一种西瓜自动采摘装置.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201810234916.1 (22)申请日 2018.03.21 (71)申请人 杨雪锋 地址 448156 湖北省荆门市东宝区漳河镇 民主街37号 (72)发明人 杨雪锋 (51)Int.Cl. A01D 46/00(2006.01) (54)发明名称 一种西瓜自动采摘装置 (57)摘要 一种西瓜自动采摘装置， 涉及农业采摘设备 领域， 是由电动机、 第一链杆、 第二链杆、 第三链 杆、 第四链杆、 转动轮、 传送带、 西瓜托盘、 升降底 座、 机械手、 弹性挡板和西瓜储存箱。

2、组成的， 第一 链杆控制转动轮控制传送带的转动， 第二链杆带 动第三链杆控制机械手对西瓜抓取采摘， 第四链 杆控制升降底座， 通过传送带的转动将采摘好的 西瓜通过弹性挡板运输到西瓜储存箱中， 当工作 人员需要在瓜田里采摘西瓜时， 使用这种西瓜自 动采摘车可以更快捷的完成对西瓜的采摘， 储 存， 极大地方便了工作人员的工作。 权利要求书1页 说明书3页 附图4页 CN 108370716 A 2018.08.07 CN 108370716 A 1.一种西瓜自动采摘装置， 是由箱体、 电动机、 第一链杆、 第二链杆、 第三链杆、 第四链 杆、 转动轮、 传送带、 西瓜托盘、 升降底座、 机械手、 。

3、弹性挡板和西瓜储存箱组成的， 其特征在 于， 所述的箱体上具有机械手通孔、 进瓜底座、 储存箱通孔和储存箱放置板等机构， 电动机 安装在箱体内部， 第一链杆、 第二链杆和第四链杆安装在电动机上， 电动机通过控制第一链 杆带动转动轮转动， 从而带动传动带转动， 第三链杆安装在第二链杆上， 机械手安装在第三 链杆的另一端， 电动机通过控制第二链杆从而控制第三链杆和机械手的运动， 传送带上安 装有升降底座， 在升降底座上方安装有西瓜托盘， 在升降底座下方安装有连接圆柱， 连接圆 柱与第四链杆相连， 在储存箱放置板上方安装有一个西瓜储存箱， 在西瓜储存箱上方安装 有弹性挡板， 在西瓜储存箱上安装有推拉。

4、把手， 整个过程通过PLC控制程序控制完成。 2.如权利要求1所述的一种西瓜自动采摘装置， 其特征在于， 所述的第二链杆可以上下 伸缩， 从而带动第三链杆上下移动。 3.如权利要求1所述的一种西瓜自动采摘装置， 其特征在于， 所述的第三链杆可以在水 平方向上伸缩和转动， 从而带动机械手完成对西瓜的采摘和抓取。 4.如权利要求1所述的一种西瓜自动采摘装置， 其特征在于， 所述的机械手上安装有环 球切割刀片。 5.如权利要求1所述的一种西瓜自动采摘装置， 其特征在于， 所述的西瓜托盘上采取不 完全封闭结构， 一侧有明显的大开口。 6.如权利要求1所述的一种西瓜自动采摘装置， 其特征在于， 所述的升。

5、降底座分为两个 小半圆柱， 可以在连接圆柱的控制下不冲突的升降。 7.如权利要求1所述的一种西瓜自动采摘装置， 其特征在于， 所述的弹性挡板上安装有 弹性枢纽， 可以在最大限度内使弹性挡板发生弹性形变， 并且在弹性挡板上安装有明显的 凹槽。 8.如权利要求1所述的一种西瓜自动采摘装置， 其特征在于， 所述的西瓜储存箱上安装 有推拉把手。 9.如权利要求1所述的一种西瓜自动采摘装置， 其特征在于， 所述的机械手和升降底座 分别与控制系统连接受控。 权 利 要 求 书 1/1 页 2 CN 108370716 A 2 一种西瓜自动采摘装置 技术领域 0001 本发明涉及一种西瓜自动采摘装置， 涉及。

6、农业采摘设备领域。 背景技术 0002 西瓜是一种双子叶开花植物， 植株性状像藤蔓， 叶子呈羽毛状， 它所结出的果实是 瓠果， 为葫芦科瓜类所特有的一种肉质果， 是由3个心皮具有侧膜胎座的下位子房发育而成 的假果， 西瓜主要的食用部分为发达的胎座， 果实外皮光滑， 呈绿色或黄色， 果瓤多汁为红 色或黄色， 罕见白瓤， 西瓜性寒， 味甘甜； 它有清热解暑、 生津止渴、 利尿除烦的功效； 有助于 指胸膈气壅， 满闷不舒服， 小便不利， 口鼻生疮， 暑热， 中暑， 解酒毒等症， 皮还可以做菜， 入 药等。 西瓜作为夏日必备的水果广泛受到大众的喜爱， 从西瓜本身的特点看其味道甘甜多 汁而且性寒， 清爽。

7、解渴， 是盛夏佳果， 西瓜作为重要水果之一其市场价格可观， 在国际国内 市场具有很大的消费潜力， 我国西瓜产量巨大且其西瓜的种植面积和产量逐年增加， 但是 西瓜的采摘还以人工采摘为主， 目前尚无有效的采摘西瓜的装置。 发明内容 0003 针对上述的不足， 本发明提供了一种西瓜自动采摘装置。 0004 本发明是通过以下技术方案实现的： 一种西瓜自动采摘装置， 是由箱体、 电动机、 第一链杆、 第二链杆、 第三链杆、 第四链杆、 转动轮、 传送带、 西瓜托盘、 升降底座、 机械手、 弹 性挡板和西瓜储存箱组成的， 其特征在于， 所述的箱体上具有机械手通孔、 进瓜底座、 储存 箱通孔和储存箱放置板等。

8、机构， 电动机安装在箱体内部， 第一链杆、 第二链杆和第四链杆安 装在电动机上， 电动机通过控制第一链杆带动转动轮转动， 从而带动传动带转动， 第三链杆 安装在第二链杆上， 机械手安装在第三链杆的另一端， 电动机通过控制第二链杆从而控制 第三链杆和机械手的运动， 传送带上安装有升降底座， 在升降底座上方安装有西瓜托盘， 在 升降底座下方安装有连接圆柱， 连接圆柱与第四链杆相连， 在储存箱放置板上方安装有一 个西瓜储存箱， 在西瓜储存箱上方安装有弹性挡板， 在西瓜储存箱上安装有推拉把手， 整个 过程通过PLC控制程序控制完成。 0005 所述的第二链杆可以上下伸缩， 从而带动第三链杆上下移动。 。

9、0006 所述的第三链杆可以在水平方向上伸缩和转动， 从而带动机械手完成对西瓜的采 摘和抓取。 0007 所述的机械手上安装有环球切割刀片。 0008 所述的西瓜托盘上采取不完全封闭结构， 一侧有明显的大开口。 0009 所述的升降底座分为两个小半圆柱， 可以在连接圆柱的控制下不冲突的升降。 0010 所述的弹性挡板上安装有弹性枢纽， 可以在最大限度内使弹性挡板发生弹性形 变， 并且在弹性挡板上安装有明显的凹槽。 0011 所述的西瓜储存箱上安装有推拉把手。 0012 所述的机械手和升降底座分别与控制系统连接受控。 说 明 书 1/3 页 3 CN 108370716 A 3 0013 该发明。

10、的有益之处是， 这种西瓜自动采摘装置可以同时进行西瓜采摘和西瓜的运 输， 在机械手完成对西瓜的抓取后， 机械手上的环球切割刀片可以同步完成对西瓜上藤蔓 的切除， 然后通过链杆控制机械手的转动， 将采摘好的西瓜放置到传送带上， 然后通过传送 带将西瓜运输到指定位置， 第二链杆可以上下伸缩， 从而带动第三链杆上下移动， 第三链杆 的上下移动同时也带动了机械手对西瓜的抓取， 在增加行程的同时， 方便了机械手对西瓜 的抓取， 第三链杆可以在水平方向上伸缩和转动， 可以更加方便的将采摘好的西瓜放置到 传送带上， 节省了劳动力， 机械手上安装有环球切割刀片， 可以更加方便的将抓取得西瓜上 的西瓜藤蔓切除，。

11、 由于是环球切割， 所以在极大程度上保持西瓜的圆滑， 西瓜托盘上采取不 完全封闭结构， 一侧有明显的大开口， 升降底座分为两个小半圆柱， 可以在连接圆柱的控制 下不冲突的升降， 这种设计的升降底座可以在西瓜运输到指定位置时， 进行升降使西瓜托 盘倾斜， 方便西瓜滚动出西瓜托盘， 而有大开口的西瓜托盘则使西瓜滚出更加方便， 弹性挡 板上安装有弹性枢纽， 可以在最大限度内使弹性挡板发生弹性形变， 在一定程度上减缓了 西瓜落下的速度， 避免西瓜的损伤， 机械手和升降底座分别与控制系统连接受控， 极大地增 加了可控性， 西瓜储存箱上安装有推拉把手， 可以使工作人员更加方便快捷的取出和安装 西瓜储存箱，。

12、 通过使用这种西瓜自动采摘装置， 避免了工作人员手动采摘西瓜的不便之处， 同时也避免了工作人员不断弯腰拿取采摘好的西瓜， 给工作人员提供了极大的方便。 附图说明 0014 图1为本发明内部结构示意图， 图2为本发明内部结构正视图， 图3为本发明内部结 构的俯视图， 图4为本发明内部结构左视图， 图5为本发明升降底座结构正意图， 图6为本发 明升降底座结构示意图， 图7为本发明机械手结构示意图。 0015 图中， 1、 箱体， 101、 机械手通孔， 102、 进瓜底座， 103、 储存箱通孔， 104、 储存箱放置 板， 2、 电动机， 201、 第一链杆， 202、 第二链杆， 203、 第。

13、三链杆、 204第四链杆、 3、 转动轮， 4、 传 送带， 5、 机械手， 501、 环球切割刀片6、 西瓜托盘， 601、 升降底座， 602、 连接圆柱， 7、 弹性挡 板， 8、 西瓜储存箱、 801、 推拉把手。 具体实施方式 0016 一种西瓜自动采摘装置， 是由箱体1、 电动机2、 第一链杆201、 第二链杆202、 第三链 杆203、 第四链杆204、 转动轮3、 传送带4、 西瓜托盘6、 升降底座601、 机械手5、 弹性挡板7和西 瓜储存箱8组成的， 其特征在于， 所述的箱体1上具有机械手通孔101、 进瓜底座102、 储存箱 通孔103和储存箱放置板104等机构， 电动机。

14、2安装在箱体1体内部， 第一链杆201、 第二链杆 202和第四链杆204安装在电动机2上， 电动机2通过控制第一链杆201带动转动轮3转动， 从 而带动传动带4转动， 第三链杆203安装在第二链杆202上， 机械手5安装在第三链杆203的另 一端， 电动机2通过控制第二链杆202从而控制第三链杆203和机械手5的运动， 传送带4上安 装有升降底座601， 在升降底座601上方安装有西瓜托盘6， 在升降底座601下方安装有连接 圆柱602， 连接圆柱602与第四链杆204相连， 在储存箱放置板104上方安装有一个西瓜储存 箱8， 在西瓜储存箱8上方安装有弹性挡板7， 在西瓜储存箱8上安装有推拉。

15、把手801， 整个过 程通过PLC控制程序控制完成， 所述的第二链杆202可以上下伸缩， 从而带动第三链杆203上 下移动， 所述的第三链杆203可以在水平方向上伸缩和转动， 从而带动机械手5完成对西瓜 说 明 书 2/3 页 4 CN 108370716 A 4 的采摘和抓取， 所述的机械手5上安装有环球切割刀片501， 所述的西瓜托盘6上采取不完全 封闭结构， 一侧有明显的大开口， 所述的升降底座601分为两个小半圆柱， 可以在连接圆柱 602的控制下不冲突的升降， 所述的弹性挡板7上安装有弹性枢纽， 可以在最大限度内使弹 性挡板发生弹性形变， 并且在弹性挡板7上安装有明显的凹槽， 所述的。

16、西瓜储存箱上8安装 有推拉把手801， 所述的机械手5和升降底座601分别与控制系统连接受控。 0017 工作过程是： 当需要使用这种西瓜自动采摘装置时， 工作人员只需推动箱体1， 使 机械手5通孔对准西瓜的位置， 然后启动电动机2， 带动第二链杆202向下收缩， 然后带动第 三链杆203伸长， 带动机械手5抓取西瓜， 然后通过PLC延时控制程序的控制， 环球切割刀片 501将西瓜周围的藤蔓切割， 然后第三链杆203同步收缩， 第二链杆202开上向上伸长， 第三 链杆203水平转动， 当机械手5到达西瓜托盘6上方时， 环球切割刀片501展开， 同时机械手5 展开， 使西瓜落入到西瓜托盘6上， 。

17、此时在PLC控制程序的控制下， 第二链杆202和第三链杆 203复位， 此时电动机2带动第一链杆201控制转动轮3转动， 从而带动传送带4转动， 当传送 带4转动180 使， 转动轮3停止转动， 此时电动机2通过控制第四链杆204控制升降底座601的 升降， 使西瓜托盘6慢慢呈倾斜状， 从而使西瓜从西瓜托盘6的大开口方向滚动到弹性挡板7 上， 然后在弹性挡板7的缓冲作用下， 西瓜落入到西瓜储存箱8中， 此时一个西瓜的采摘运输 完毕， 工作人员开始对另一个西瓜进行采摘， 当西瓜储存箱8中的西瓜装满时， 工作人员需 要向及时更换西瓜储存箱8。 0018 对于本领域的普通技术人员而言， 根据本发明的教导， 在不脱离本发明的原理与 精神的情况下， 对实施方式所进行的改变、 修改、 替换和变型仍落入本发明的保护范围之 内。 说 明 书 3/3 页 5 CN 108370716 A 5 图1 图2 说 明 书 附 图 1/4 页 6 CN 108370716 A 6 图3 图4 说 明 书 附 图 2/4 页 7 CN 108370716 A 7 图5 图6 说 明 书 附 图 3/4 页 8 CN 108370716 A 8 图7 说 明 书 附 图 4/4 页 9 CN 108370716 A 9 。