痔疮手术吸脓涂药设备及方法.pdf

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1、(10)授权公告号 CN 102940928 B (45)授权公告日 2014.09.24 CN 102940928 B (21)申请号 201210525307.4 (22)申请日 2012.12.07 A61M 27/00(2006.01) A61M 35/00(2006.01) (73)专利权人 机械科学研究总院先进制造技术 研究中心 地址 100083 北京市海淀区学清路18号1号 楼三层 (72)发明人 秦澎湃 单忠德 徐继福 叶明 何毅 秦绍衍 (74)专利代理机构 北京康信知识产权代理有限 责任公司 11240 代理人 吴贵明 张永明 FR 2660185 A1,1991.10.。

2、04, 全文 . US 6120465 A,2000.09.19, 全文 . JP 特开2003-305681 A,2003.10.28,全文. CN 2614044 Y,2004.05.05, 全文 . CN 202146362 U,2012.02.22, 全文 . EP 0008981 A1,1980.03.19, 全文 . CN 101102869 A,2008.01.09, 全文 . CN 101811302 A,2010.08.25, 全文 . (54) 发明名称 痔疮手术吸脓涂药设备及方法 (57) 摘要 本发明提供了一种痔疮手术吸脓涂药设备及 方法。 根据本发明的痔疮手术吸脓涂药。

3、设备， 包括 多节机械指， 包括依次连接的多个指段， 各相邻指 段之间铰接， 多节机械指的自由端设置有具有储 液空间的针头 ； 拉线操纵装置， 驱动多节机械指 在多个自由度上运动 ； 直线运动装置， 与多个指 段中的根部指段连接以驱动多节机械指沿直线运 动 ； 旋转运动装置， 与根部指段连接以驱动多节 机械指旋转运动。 本发明与传统方法相比， 通过多 节机械指解决了部分脓液吸不到、 吸不净的问题， 减小了手术创口， 提高了手术效率， 实现了自动化 脓液吸取。 (51)Int.Cl. (56)对比文件 审查员 赵泽 权利要求书 1 页 说明书 3 页 附图 3 页 (19)中华人民共和国国家知识。

4、产权局 (12)发明专利 权利要求书1页 说明书3页 附图3页 (10)授权公告号 CN 102940928 B CN 102940928 B 1/1 页 2 1. 一种痔疮手术吸脓涂药设备， 其特征在于， 包括 ： 多节机械指， 包括依次连接的多个指段， 各相邻指段之间铰接， 所述多节机械指的自由 端设置有具有储液空间的针头 （10） ； 拉线操纵装置， 驱动所述多节机械指在多个自由度上运动 ； 直线运动装置， 与所述多个指段中的根部指段连接以驱动所述多节机械指沿直线运 动 ； 旋转运动装置， 与所述根部指段连接以驱动所述多节机械指旋转运动。 2. 根据权利要求 1 所述的痔疮手术吸脓涂药设。

5、备， 其特征在于， 还包括隔离套， 所述隔 离套套设在所述多节机械指外。 3. 根据权利要求 1 所述的痔疮手术吸脓涂药设备， 其特征在于， 所述多节机械指包括 吸脓涂药臂 （20） ， 所述吸脓涂药臂 （20） 的一端与所述针头 （10） 相连接。 4. 根据权利要求 3 所述的痔疮手术吸脓涂药设备， 其特征在于， 还包括摆动臂 （30） ， 所 述摆动臂 （30） 的一端与所述吸脓涂药臂 （20） 相连接， 另一端与所述直线运动装置相连接。 5. 根据权利要求 1 所述的痔疮手术吸脓涂药设备， 其特征在于， 所述拉线操纵装置包 括与除根部指段外的每个指段对应相连的多组拉线， 每组拉线连接在。

6、每个相应的所述指段 的不同角度位置， 所述拉线操纵装置还包括第一驱动电机 （42） 和线轴 （43） ， 所述操纵拉线 （41） 的第一端缠绕在所述线轴 （43） 上， 所述操纵拉线 （41） 的另一端与所述多节机械指相 连接， 所述第一驱动电机 （42） 驱动所述线轴 （43） 转动。 6. 根据权利要求 1 所述的痔疮手术吸脓涂药设备， 其特征在于， 所述直线运动装置包 括直线运动臂 （51） 和直线气缸 （52） ， 所述直线气缸 （52） 驱动所述直线运动臂 （51） 运动， 所 述直线运动臂 （51） 驱动连接至所述根部指段。 7. 根据权利要求 6 所述的痔疮手术吸脓涂药设备， 其。

7、特征在于， 所述旋转运动系统包 括第二驱动电机 （61） ， 所述第二驱动电机 （61） 通过同步带驱动所述直线运动臂 （51） 转动。 8. 根据权利要求 1 所述的痔疮手术吸脓涂药设备， 其特征在于， 还包括控制装置， 所述 控制装置控制所述针头 （10） 的作业动作。 权 利 要 求 书 CN 102940928 B 2 1/3 页 3 痔疮手术吸脓涂药设备及方法 技术领域 0001 本发明涉及医疗器械领域， 特别地， 涉及一种痔疮手术吸脓涂药设备及方法。 背景技术 0002 现有技术中痔疮手术存在着手术创口大、 部分脓液吸不到、 吸不净等缺陷， 特别是 复杂位置的脓液传统方法根本吸不到。

8、或吸不净的， 给病患带来了很多痛苦， 不易于病患的 恢复。 发明内容 0003 本发明目的在于提供一种痔疮手术吸脓涂药设备及方法， 以解决痔疮手术创口 大、 部分脓液吸不到、 吸不净的技术问题。 0004 为实现上述目的， 本发明提供了一种痔疮手术吸脓涂药设备， 包括多节机械指， 包 括依次连接的多个指段， 各相邻指段之间铰接， 多节机械指的自由端设置有具有储液空间 的针头 ； 拉线操纵装置， 驱动多节机械指在多个自由度上运动 ； 直线运动装置， 与多个指段 中的根部指段连接以驱动多节机械指沿直线运动 ； 旋转运动装置， 与根部指段连接以驱动 多节机械指旋转运动。 0005 进一步地， 痔疮手。

9、术吸脓涂药设备还包括隔离套， 隔离套套设在多节机械指外。 0006 进一步地， 多节机械指包括吸脓涂药臂， 吸脓涂药臂的一端与针头相连接。 0007 进一步地， 痔疮手术吸脓涂药设备还包括摆动臂， 摆动臂的一端与吸脓涂药臂相 连接， 另一端与直线运动装置相连接。 0008 进一步地， 拉线操纵装置包括与除根部指段外的每个指段对应相连的多组拉线， 每组拉线连接在每个相应的指段的不同角度位置， 拉线操纵装置还包括第一驱动电机和线 轴， 操纵拉线的第一端缠绕在线轴上， 操纵拉线的另一端与多节机械指相连接， 第一驱动电 机驱动线轴转动。 0009 进一步地， 直线运动装置包括直线运动臂和直线气缸， 直。

10、线气缸驱动直线运动臂 运动， 直线运动臂驱动连接至根部指段。 0010 进一步地， 旋转运动系统包括第二驱动电机， 第二驱动电机通过同步带驱动直线 运动臂转动。 0011 进一步地， 痔疮手术吸脓涂药设备还包括控制装置， 控制装置控制针头的作业动 作。 0012 根据本发明的痔疮手术吸脓涂药的方法， 包括如下步骤 ： 控制多节机械指运动以 使针头到达病灶处 ； 控制针头吸取脓液或涂覆药液。 0013 进一步地， 当针头吸取或涂覆一处病灶后， 退出体外， 清洗或更换针头， 进行下一 次吸取或涂覆。 0014 本发明具有以下有益效果 ： 0015 本发明与传统方法相比， 通过多节机械指解决了部分脓。

11、液吸不到、 吸不净的问题， 说 明 书 CN 102940928 B 3 2/3 页 4 减小了手术创口， 提高了手术效率， 实现了自动化脓液吸取和涂药。 0016 除了上面所描述的目的、 特征和优点之外， 本发明还有其它的目的、 特征和优点。 下面将参照图， 对本发明作进一步详细的说明。 附图说明 0017 构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解， 本发明的示意性实 施例及其说明用于解释本发明， 并不构成对本发明的不当限定。在附图中 ： 0018 图 1 是根据本发明的痔疮手术吸脓涂药设备的示意图 ； 0019 图 2 是图 1 的 A 处放大示意图 ； 0020 图 3 是根。

12、据本发明的痔疮手术吸脓涂药设备的操控拉线的示意图 ； 以及 0021 图 4 是根据本发明的痔疮手术吸脓涂药的方法的示意图。 具体实施方式 0022 以下结合附图对本发明的实施例进行详细说明， 但是本发明可以由权利要求限定 和覆盖的多种不同方式实施。 0023 参见图 1 至图 3， 根据本发明的痔疮手术吸脓涂药设备， 包括 ： 多节机械指， 包括 依次连接的多个指段， 各相邻指段之间铰接， 多节机械指的自由端设置有具有储液空间的 针头 10 ； 拉线操纵装置， 驱动多节机械指在多个自由度上运动 ； 直线运动装置， 与根部指段 连接以驱动多节机械指沿直线运动 ； 旋转运动装置， 与多个指段中的。

13、根部指段连接以驱动 多节机械指旋转运动。直线运动装置、 拉线操纵装置和旋转运动装置均设置在机架平台 70 上， 针头 10 通过调节活塞结构调节储液空间的大小， 以达到吸脓或涂药的目的。本发明与 传统方法相比， 通过多节机械指解决了部分脓液吸不到、 吸不净的问题， 减小了手术创口， 提高了手术效率， 通过活塞结构实现了自动化脓液吸取和涂药。 0024 参见图 1， 痔疮手术吸脓涂药设备还包括隔离套， 隔离套套设在多节机械指外。隔 离套为一次性使用， 使多节机械指与病患不直接接触。 0025 参见图 1， 多节机械指包括吸脓涂药臂 20， 吸脓涂药臂 20 的一端与针头 10 相连 接。 002。

14、6 参见图 1， 痔疮手术吸脓涂药设备还包括摆动臂 30， 摆动臂 30 的一端与吸脓涂药 臂 20 相连接， 另一端与直线运动装置相连接。为了顺利到达病灶部位， 摆动臂 30 可以为多 节。 0027 参见图 1， 拉线操纵装置包括与除根部指段外的每个指段对应相连的多组拉线， 每 组拉线连接在每个相应的指段的不同角度位置， 以驱动指段在不同的自由度下运动， 拉线 操纵装置还包括第一驱动电机 42 和线轴 43， 操纵拉线 41 的第一端缠绕在线轴 43 上， 操纵 拉线 41 的另一端与多节机械指相连接， 第一驱动电机 42 驱动线轴 43 转动。 0028 参见图 1， 直线运动装置包括直。

15、线运动臂 51 和直线气缸 52， 直线气缸 52 驱动直线 运动臂 51 运动， 直线运动臂 51 驱动连接至根部指段。 0029 参见图 1， 旋转运动系统包括第二驱动电机 61， 第二驱动电机 61 通过同步带驱动 直线运动臂 51 转动， 也可以通过齿轮或丝杠驱动直线运动臂 51 转动 0030 痔疮手术吸脓涂药设备还包括控制装置， 控制装置控制针头 10 的吸取或涂覆的 说 明 书 CN 102940928 B 4 3/3 页 5 作业动作。 0031 参见图 4， 根据本发明的痔疮手术吸脓涂药的方法， 包括如下步骤 ： 控制多节机械 指运动以使针头 10 到达病灶处 ； 控制针头吸。

16、取脓液或涂覆药液。 0032 当针头 10 吸取或涂覆一处病灶后， 退出体外， 清洗或更换针头 10， 进行下一次吸 取或涂覆。 0033 吸脓时， 首先根据痔疮位置以及痔疮内部结构和尺寸特点， 确定痔疮的位置是外 痔， 根据病情确定痔疮的内部结构和尺寸大小， 由于是从外部创口进入， 先建立脓液位置、 路径模型， 根据病情建立脓液粘稠度模型， 然后进行脓液吸取路径的设计和优化。 0034 首先进行第一处脓液吸取， 根据脓液位置、 路径以及脓液粘稠度特点， 选择适合的 柔性机械手和脓液吸取针头 10。 0035 再根据脓液吸取路径， 由柔性机械手按照此路径将脓液吸取头送到脓液处 ； 0036 脓。

17、液吸取针头 10 到达吸取位置后， 进行脓液吸取 ； 0037 当一处脓液吸取完成后， 退出体外进行清洗或更换， 为下一次脓液吸取做准备 ； 0038 按照以上步骤进行下一处脓液吸取， 直到所有位置的脓液全部吸取干净。 0039 脓液位置以及粘稠度模型是根据痔疮位置以及痔疮内部结构和尺寸特点建立， 可 以采用三维图像表示， 也可以采用数字信息表示。 0040 本实例中， 虽然仅以由外部手术创口进入的脓液吸取路径， 其实际吸取路径可以 从肛门进入吸取， 机械手可以根据痔疮不同的位置和深度改变他的吸取路径。 0041 本实例中的脓液吸取头为吸取脓液的针头 10 可以根据脓液粘稠度进行选取， 其 吸。

18、取原理可以采用负压式、 毛细式、 引流式等多种类型， 脓液吸取头形状可采用针状、 管状、 片状等多种类型。 0042 涂药时， 原理与吸脓相同， 只是将储液空间内储存药品， 到达病灶处后气缸动作， 将药品从针头 10 挤出， 涂覆在病灶处。 0043 从以上的描述中， 可以看出， 本发明上述的实施例实现了如下技术效果 ： 0044 本发明与传统方法相比， 通过多节机械指解决了部分脓液吸不到、 吸不净的问题， 减小了手术创口， 提高了手术效率， 实现了自动化脓液吸取。 0045 以上所述仅为本发明的优选实施例而已， 并不用于限制本发明， 对于本领域的技 术人员来说， 本发明可以有各种更改和变化。 凡在本发明的精神和原则之内， 所作的任何修 改、 等同替换、 改进等， 均应包含在本发明的保护范围之内。 说 明 书 CN 102940928 B 5 1/3 页 6 图 1 说 明 书 附 图 CN 102940928 B 6 2/3 页 7 图 2 图 3 说 明 书 附 图 CN 102940928 B 7 3/3 页 8 图 4 说 明 书 附 图 CN 102940928 B 8 。