9） 、 上传动丝杆 （10） 、 螺母导向板 （11） 、 上传动螺母 （12） 、 下传动螺母 （13） 、 下传动丝杆 （14） 、 下电机座 （15） 、 第二轴承连接 件 （16） 、 上电机座 （17）。

4、 、 上驱动电机 （18）和下驱动电机 （19）等 ； 食指 （4）或中指 （5）均 包括远端指节外骨骼 （20） 、 DIP 关节弯杆 （21） 、 中端指节外骨骼 （22） 、 远端关节三铰链杆 （23） 、 三铰链杆 （24） 、 近端指节 （25） 、 PIP 关节弯杆 （26） 、 烟斗铰链烟斗 （27） 、 烟斗铰链上连 杆 （28） 、 烟斗铰链下连杆 （29） 、 烟斗铰链机架 （30） 和 MP 关节弯杆 （31） 等 ； 拇指 （2） 包括拇 指远端指节 （32） 、 拇指 MP 关节弯杆 （33） 、 拇指机架 （34） 、 拇指轴承座 （35） 、 拇指传动丝杆 （36。

5、） 、 拇指传动螺母 （37） 、 拇指电机座 （38） 、 第一拇指连接件 （39） 、 第二拇指连接件 （40） 和 拇指驱动电机 （41） ； 手腕支座 （1） 包括机架 （42） 、 手腕固定件 （43） 、 手腕外环 （44） 、 手掌连 接件 （45） 、 手腕内环 （46） 和小臂托垫 （47） 等 ； 部件动力源 （3） 通过手掌 （6） 固定在部件手 腕支座 （1） 的手掌连接件 （45） 上 ； 部件食指 （4） 通过烟斗铰链机架 （30） 固定在手掌 （6） 上， 并且食指 MP 关节弯杆 （31） 与对应下传动螺母 （13） 铰接， PIP 关节弯杆 （26） 与对应上。

6、传动 螺母 （12） 铰接 ； 部件中指 （5） 与其它部件连接方式和部件食指 （4） 相同， 部件拇指 （2） 通过 第一拇指连接件 （42） 固定在手掌 （6） 上。 3. 根据权利要求 1 所述固定式手指康复训练装置， 其特征在于， 所述动力源部件有 上轴承座 （9） ， 通过深沟球轴承支撑上传动丝杆 （10） ， 上传动丝杆 （10） 上套有上传动螺母 （12） ， 螺母导向板 （11） 与上传动螺母 （10） 配合并为其导向， 上电机座 （17） 通过深沟球轴承 支撑上传动丝杆 （10） ， 上传动丝杆 （10） 通过上电机座 （17） 与上驱动电机 （18） 联结 ； 下轴 承座 。

7、（8） ， 通过深沟球轴承支撑下传动丝杆 （14） ， 下传动丝杆 （10） 上套有下传动螺母 （13） ， 螺母导向板 （11） 与下传动螺母 （13） 配合并为其导向， 下电机座 （15） 通过深沟球轴承支撑 下传动丝杆 （14） ， 下传动丝杆 （14） 通过下电机座 （15） 与下驱动电机 （19） 联结 ； 第一轴承 连接件 （7） 同时和上轴承座 （9） 和下轴承座 （8） 螺纹连接， 第二轴承连接件 （16） 同时和上 电机座 （17） 和下电机座 （15） 螺纹连接 ； 下轴承座 （8） 和下电机座 （15） 固定在手掌 （6） 上。 4. 根据权利要求 1 所述固定式手指康复。

8、训练装置， 其特征在于， 所述食指或中指部件 有 MP 关节弯杆 （24） 一端与下传动螺母 （13） 铰接， MP 关节弯杆 （24） 另一端与近端指节外 骨骼 （25） 铰接， 近端指节外骨骼 （25） 上固定有烟斗铰链烟斗 （27） ， 烟斗铰链烟斗 （27） 一端 与烟斗铰链下连杆 （29） 铰接， 烟斗铰链烟斗 （27） 另一端与烟斗铰链上连杆 （28） 铰接， 烟斗 铰链机架 （30） 固定在手掌 （6） 上， 并分别于烟斗铰链上连杆 （28） 和烟斗铰链下连杆 （29） 铰接 ； PIP 关节弯杆 （26） 一端与上传动螺母 （12） 铰接， 另一端与近端关节三铰链杆 （24） 。

9、铰 接， 近端关节三铰链杆 （24） 的上部与远端关节三铰链杆 （23） 铰接， 下部与近端指节外骨骼 （25） 铰接， 近端指节外骨骼 （25） 铰接有中端指节外骨骼 （22） ， 中端指节外骨骼 （22） 的上部 与远端关节三铰链杆 （23） 铰接， 下部与远端指节外骨骼 （20） 铰接， 远端指节外骨骼 （20） 铰 接有 DIP 关节弯杆 （21） ， DIP 关节弯杆 （21） 另一端与远端指节三铰链杆 （23） 铰接。 5. 根据权利要求 1 所述固定式手指康复训练装置， 其特征在于， 所述拇指远端指节 （32） 与拇指机架 （34） 铰接， 同时还与拇指 MP 关节弯杆 （33）。

10、 铰接， 拇指 MP 关节弯杆 （33） 另 权 利 要 求 书 CN 102274107 A CN 102274109 A2/2 页 3 一端与拇指传动螺母 （37） 铰接， 拇指传动螺母 （37） 套在拇指传动丝杆 （36） 上， 拇指传动丝 杆 （36） 一端由拇指轴承座 （35） 通过深沟球轴承支撑， 另一端由拇指电机座 （38） 通过深沟 球轴承支撑， 拇指传动丝杆 （36） 通过拇指电机座 （38） 与拇指驱动电机 （41） 联结， 拇指机架 （34） 与第二拇指连接件 （40） 螺纹连接， 第二拇指连接件 （40） 与第一拇指连接件 （39） 螺纹 连接， 第一拇指连接件 （39。

11、） 固定在手掌 （6） 上。 6. 根据权利要求 1 所述固定式手指康复训练装置， 其特征在于， 所述部件手腕支座 （1） 有手腕内环 （46） ， 通过手掌连接件 （45） 与手掌 （6） 固定， 手腕内环 （46） 通过滚针轴承和手 腕外环 （44） 配合， 手腕外环 （44） 放在机架 （42） 上， 并与手腕固定件 （43） 固定， 手腕固定件 （43） 螺纹连接在机架 （42） 上， 小臂托垫 （49） 由螺纹连接在机架 （42） 上。 权 利 要 求 书 CN 102274107 A CN 102274109 A1/4 页 4 固定式外骨骼康复训练机械手 技术领域 0001 本发明。

12、涉及一种人体运动辅助装置， 尤其涉及一种固定式外骨骼康复训练机械手 及其使用方法。 背景技术 0002 对于手部疾病患者， 包括意外伤害、 中风等， 科学的康复训练治疗对于最大限度的 恢复手部灵活性有着非常重要的意义。 目前， 主要通过专业医师进行康复治疗， 这样的治疗 方式过于依赖医生的经验， 而且对于病人的个体差异性问题， 缺乏相应的针对措施， 治疗效 果受到很大局限。 0003 外骨骼是一种能够提供对生物柔软内部器官进行构型， 建筑和保护的坚硬的外部 结构。一般是把虾、 蟹、 昆虫等节肢动物体表坚韧的几丁质的骨骼称为外骨骼， 它有保护和 支持作用。机械外骨骼就是从生物外骨骼得到思路的一种。

13、全新技术， 其作为一种通过机械 对人体机能进行强化的方式， 早在上世纪就已被提出， 最初被尝试运用于军事领域 ； 同时， 机械外骨骼的辅助性和强化性也对康复治疗和灾害救援提供了全新的思路。 0004 采用外骨骼康复训练方法与现有方法相比优点在于 ： 一、 患者不再单纯依赖医生 的经验性治疗， 可以进行量化训练 ； 二、 通过建立患者数据库， 可以针对不同患者的个体差 异性， 进行有差别的量化治疗 ； 三、 可以通过网络连接数据库实现远程治疗 ； 四、 医生根据 数据库可以对病症进行量化分析， 有助于建立系统的康复训练理论。 0005 现有的手部康复治疗， 主要通过专业医师进行康复训练， 这样的。

14、治疗方式有三个 缺点 ： 一、 过于依赖医生的经验 ； 二、 掌握方法的医生很少 ； 三、 对于病人的个体差异性问 题， 缺乏相应的针对措施， 治疗效果受到很大局限。 同时现有公知技术中尚未出现成熟的外 骨骼康复训练装置或方法。 发明内容 0006 本发明的目的是针对现有技术的不足， 提供一种固定式外骨骼康复训练机械手， 本发明体积小、 灵巧、 智能化、 操作性能好。 0007 本发明的目的是通过以下技术方案来实现的 ： 一种固定式手指康复训练装置， 它 包括手腕支座、 拇指、 动力源、 食指和中指等 ； 其中， 动力源固定在手腕支座上， 拇指、 食指和 中指分别与动力源相连。 0008 进一。

15、步地， 所述动力源包括手掌、 第一轴承连接件、 下轴承座、 上轴承座、 上传动丝 杆、 螺母导向板、 上传动螺母、 下传动螺母、 下传动丝杆、 下电机座、 第二轴承连接件、 上电机 座、 上驱动电机和下驱动电机等 ； 食指或中指均包括远端指节外骨骼、 DIP 关节弯杆、 中端 指节外骨骼、 远端关节三铰链杆、 三铰链杆、 近端指节、 PIP 关节弯杆、 烟斗铰链烟斗、 烟斗铰 链上连杆、 烟斗铰链下连杆、 烟斗铰链机架和 MP 关节弯杆等 ； 拇指 2 包括拇指远端指节、 拇 指 MP 关节弯杆、 拇指机架、 拇指轴承座、 拇指传动丝杆、 拇指传动螺母、 拇指电机座、 第一拇 指连接件、 第二。

16、拇指连接件和拇指驱动电机 ； 手腕支座包括机架、 手腕固定件、 手腕外环、 手 说 明 书 CN 102274107 A CN 102274109 A2/4 页 5 掌连接件、 手腕内环和小臂托垫等 ； 部件动力源通过手掌固定在部件手腕支座的手掌连接 件上 ； 部件食指通过烟斗铰链机架固定在手掌上， 并且食指 MP 关节弯杆与对应下传动螺母 铰接， PIP 关节弯杆与对应上传动螺母铰接 ； 部件中指与其它部件连接方式和部件食指相 同， 部件拇指通过第一拇指连接件固定在手掌上。 0009 进一步地， ， 所述动力源部件有上轴承座， 通过深沟球轴承支撑上传动丝杆， 上传 动丝杆上套有上传动螺母， 。

17、螺母导向板与上传动螺母配合并为其导向， 上电机座通过深沟 球轴承支撑上传动丝杆， 上传动丝杆通过上电机座与上驱动电机联结 ； 下轴承座， 通过深沟 球轴承支撑下传动丝杆， 下传动丝杆上套有下传动螺母， 螺母导向板与下传动螺母配合并 为其导向， 下电机座通过深沟球轴承支撑下传动丝杆， 下传动丝杆通过下电机座与下驱动 电机联结 ； 第一轴承连接件同时和上轴承座和下轴承座螺纹连接， 第二轴承连接件同时和 上电机座和下电机座螺纹连接 ； 下轴承座和下电机座固定在手掌上。 0010 进一步地， 所述食指或中指部件有 MP 关节弯杆一端与下传动螺母铰接， MP 关节弯 杆另一端与近端指节外骨骼铰接， 近端。

18、指节外骨骼上固定有烟斗铰链烟斗， 烟斗铰链烟斗 一端与烟斗铰链下连杆铰接， 烟斗铰链烟斗另一端与烟斗铰链上连杆铰接， 烟斗铰链机架 固定在手掌上， 并分别于烟斗铰链上连杆和烟斗铰链下连杆铰接 ； PIP 关节弯杆一端与上 传动螺母铰接， 另一端与近端关节三铰链杆铰接， 近端关节三铰链杆的上部与远端关节三 铰链杆铰接， 下部与近端指节外骨骼铰接， 近端指节外骨骼铰接有中端指节外骨骼， 中端指 节外骨骼的上部与远端关节三铰链杆铰接， 下部与远端指节外骨骼铰接， 远端指节外骨骼 铰接有 DIP 关节弯杆， DIP 关节弯杆另一端与远端指节三铰链杆铰接。 0011 进一步地， 所述拇指远端指节与拇指机。

19、架铰接， 同时还与拇指 MP 关节弯杆铰接， 拇指 MP 关节弯杆另一端与拇指传动螺母铰接， 拇指传动螺母套在拇指传动丝杆上， 拇指 传动丝杆一端由拇指轴承座通过深沟球轴承支撑， 另一端由拇指电机座通过深沟球轴承支 撑， 拇指传动丝杆通过拇指电机座与拇指驱动电机联结， 拇指机架与第二拇指连接件螺纹 连接， 第二拇指连接件与第一拇指连接件螺纹连接， 第一拇指连接件固定在手掌上。 0012 进一步地， 所述部件手腕支座有手腕内环， 通过手掌连接件与手掌固定， 手腕内环 通过滚针轴承和手腕外环配合， 手腕外环放在机架上， 并与手腕固定件固定， 手腕固定件螺 纹连接在机架上， 小臂托垫由螺纹连接在机架。

20、上。 0013 与现有技术相比， 本发明取得了以下的技术效果 ： 1、 通过电机驱动丝杆螺母获得动力， 结构简单， 且易于实现。 0014 2、 手部外骨骼通过支撑部分承担重量， 不会对患者构成负担。 0015 3、 提供了多个自由度的运动， 可以完成更多更灵巧的康复训练动作。 附图说明 0016 图 1 为本发明的整体结构示意图 ； 图 2 为本发明中部件动力源的结构示意图 ； 图 3 为本发明的部件食指或中指的结构示意图 ； 图 4 为本发明的部件拇指的结构示意图 ； 图 5 为本发明的部件手腕支座的结构示意图 ； 图中， 手腕支座 1、 拇指 2、 动力源 3、 食指 4、 中指 5、 。

21、手掌 6、 第一轴承连接件 7、 下轴承 说 明 书 CN 102274107 A CN 102274109 A3/4 页 6 座 8、 上轴承座 9、 上传动丝杆 10、 螺母导向板 11、 上传动螺母 12、 下传动螺母 13、 下传动丝 杆 14、 下电机座 15、 第二轴承连接件 16、 上电机座 17、 上驱动电机 18、 上驱动电机 19、 远端 指节外骨骼 20、 DIP 关节弯杆 21、 中端指节外骨骼 22、 远端关节三铰链杆 23、 三铰链杆 24、 近端指节 25、 PIP 关节弯杆 26、 烟斗铰链烟斗 27、 烟斗铰链上连杆 28、 烟斗铰链下连杆 29、 烟斗铰链机。

22、架 30、 MP 关节弯杆 31、 拇指远端指节 32、 拇指 MP 关节弯杆 33、 拇指机架 34、 拇 指轴承座 35、 拇指传动丝杆 36、 拇指传动螺母 37、 拇指电机座 38、 第一拇指连接件 39、 第二 拇指连接件 40、 拇指驱动电机 41、 机架 42、 手腕固定件 43、 手腕外环 44、 手掌连接件 45、 手 腕内环 46、 小臂托垫 47。 具体实施方式 0017 下面结合附图进一步说明本发明的实施例， 本发明的目的和效果将变得更加明 显。 0018 如图所示， 本发明固定式手指康复训练装置包括手腕支座 1、 拇指 2、 动力源 3、 食 指 4 和中指 5 ； 。

23、其中， 动力源 3 固定在手腕支座 1 上， 拇指 2、 食指 4 和中指 5 分别与动力源 3 相连。 0019 动力源 3 包括手掌 6、 第一轴承连接件 7、 下轴承座 8、 上轴承座 9、 上传动丝杆 10、 螺母导向板 11、 上传动螺母 12、 下传动螺母 13、 下传动丝杆 14、 下电机座 15、 第二轴承连接 件 16、 上电机座 17、 上驱动电机 18 和下驱动电机 19 ； 食指 4 或中指 5 均包括远端指节外骨 骼 20、 DIP 关节弯杆 21、 中端指节外骨骼 22、 远端关节三铰链杆 23、 三铰链杆 24、 近端指节 25、 PIP关节弯杆26、 烟斗铰链烟。

24、斗27、 烟斗铰链上连杆28、 烟斗铰链下连杆29、 烟斗铰链机 架30和MP关节弯杆31 ； 拇指2包括拇指远端指节32、 拇指MP关节弯杆33、 拇指机架34、 拇 指轴承座 35、 拇指传动丝杆 36、 拇指传动螺母 37、 拇指电机座 38、 第一拇指连接件 39、 第二 拇指连接件 40 和拇指驱动电机 41 ； 手腕支座 1 包括机架 42、 手腕固定件 43、 手腕外环 44、 手掌连接件 45、 手腕内环 46、 小臂托垫 47。 0020 各部分之间连接关系如下 ： 部件动力源 3 通过手掌 6 固定在部件手腕支座 1 的手掌连接件 45 上 ； 部件食指 4 通 过烟斗铰链。

25、机架 30 固定在手掌 6 上， 并且食指 MP 关节弯杆 31 与对应下传动螺母 13 铰接， PIP 关节弯杆 26 与对应上传动螺母 12 铰接 ； 部件中指 5 与其它部件连接方式和部件食指 4 相同， 部件拇指 2 通过第一拇指连接件 42 固定在手掌 6 上。 0021 参见图 2， 所述的动力源部件有上轴承座 9， 通过深沟球轴承支撑上传动丝杆 10， 上传动丝杆 10 上套有上传动螺母 12， 螺母导向板 11 与上传动螺母 10 配合并为其导向， 上 电机座 17 通过深沟球轴承支撑上传动丝杆 10， 上传动丝杆 10 通过上电机座 17 与上驱动 电机 18 联结 ； 下轴。

26、承座 8， 通过深沟球轴承支撑下传动丝杆 14， 下传动丝杆 10 上套有下传 动螺母 13， 螺母导向板 11 与下传动螺母 13 配合并为其导向， 下电机座 15 通过深沟球轴承 支撑下传动丝杆 14， 下传动丝杆 14 通过下电机座 15 与下驱动电机 19 联结 ； 第一轴承连接 件 7 同时和上轴承座 9 和下轴承座 8 螺纹连接， 第二轴承连接件 16 同时和上电机座 17 和 下电机座 15 螺纹连接 ； 下轴承座 8 和下电机座 15 固定在手掌 6 上。一个动力源部分包含 两个上述零件， 分别对应于食指外骨骼和中指外骨骼。 0022 参见图 3， 所述食指或中指部件有 MP 。

27、关节弯杆 24 一端与下传动螺母 13 铰接， MP 说 明 书 CN 102274107 A CN 102274109 A4/4 页 7 关节弯杆 24 另一端与近端指节外骨骼 25 铰接， 近端指节外骨骼 25 上固定有烟斗铰链烟斗 27， 烟斗铰链烟斗 27 一端与烟斗铰链下连杆 29 铰接， 烟斗铰链烟斗 27 另一端与烟斗铰链 上连杆 28 铰接， 烟斗铰链机架 30 固定在手掌 6 上， 并分别于烟斗铰链上连杆 28 和烟斗铰 链下连杆 29 铰接 ； PIP 关节弯杆 26 一端与上传动螺母 12 铰接， 另一端与近端关节三铰链 杆 24 铰接， 近端关节三铰链杆 24 的上部与。

28、远端关节三铰链杆 23 铰接， 下部与近端指节外 骨骼 25 铰接， 近端指节外骨骼 25 铰接有中端指节外骨骼 22， 中端指节外骨骼 22 的上部与 远端关节三铰链杆23铰接， 下部与远端指节外骨骼20铰接， 远端指节外骨骼20铰接有DIP 关节弯杆 21， DIP 关节弯杆 21 另一端与远端指节三铰链杆 23 铰接。 0023 参加图 4， 拇指远端指节 32 与拇指机架 34 铰接， 同时还与拇指 MP 关节弯杆 33 铰 接， 拇指 MP 关节弯杆 33 另一端与拇指传动螺母 37 铰接， 拇指传动螺母 37 套在拇指传动丝 杆 36 上， 拇指传动丝杆 36 一端由拇指轴承座 3。

29、5 通过深沟球轴承支撑， 另一端由拇指电机 座 38 通过深沟球轴承支撑， 拇指传动丝杆 36 通过拇指电机座 38 与拇指驱动电机 41 联结， 拇指机架 34 与第二拇指连接件 40 螺纹连接， 第二拇指连接件 40 与第一拇指连接件 39 螺 纹连接， 第一拇指连接件 39 固定在手掌 6 上。 0024 参见图 5， 所述部件手腕支座 1 有手腕内环 46， 通过手掌连接件 45 与手掌 6 固定， 手腕内环 46 通过滚针轴承和手腕外环 44 配合， 手腕外环 44 放在机架 42 上， 并与手腕固定 件 43 固定， 手腕固定件 43 螺纹连接在机架 42 上， 小臂托垫 49 由。

30、螺纹连接在机架 42 上。 0025 本发明的工作过程如下 ： 患者手从手腕内环 46 穿过， 小臂放在小臂托垫 47 上， 并穿戴好手部外骨骼。外骨骼机 械手做抓握动作时， 上驱动电机 18 和下驱动电机 19 转动， 分别带动上传动丝杆 10 和下传 动丝杆 14 转动， 使得上传动螺母 12 和下传动螺母 13 做直线运动。以食指为例， 下传动螺 母 13 向前移动， 推动 MP 关节弯杆 31 运动， 间接推动近端指节外骨骼 25 转动， 即带动患者 近端指节屈曲。上传动螺母 12 向前移动， 推动 PIP 关节弯杆 26 运动， 使近端关节三铰链杆 24转动， 同时推动远端关节三铰链。

31、杆23转动， 也使得中端指节外骨骼22围绕近端指节外骨 骼18发生转动， 即带动患者中端指节屈曲 ； 远端关节三铰链杆23转动的同时也使DIP关节 弯杆 21 向前运动， 从而推动远端指节外骨骼 20 转动， 即带动患者远端指节屈曲。电机反向 转动， 则实现各手指的伸展运动。 0026 不同的电机转速， 对应不同的指节转动速度， 不同的电机转矩， 对应不同的屈伸 力。 0027 本发明的保护范围并不限于上述实施例， 显然， 本领域的技术人员可以对本发明 进行各种改动和变形而不脱离本发明的范围和精神。 倘若这些改动和变形属于本发明权利 要求及其等同技术的范围内， 则本发明也意图包含这些改动和变形在内。 0028 本发明中， 动力由手背和拇指背上的电机提供， 通过丝杠螺母传动将电机的转动 转化为螺母的直线运动， 在经由多连杆运动传递系统将其转变为各指节外骨骼的屈曲伸展 动作， 最终实现康复训练。 说 明 书 CN 102274107 A CN 102274109 A1/2 页 8 图 1 图 2 图 3 说 明 书 附 图 CN 102274107 A CN 102274109 A2/2 页 9 图 4 图 5 说 明 书 附 图 CN 102274107 A 。