一种双定位体外碎石机.pdf

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1、(10)授权公告号 CN 201691998 U (45)授权公告日 2011.01.05 CN 201691998 U *CN201691998U* (21)申请号 201020201262.1 (22)申请日 2010.05.25 A61B 17/225(2006.01) (73)专利权人 北京中科健安医用技术有限公司 地址 100190 北京市海淀区中关村北二条 11 号 (72)发明人 朱建华 王绮 (74)专利代理机构 北京市德权律师事务所 11302 代理人 赵红霞 (54) 实用新型名称 一种双定位体外碎石机 (57) 摘要 本实用新型涉及一种双定位体外碎石机， 具 体涉及一种解。

2、除人体内结石的双定位机器。B 超 检测系统、 X 光检测系统和冲击波源通过冲击波 源运动装置与三维运动装置连接， 三维运动装置 包括上下移动装置、 前后移动装置和左右移动装 置， 冲击波源运动装置包括 C 形臂运动机构和冲 击波源运动机构。本实用新型定位方法直观且操 作简单， 完全利用机械结构实现多方位的检测移 动， 成本低廉， 采用三套运动装置组合的三维运动 装置， 可以完全实现两套系统的运动调整， 提高了 效率， 利用冲击波源运动机构可以将焦点拖动到 任何结石位置， 定位精准、 方便快捷， B超与X射线 透视定位可同时使用， 可以同时实现阴性结石、 阳 性结石的检测。 (51)Int.Cl。

3、. (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 权利要求书 1 页 说明书 4 页 附图 3 页 CN 201691998 U1/1 页 2 1. 一种双定位体外碎石机， 包括 B 超检测系统、 X 光检测系统和冲击波源 （7） ， B 超检 测系统包括 B 超探头 （1） 和 B 超监控器 （2） ， X 光检测系统包括弧形摆臂 （3） 和分别安装在 弧形摆臂两端的 X 光线机 （4） 、 X 光线影像系统 （5） ， 以及与 X 光线影像系统连接的 X 光线监 视器 （6） ， 其特征在于， 所述 B 超检测系统、 X 光检测系统和冲击波源通过冲击波源运动装置 （8） 与三。

4、维运动装置 （9） 连接， 所述三维运动装置安装在固定框架 （10） 内， 三维运动装置包 括上下移动装置、 安装在上下移动装置上的前后移动装置， 安装在前后移动装置上的左右 移动装置， 所述冲击波源运动装置包括 C 形臂运动机构和冲击波源运动机构。 2. 如权利要求 1 所述的一种双定位体外碎石机， 其特征在于， 所述上下移动装置包括 固定支架 （14） 、 轴支撑座 （15） 、 运动架 A（17） 、 电动缸 A（18） 和两个滑动轴 A（16） ， 固定支 架和轴支撑座安装在固定框架的同一侧边， 轴支撑座位于固定支架上方， 轴支撑座上有两 个平行于固定框架侧边的轴孔， 运动架A位于轴支。

5、撑座的上方， 两个滑动轴A一端固定在运 动架 A 的底部， 另一端插入轴支撑座的轴孔中， 电动缸 A 一端固定在固定支座上， 另一端固 定在运动架 A 上， 所述前后移动装置包括运动架 B（19） 、 电动缸 B（20） 和两个滑动轴 B（21） ， 两个滑动 轴 B 相互平行的安装在运动架 A 上， 且垂直于固定框架的侧面， 运动架 B 通过两端的轴孔安 装在两个滑动轴 B 上， 电动缸 B 一端与运动架 A 连接另一端与运动架 B 连接， 所述左右移动装置包括运动架 C（23） 、 电动缸 C（22） 和两个滑动轴 C（24） ， 两个滑动 轴C平行的安装在运动架B上且垂直于滑动轴B， 运。

6、动架C通过两端的轴孔安装在两个滑动 轴 C 上， 运动架 C 的一端有空心套管 （25） ， 电动缸 C 一端固定在运动架 B 上， 另一端固定在 运动架 C 上， 所述 C 形臂运动机构包括电机 （26） 、 电机驱动的蜗杆 （27） 、 蜗杆带动的蜗轮和同轴齿 轮 （28） 和 C 形臂 （29） ， C 形臂截面为工字型且上面固定有齿条 （30） ， 蜗轮带动同轴齿轮与 齿条啮合， C形臂的一端固定有固定轴 （31） ， 固定轴另一端插入运动架C的空心套管 （25） 内 利用螺栓固定， 所述冲击波源运动机构包括活动端 （32） 、 活动端侧边固定的冲击波源固定架 （33） 、 与 活动端。

7、连接的多级套管 （34） ， 驱动多级套管的液压缸 （35） ， 冲击波源 （7） 安装在冲击波源 固定架上， 所述弧形摆臂 （3） 的内弧中间位置安装有电动缸 D（11） ， 电动缸 D 一端通过销轴 （36） 固定在弧形摆臂一侧边上， 另一端通过销轴 （36） 固定在与 C 形臂连接的固定轴 （31） 上。 3. 如权利要求 2 所述的一种双定位体外碎石机， 其特征在于， 所述冲击波源 （7） 的轴线 与 B 超探头 （1） 的轴线有一个固定夹角， 且冲击波源的焦点 （12） 位于 B 超探头的探点 （13） 后方。 4. 如权利要求 2 所述的一种双定位体外碎石机， 其特征在于， 所述冲。

8、击波源运动装置 （8） 内安装有活动端行程测量器 （37） 。 5. 如权利要求 2 所述的一种双定位体外碎石机， 其特征在于， 所述 B 超探头 （1） 通过固 定支杆 （39） 与冲击波源运动装置 （8） 连接。 权 利 要 求 书 CN 201691998 U1/4 页 3 一种双定位体外碎石机 技术领域 0001 本实用新型涉及一种医疗器械， 具体涉及一种解除人体内结石的双定位机器。 背景技术 0002 体外冲击波碎石机， 是一种治疗人体沁尿系统结石病的一种医疗器械， 目前常用 的X光检测系统和B超检测系统， 两种检测系统分别检测阳性结石和阴性结石， 如果单一使 用上述 X 光检测系统。

9、， 在病人的病灶是阴性结石情况下， 就需要再用另一个系统进行检测， 耽误时间， 而且多数医院也只配有单一检测系统， 使得病人的病情如果不与系统匹配则得 不到及时的治疗， 现有技术中也有采用双定位系统的机器， 即在一个装置中包括了 X 光检 测系统和 B 超检测系统， 可以同时对病人的两种结石情况作出检测和治疗， 但目前使用双 系统检测的机器都是采用数字控制定位的方法， 造价高,控制复杂， 而且机器中B超定位是 围绕冲击波源旋转的定位方法， 其定位精度和操作不但非常复杂， 而且精度不准。 发明内容 0003 为解决现有医疗设备中数控双定位碎石机操作复杂、 成本高的问题， 本实用新型 提供一种利用。

10、机械部件实现人体外灵活定位的碎石机， 具体方案如下 ： 一种双定位体外碎 石机， 包括 B 超检测系统、 X 光检测系统和冲击波源， B 超检测系统包括 B 超探头和 B 超监控 器， X光检测系统包括弧形摆臂和分别安装在弧形摆臂两端的X光线机、 X光线影像系统， 以 及与 X 线影像系统连接的 X 线监视器， 0004 其特征在于， 所述 B 超检测系统、 X 光检测系统和冲击波源通过冲击波源运动装置 与三维运动装置连接， 所述三维运动装置安装在固定框架内， 三维运动装置包括上下移动 装置、 安装在上下移动装置上的前后移动装置， 安装在前后移动装置上的左右移动装置， 所 述冲击波源运动装置包。

11、括 C 形臂运动机构和冲击波源运动机构。 0005 本实用新型的另一优选方式 ： 所述上下移动装置包括固定支架、 轴支撑座、 两个滑 动轴 A、 运动架 A、 电动缸 A， 固定支架和轴支撑座安装在固定框架的同一侧边， 轴支撑座位 于固定支架上方， 轴支撑座上有两个平行于固定框架侧边的轴孔， 运动架 A 位于轴支撑座 的上方， 两个滑动轴 A 一端固定在运动架 A 的底部， 另一端插入轴支撑座的轴孔中， 电动缸 A 一端固定在固定支座上， 另一端固定在运动架 A 上， 0006 所述前后移动装置包括运动架 B、 电动缸 B 和两个滑动轴 B， 两个滑动轴 B 相互平 行的安装在运动架A上， 且。

12、垂直于固定框架的侧面， 运动架B通过两端的轴孔安装在两个滑 动轴 B 上， 电动缸 B 一端与运动架 A 连接另一端与运动架 B 连接， 0007 所述左右移动装置包括运动架 C、 电动缸 C 和两个滑动轴 C， 两个滑动轴 C 平行的 安装在运动架 B 上且垂直于滑动轴 B， 运动架 C 通过两端的轴孔安装在两个滑动轴 C 上， 运 动架 C 的一端有空心套管， 电动缸 C 一端固定在运动架 B 上， 另一端固定在运动架 C 上。 0008 所述 C 形臂运动机构包括电机、 电机驱动的蜗杆、 蜗杆带动的蜗轮和 C 形臂， C 形 臂截面为工字型且上面固定有齿条， 蜗轮与齿条啮合， C 形臂的。

13、一端固定有固定轴， 固定轴 说 明 书 CN 201691998 U2/4 页 4 另一端插入运动架 C 的空心套管内利用螺栓固定， 0009 所述冲击波源运动机构包括活动端、 活动端侧边固定的冲击波源固定架、 与活动 端连接的多级套管， 驱动多级套管的液压缸， 冲击波源安装在冲击波源固定架上， 0010 所述弧形摆臂的内弧中间位置安装有电动缸 D， 电动缸 D 一端通过销轴固定在弧 形摆臂一侧边上， 另一端通过销轴固定在与 C 形臂连接的固定轴上。 0011 本实用新型的另一优选方式 ： 所述冲击波源的轴线与 B 超探头的轴线有一个固定 夹角， 且冲击波源的焦点位于 B 超探头的探点后方。 。

14、0012 本实用新型的另一优选方式 ： 所述冲击波源运动装置内安装有活动端行程测量 器。 0013 本实用新型的另一优选方式 ： 所述 B 超探头通过固定支杆与冲击波源运动装置连 接。 0014 本实用新型定位方法直观且操作简单， 完全利用机械结构实现多方位的检测移 动， 成本低廉， 采用三套运动装置组合的三维运动装置， 可以完全实现两套系统的运动调 整， 提高了效率， 利用 C 形臂可使 B 超围绕人体旋转 45 度， 同时电动缸驱动的弧形摆臂的上 升、 前移、 左右各运动可使 X 光在人体内多角度的搜寻和确定结石位置， 利用冲击波源运动 机构可以将焦点拖动到任何结石位置， 定位精准、 方便。

15、快捷， 一旦 B 超确定了病灶位置， 可 以单独移动冲击波源， 不会影响病灶的位移， 能够快速确定且精准击碎病灶， 冲击波 B 超与 X 射线透视可同时使用， 可以同时实现阴性结石、 阳性结石的检测。 附图说明 0015 图 1 本实用新型整体结构示意图 0016 图 2 本实用新型的三维运动体结构示意图 0017 图 3 本实用新型的冲击源运动体结构示意图 0018 图 4 本实用新型的弧形摆臂运动结构示意图 具体实施方式 0019 本实用新型的双定位体外碎石机包括 B 超检测系统、 X 光检测系统和冲击波源， 本 方案利用全机械机构在一个病灶上实现B超检测和X光检测， 操作简单， 且可实现。

16、全方位移 动， 提高检测效率及冲击结石的精确度。 0020 如图 1、 2 所示， B 超检测系统和 X 光检测系统的移动依靠三维移动装置 9， 三维移 动装置可以调整两个检测系统的全方位移动。三维移动装置安装在一个固定框架 10 中， 包 括三套不同方向上的移动装置 ： 上下移动装置、 前后移动装置和左右移动装置。 其中上下移 动装置包括固定支架 14、 轴支撑座 15、 运动架 A17、 电动缸 A18 和两个滑动轴 A16， 固定支架 和轴支撑座安装在固定框架的同一侧边， 轴支撑座位于固定支架上方， 轴支撑座上有两个 平行于固定框架侧边的轴孔， 运动架A位于轴支撑座的上方， 两个滑动轴A。

17、一端固定在运动 架 A 的底部， 另一端插入轴支撑座的轴孔中， 电动缸 A 一端固定在固定支座上， 另一端固定 在运动架 A 上， 活动架 A 在电动缸 A 的作用下， 利用滑动轴 A 在轴支撑座上的轴孔中来回运 动， 实现活动架 A 的上下运动， 滑动轴 A 起到支撑和限定作用。 0021 前后移动装置包括运动架 B19、 电动缸 B20 和两个滑动轴 B21， 两个滑动轴 B 相互 说 明 书 CN 201691998 U3/4 页 5 平行的安装在运动架 A 上， 且垂直于固定框架的侧面， 两个滑动轴 B 分别位于两个滑动轴 A 上面， 运动架 B 通过两端的轴孔安装在两个滑动轴 B 上。

18、， 电动缸 B 一端与运动架 A 连接另一 端与运动架 B 连接， 活动架 B 在电动缸 B 的作用下， 以活动架 A 为支撑体， 实现活动架 B 在 滑动轴 B 上的前后移动。 0022 左右移动装置包括运动架 C23、 电动缸 C22 和两个滑动轴 C24， 两个滑动轴 C 平行 的安装在运动架 B 上， 两个滑动轴 C 位于两个滑动轴 B 之间且与两个滑动轴 B 垂直， 运动架 C 通过两端的轴孔安装在两个滑动轴 C 上， 运动架 C 的一端有空心套管 25， 电动缸 C 一端固 定在运动架 B 上， 另一端固定在运动架 C 空心套管的相对端上， 活动架 C 在电动缸 C 的作用 下， 。

19、以活动架 B 为支撑体， 实现活动架 C 在滑动轴 C 上的左右移动。 0023 如图 3 所示， B 超探头 1 通过固定支杆 39 与冲击波源运动装置 8 连接， 冲击波源 运动装置包括 C 形臂运动机构和冲击波源运动机构。冲击波源运动机构包括活动端 32、 活 动端侧边固定的冲击波源固定架 33、 与活动端连接的多级套管 34， 驱动多级套管的液压缸 35， 冲击波源 7 安装在冲击波源固定架 33 上， 冲击波源的轴线与 B 超探头的轴线有一个固 定夹角， 且冲击波源的焦点 12 位于 B 超探头的探点 13 的后方。活动端 32 的中间有孔， 安 装 B 超头的固定支杆 39 从孔中。

20、伸入固定在冲击波源运动装置 8 内， 活动端在多级套管的作 用下运动时， 与固定支杆之间互不影响， 活动端的运动带动冲击波源前后移动， 从而调整冲 击波源的焦点， 方便轰击结石。一旦 B 超头确定结石的位置， 此时就要调整冲击波源的位 置， 以求焦点与结石重合， 其中冲击波源运动装置内安装有活动端行程测量器 37， 用于测量 焦点 12 与结石之间需要移动的距离。 0024 C形臂运动机构包括电机26、 电机驱动的蜗杆27、 蜗杆带动的蜗轮28和C形臂29， C 形臂截面为工字型且上面固定有齿条 30， 冲击波源运动装置 8 活动套接在 C 形臂上， 卡合 结构与 C 形臂的工字形截面对应， 。

21、蜗轮与齿条啮合， C 形臂的一端固定有固定轴 31， 运动架 C上的空心套管25朝向固定框架10外， 固定轴另一端插入运动架C的空心套管内并利用螺 栓固定， 当电机驱动蜗杆时， 蜗杆带动蜗轮， 蜗轮与齿条啮合， 从而在齿条上行进， 完成冲击 源运动装置的小范围运动。 0025 如图 1、 4 所示， X 光检测系统包括弧形摆臂 3 和分别安装在弧形摆臂两端的 X 光 线机 4、 X 光线影像系统 5， 以及与 X 光线影像系统连接的 X 线监视器 6， 固定轴上套有轴套， 弧形摆臂的中间有轴孔， 弧形摆臂通过轴孔安装在轴套上且以轴孔为支点旋转。弧形摆臂 的内弧中间位置安装有电动缸D11， 电动。

22、缸D一端通过销轴36固定在弧形摆臂一侧边上， 另 一端通过销轴固定在与 C 形臂连接的固定轴 31 上， 由于电动缸 D 两端都是通过销轴连接， 当电动缸D工作时， 电动缸D与固定轴连接一端以销轴为支点旋转， 另一端也以销轴为支点 旋转， 从而推动弧形摆臂以轴孔为旋转点实现偏转运动。 0026 本实用新型的装置在工作时， 电动缸 A 调整活动架 A 的上下距离， 实现了 B 超探头 和 X 光线机的上下位置调整， 当上下位置确定后， 再利用电动缸 B 来调整活动架 B 的前后距 离， 实现了 B 超探头和 X 光线机的前后位置调整， 当前后位置确定后， 再利用电动缸 C 调整 活动架 C 的左。

23、右距离， 实现了 B 超探头和 X 光线机的左右位置调整， 上述三方式的调整可以 依次调整， 也可以仅调整其中的一或二项。 C形臂运动机构还可以结合三维运动装置再进行 小范围内 B 超头位置调整。 0027 当 X 光线机 4 查出病灶时， X 光线影像系统 5 接收后将病灶显像于 X 光线监视器 说 明 书 CN 201691998 U4/4 页 6 6， 此时驱动三维运动装置使焦点与影像重合， 病灶影像定位于监视器的十字线标记后， 弧 形摆臂在电动缸 D 的作用下摆动， 运动到一定的斜度后， 再次重复以上的动作， 即可进入治 疗， 利用冲击波源运动机构带动冲击波源， 使其焦点到病灶位置即可进行治疗。 0028 使用 B 超检测时， 由三维运动装置 9 驱动冲击波源运动装置 8， 并结合 C 形臂运动 机构使 B 超头 1 贴住人体， 寻找到病灶， B 超头将影像传导到监视器 2, 根据所寻找到的病 灶在监视器 2 的位置， 利用冲击波源运动机构带动冲击波源， 使其焦点到病灶位置即可进 行治疗。 说 明 书 CN 201691998 U1/3 页 7 说 明 书 附 图 CN 201691998 U2/3 页 8 图 2 说 明 书 附 图 CN 201691998 U3/3 页 9 图 3 图 4 说 明 书 附 图 。