相关申请的交叉引用
本申请主张于2006年11月28日在韩国知识产权局提出申请的韩国专 利申请第10-2006-0118416号的权益，该申请的整体披露内容在此通过引用 并入本文。
本申请可以涉及于2004年7月12日和2005年11月29日提出申请的共同 拥有的同时待审的美国专利申请第10/887,930号和第11/288,090号，各所述 申请的主题在此通过引用并入本文。
技术领域
本发明大致涉及一种机器人清洁器及其控制方法。
背景技术
通常，机器人清洁器在要清洁的区域内自动四处行进而无需使用者进 行操纵，同时抽吸杂质(例如，灰尘、污物或类似杂质)，并因此可自动清 洁该区域。
如上所述的机器人清洁器具有安装于其内的各种类型的传感器，特别 是缓冲器传感器(bumper sensor)。缓冲器传感器被安装在机器人清洁器 的前部缓冲器中，以检测与机器人清洁器前方的障碍物的碰撞。如果机器 人清洁器与障碍物相碰撞，则缓冲器传感器进行操作而触发机器人清洁器 在与其初始行进方向相反的方向上后退预定距离，从而避开障碍物。
然而，如果缓冲器传感器未适当地操作，则机器人清洁器无法避开障 碍物，而是持续碰撞障碍物。另外，如果在机器人清洁器与障碍物相碰撞 之后，缓冲器传感器未复位或固定，而是保持在检测状态下，即，启动状 态，则机器人清洁器感测到与障碍物的持续碰撞，并因此重复倒退以避免 与障碍物碰撞。即，如果缓冲器传感器持续操作而未复位或固定，则出现 的问题在于机器人清洁器重复倒退直到至其的电力供应被切断为止。
发明内容
本发明的一个方面是为了解决至少一个上述问题和/或缺点并至少提 供下面所述的优点。因此，本发明的一个方面是提供一种机器人清洁器及 其控制方法，所述机器人清洁器及其控制方法能够检测缓冲器传感器的故 障并使驱动停止，并且告知使用者对所述缓冲器传感器的故障诊断。
为了获得本发明的上述方面提供一种机器人清洁器，所述机器人清洁 器包括：用于检测与障碍物的碰撞的缓冲器传感器；用于使所述机器人清 洁器移动的驱动部件；以及控制器，当所述缓冲器传感器检测到与障碍物 的碰撞时，所述控制器驱动所述驱动部件以使所述机器人清洁器在与前行 方向相反的方向上移动预定距离，以及实时测量所述机器人清洁器在所述 相反方向上重复移动的次数并对测量数与预定参考数进行比较，其中当所 述测量数多于所述参考数时，所述控制器使所述驱动部件停止。
当所述测量数多于所述参考数时，所述控制器可以判定所述缓冲器传 感器损坏。
根据本发明的另一个方面，所述机器人清洁器可以进一步包括发声单 元和显示单元中的至少一个单元，以便告知使用者对所述缓冲器传感器的 故障诊断。
根据本发明的又一个方面，提供一种机器人清洁器的控制方法，所述 控制方法包括步骤：当缓冲器传感器检测到与障碍物的碰撞时，驱动驱动 部件以使所述机器人清洁器在与其前行方向相反的方向上移动预定距离； 实时测量所述机器人清洁器在所述相反方向上重复移动的次数；对测量数 与预定参考数进行比较；以及当所述测量数多于所述参考数时使所述驱动 部件停止。
所述控制方法可以进一步包括：在使所述驱动部件停止之后告知使用 者对所述缓冲器传感器的故障诊断。
附图说明
本发明的上述方面及其它特征通过参照附图详细说明本发明的例示 性实施例将变得更加清楚，其中：
图1是根据本发明的例示性实施例的机器人清洁器的分解透视图；
图2是根据本发明的例示性实施例的图1中所示的机器人清洁器的构 造的方块图；以及
图3是根据本发明的例示性实施例的机器人清洁器的控制方法的流程 图。
在所有图中，相同的附图标记将被认为表示相同的元件、特征和结构。
具体实施方式
在下文中，将参照附图详细说明根据本发明的例示性实施例的机器人 清洁器及其控制方法。
图1是根据本发明的例示性实施例的机器人清洁器的透视图，图2是例 示根据本发明的例示性实施例的机器人清洁器的构造的方块图。
如图1和图2中所示，根据本发明的例示性实施例的机器人清洁器设有 缓冲器传感器10、驱动部件20、集尘部件30和控制器40。
缓冲器传感器10安装在机器人清洁器的前部缓冲器11中，并且连接到 控制器40，以在检测到碰撞到机器人清洁器前方的障碍物之后将检测信号 输出到控制器40。由于现有技术中已知缓冲器传感器10的构造，因此为了 清楚和简明将省略对缓冲器传感器10的构造的详细说明。
驱动部件20包括多个轮子21和22，所述多个轮子安装在机器人清洁器 的两侧以使机器人清洁器直线移动或旋转。集尘部件30被安装以便在机器 人清洁器沿着待清洁表面行进时从所述表面收集灰尘或污物。
当缓冲器传感器10检测到与障碍物的碰撞时，控制器40驱动驱动部件 20以使机器人清洁器在与其前行方向相反的方向上倒退预定距离。另外， 控制器40实时测量机器人清洁器重复倒退的次数。控制器40对所测量的总 倒退数与预定的参考数进行比较，以判定缓冲器传感器10是否损坏或未适 当操作，即，总倒退次数多于参考数，从而使驱动部件20停止。可以在制 造期间在控制器40中预先设定参考数，或者由使用者通过外部操作按钮 (图中未示)直接输入数值来设定参考数。优选但不是必要的，参考数被 设定为至少三次。
根据本发明的另一例示性实施例，为了告知使用者关于缓冲器传感器 10的故障诊断，机器人清洁器进一步包括发声单元50和显示单元60中的至 少一个单元，所述至少一个单元连接到控制器40，如图2中所示。例如， 发声单元50可以为普通的扬声器，显示单元60可以为普通的液晶显示器 (LCD)式监视器。
在下文中，现在将参照图3说明如以上所述构造的根据本发明的例示 性实施例的机器人清洁器的控制方法。如图3中所示，如果机器人清洁器 在行进时与障碍物相碰撞(S101)，则缓冲器传感器10操作并被启动。当 缓冲器传感器10检测到与障碍物的碰撞时(S102)，控制器40驱动驱动部 件20，使得机器人清洁器倒退预定距离(S103)。如果缓冲器传感器10 在机器人清洁器倒退预定距离之后仍然处于启动状态，则控制器40再次驱 动驱动部件20以使机器人清洁器向后移动预定距离。控制器40实时测量机 器人清洁器重复后退的次数(S104)，并且对所测量的总倒退数与预定参 考数进行比较。如果总倒退数多于参考数(S105)，则控制器40判定缓冲 器传感器10损坏，并因此使机器人清洁器停止(S106)。控制器40通过发 声单元50或/和显示单元60告知使用者对缓冲器传感器10的故障诊断 (S107)。
从前述说明中，很显然，根据本发明的例示性实施例，机器人清洁器 及其控制方法可以自动对缓冲器传感器进行故障诊断以使驱动停止，并且 告知使用者对缓冲器传感器的故障诊断。
尽管为了示例说明本发明的原理已显示及说明了本发明的代表性例 示实施例，然而本发明不限于具体的例示性实施例。本领域技术人员将会 理解，在不偏离随附权利要求所限定的本发明的本质和范围的前提下可以 做各种修改和变更。因此，应该认为这种修改、变更及其等效形式均包括 在本发明的范围内。