智能式自动割胶机.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201711469893.4 (22)申请日 2017.12.29 (71)申请人 广东海洋大学 地址 524000 广东省湛江市麻章区海大路1 号 申请人 中国热带农业科学院橡胶研究所 (72)发明人 吴米 张世亮 曹建华 李德荣 郑勇 吴佳 赵永超 古振辉 陈伟嘉 罗思维 林守圣 (74)专利代理机构 广州市南锋专利事务所有限 公司 44228 代理人 李慧 (51)Int.Cl. A01G 23/12(2006.01) (54)发明名称 智能式自动割胶机 (57)摘要 本发。

2、明公开了一种智能式自动割胶机， 包括 定位锁紧机构(1)、 割胶轨迹驱动机构(2)、 割胶 机构(3)、 智能控制装置(4)。 本发明提供的智能 式自动割胶机， 定位锁紧机构在橡胶树上定位以 及确定采胶区域， 割胶轨迹驱动机构对橡胶树采 胶割面的空间轨迹进行仿形定位， 割胶机构的运 动轨迹取决于由割胶轨迹驱动机构的设置， 定位 锁紧机构、 割胶轨迹驱动机构、 割胶机构的运动 控制由智能控制装置提供。 本发明可实现无人化 自动割胶， 不需要人工手动或使用电动工具完成 割胶， 相对于现有技术中人工手动割胶的方式， 替代了专业技术人员才能操作的割胶工作， 从而 解决了由于传统人工割胶疲劳造成的割胶效。

3、率 和割胶质量下降的问题。 权利要求书2页 说明书6页 附图3页 CN 107912263 A 2018.04.17 CN 107912263 A 1.一种智能式自动割胶机， 其特征在于， 包括： 两个定位锁紧机构(1)， 用于将智能式自动割胶机固定于树干上； 割胶轨迹驱动机构(2)， 包括同步带(2-2)、 两个上下同步轮(2-3)、 两根丝杠(2-4)、 同 步轮电机(2-5)、 滑动刀架(2-6)、 左右同步轮(2-7)、 两根弧形导轨(2-8)、 两个丝杠电机(2- 9)， 所述丝杠(2-4)上下两端分别可转动地安装在两个定位锁紧机构上， 每根所述丝杠(2- 4)连接有一个驱动其转动的。

4、丝杠电机(2-9)， 所述两根弧形导轨(2-8)的两端分别螺接在两 个丝杠(2-4)上， 所述滑动刀架(2-6)的上下两端分别可滑动地安装在两根弧形导轨(2-8) 上， 所述同步轮电机(2-5)、 左右同步轮(2-7)安装在滑动刀架(2-6)上， 所述左右同步轮(2- 7)连接驱动其转动的同步轮电机(2-5)， 每根所述丝杠(2-4)上螺接有一个所述上下同步轮 (2-3)， 所述同步带(2-2)安装在两个所述上下同步轮(2-3)之间， 所述左右同步轮(2-7)与 所述同步带(2-2)啮合； 割胶机构(3)， 包括铣刀电机(3-3)、 刀片(3-4)、 铣刀舵机(3-5)、 盘形铣刀(3-6)、。

5、 刀片 舵机(3-8)、 旋切臂(3-9)， 所述刀片(3-4)安装在滑动刀架(2-6)的内侧上， 所述刀片舵机 (3-8)与刀片(3-4)连接以调整刀片(3-4)的切割倾角， 所述旋切臂(3-9)可摆动地安装在滑 动刀架(2-6)的内侧上， 所述盘形铣刀(3-6)、 铣刀电机(3-3)安装在旋切臂(3-9)的摆动端 上， 所述铣刀电机(3-3)驱动盘形铣刀(3-6)转动， 所述铣刀舵机(3-5)驱动所述旋切臂(3- 9)摆动以调整盘形铣刀(3-6)的铣切角度； 智能控制装置(4)， 分别与同步轮电机(2-5)、 丝杠电机(2-9)、 铣刀电机(3-3)、 铣刀舵 机(3-5)、 刀片舵机(3。

6、-8)连接。 2.根据权利要求1所述的智能式自动割胶机， 其特征在于： 每个定位锁紧机构(1)包括 弹性紧箍圈(1-1)、 锁紧螺钉(1-2)、 锁紧电机(1-3)、 两个定位块(1-4)， 所述弹性紧箍圈(1- 1)为断开式结构， 弹性紧箍圈(1-1)上均匀间隔设置有螺槽， 所述两个定位块(1-4)间隔固 定在弹性紧箍圈(1-1)上， 所述丝杠(2-4)的端部安装在定位块(1-4)上， 所述锁紧电机(1- 3)安装在固定于弹性紧箍圈(1-1)第一端的一个定位块(1-4)上， 所述锁紧电机(1-3)的电 机轴与锁紧螺钉(1-2)的一端连接， 所述锁紧螺钉(1-2)的螺纹段与设置于弹性紧箍圈(1。

7、- 1)第二端上的螺槽相啮合， 所述锁紧电机(1-3)与智能控制装置连接。 3.根据权利要求2所述的智能式自动割胶机， 其特征在于： 每个定位锁紧机构(1)还包 括设置于弹性紧箍圈(1-1)或定位块(1-4)内侧的薄膜式压力传感器(1-5)， 所述薄膜式压 力传感器(1-5)与智能控制装置(4)连接。 4.根据权利要求1所述的智能式自动割胶机， 其特征在于： 所述割胶机构(3)还包括弹 簧(3-1)、 导向滚轮(3-2)和柔性复位杆(3-7)， 所述柔性复位杆(3-7)穿设于滑动刀架(2-6) 上， 所述刀片(3-4)、 导向滚轮(3-2)设置于柔性复位杆(3-7)的内端， 所述弹簧(3-1)。

8、套设于 柔性复位杆(3-7)上。 5.根据权利要求1所述的智能式自动割胶机， 其特征在于： 所述左右同步轮(2-7)的一 端安装有锥齿轮(2-1)， 所述同步轮电机(2-5)的电机轴上安装有与锥齿轮(2-1)相啮合的 电机锥齿轮。 6.根据权利要求1至5中任一项所述的智能式自动割胶机， 其特征在于： 所述智能控制 装置连接有温度传感器(4-1)。 7.根据权利要求1至5中任一项所述的智能式自动割胶机， 其特征在于： 所述智能控制 权 利 要 求 书 1/2 页 2 CN 107912263 A 2 装置连接有湿度传感器(4-2)。 8.根据权利要求1至5中任一项所述的智能式自动割胶机， 其特征。

9、在于： 所述智能控制 装置连接有触摸控制屏(4-3)。 权 利 要 求 书 2/2 页 3 CN 107912263 A 3 智能式自动割胶机 技术领域 0001 本发明属于天然橡胶割胶技术领域， 特别涉及一种智能式自动割胶机。 背景技术 0002 目前， 天然橡胶产业中， 一般通过专业技术人员使用传统割胶刀进行手动采胶操 作， 采用的传统割胶刀一般为V形或L形割胶刀， 人工经过数十天培训， 技术考核合格后才能 上树位进行割胶作业。 这种方式的专业技术人员割胶劳动强度大， 容易造成割胶人员割胶 疲劳， 当工作人员疲劳之后割胶效率和割胶质量都会下降。 0003 国家知识产权局于2017年12月1。

10、5日公开了公开号为CN107466801A， 专利名称为一 种悬挂式割胶装置及机械化割胶方法。 该装置包括抱树装置、 螺旋成形导向装置和滑座。 该 装置采用悬挂于树干上的螺旋成形导向槽， 利用沿螺旋成形导向槽运动的滑座携带割胶刀 具， 操作者只需要拉动滑座即能实现割胶作业； 该方法借助螺旋成形导向槽限制滑座的运 动， 实现割胶轨迹要求的三维空间螺旋曲线； 同时该方法简化了传统的割胶轨迹， 将传统手 工割胶的三段带拐点的轨迹简化为一段连续圆滑的轨迹， 并将下刀、 行刀与收刀融为一体。 但是， 上述割胶装置仍需人工操作， 且不能解决老胶线、 收刀的采胶技术动作要求。 0004 上述论述内容目的在于。

11、向读者介绍可能与下面将被描述和/或主张的本发明的各 个方面相关的技术的各个方面， 相信该论述内容有助于为读者提供背景信息， 以有利于更 好地理解本发明的各个方面， 因此， 应了解是以这个角度来阅读这些论述， 而不是承认现有 技术。 发明内容 0005 本发明的目的在于避免现有技术中的不足而提供一种智能式自动割胶机， 以替代 传统的人工割胶作业。 0006 本发明的目的通过以下技术方案实现： 0007 提供一种智能式自动割胶机， 两个定位锁紧机构， 用于将智能式自动割胶机固定 于树干上； 0008 割胶轨迹驱动机构， 包括同步带、 两个上下同步轮、 两根丝杠、 同步轮电机、 滑动刀 架、 左右同。

12、步轮、 两根弧形导轨、 两个丝杠电机， 所述丝杠上下两端分别可转动地安装在两 个定位锁紧机构上， 每根所述丝杠连接有一个驱动其转动的丝杠电机， 所述两根弧形导轨 的两端分别螺接在两个丝杠上， 所述滑动刀架的上下两端分别可滑动地安装在两根弧形导 轨上， 所述同步轮电机、 左右同步轮安装在滑动刀架上， 所述左右同步轮连接驱动其转动的 同步轮电机， 每根所述丝杠上螺接有一个所述上下同步轮， 所述同步带安装在两个所述上 下同步轮之间， 所述左右同步轮与所述同步带啮合； 0009 割胶机构， 包括铣刀电机、 刀片、 铣刀舵机、 盘形铣刀、 刀片舵机、 旋切臂， 所述刀片 安装在滑动刀架的内侧上， 所述刀。

13、片舵机与刀片连接以调整刀片的切割倾角， 所述旋切臂 可摆动地安装在滑动刀架的内侧上， 所述盘形铣刀、 铣刀电机安装在旋切臂的摆动端上， 所 说 明 书 1/6 页 4 CN 107912263 A 4 述铣刀电机驱动盘形铣刀转动， 所述铣刀舵机驱动所述旋切臂摆动以调整盘形铣刀的铣切 角度； 0010 智能控制装置， 分别与同步轮电机、 丝杠电机、 铣刀电机、 铣刀舵机、 刀片舵机连 接。 0011 作为进一步的改进， 每个定位锁紧机构包括弹性紧箍圈、 锁紧螺钉、 锁紧电机、 两 个定位块， 所述弹性紧箍圈为断开式结构， 弹性紧箍圈上均匀间隔设置有螺槽， 所述两个定 位块间隔固定在弹性紧箍圈上，。

14、 所述丝杠的端部安装在定位块上， 所述锁紧电机安装在固 定于弹性紧箍圈第一端的一个定位块上， 所述锁紧电机的电机轴与锁紧螺钉的一端连接， 所述锁紧螺钉的螺纹段与设置于弹性紧箍圈第二端上的螺槽相啮合， 所述锁紧电机与智能 控制装置连接。 0012 作为进一步的改进， 每个定位锁紧机构还包括设置于弹性紧箍圈或定位块内侧的 薄膜式压力传感器， 所述薄膜式压力传感器与智能控制装置连接。 0013 作为进一步的改进， 所述割胶机构还包括弹簧、 导向滚轮和柔性复位杆， 所述柔性 复位杆穿设于滑动刀架上， 所述刀片、 导向滚轮设置于柔性复位杆的内端， 所述弹簧套设于 柔性复位杆上。 0014 作为进一步的改。

15、进， 所述左右同步轮的一端安装有锥齿轮， 所述同步轮电机的电 机轴上安装有与锥齿轮相啮合的电机锥齿轮。 0015 作为进一步的改进， 所述智能控制装置连接有温度传感器。 0016 作为进一步的改进， 所述智能控制装置连接有湿度传感器。 0017 作为进一步的改进， 所述智能控制装置连接有触摸控制屏。 0018 本发明提供的智能式自动割胶机， 两个定位锁紧机构， 用于将智能式自动割胶机 固定于树干上； 割胶轨迹驱动机构， 包括同步带、 两个上下同步轮、 两根丝杠、 同步轮电机、 滑动刀架、 左右同步轮、 两根弧形导轨、 两个丝杠电机， 所述丝杠上下两端分别可转动地安 装在两个定位锁紧机构上， 每。

16、根所述丝杠连接有一个驱动其转动的丝杠电机， 所述两根弧 形导轨的两端分别螺接在两个丝杠上， 所述滑动刀架的上下两端分别可滑动地安装在两根 弧形导轨上， 所述同步轮电机、 左右同步轮安装在滑动刀架上， 所述左右同步轮连接驱动其 转动的同步轮电机， 每根所述丝杠上螺接有一个所述上下同步轮， 所述同步带安装在两个 所述上下同步轮之间， 所述左右同步轮与所述同步带啮合； 割胶机构， 包括铣刀电机、 刀片、 铣刀舵机、 盘形铣刀、 刀片舵机、 旋切臂， 所述刀片安装在滑动刀架的内侧上， 所述刀片舵机 与刀片连接以调整刀片的切割倾角， 所述旋切臂可摆动地安装在滑动刀架的内侧上， 所述 盘形铣刀、 铣刀电机。

17、安装在旋切臂的摆动端上， 所述铣刀电机驱动盘形铣刀转动， 所述铣刀 舵机驱动所述旋切臂摆动以调整盘形铣刀的铣切角度； 智能控制装置， 分别与同步轮电机、 丝杠电机、 铣刀电机、 铣刀舵机、 刀片舵机连接。 本发明提供的智能式自动割胶机， 定位锁紧 机构在橡胶树上定位以及确定采胶区域， 割胶轨迹驱动机构对橡胶树采胶割面的空间轨迹 进行仿形定位， 割胶机构的运动轨迹取决于由割胶轨迹驱动机构的设置， 定位锁紧机构、 割 胶轨迹驱动机构、 割胶机构的运动控制由智能控制装置提供。 本发明可实现无人化自动割 胶， 不需要人工手动或使用电动工具完成割胶， 相对于现有技术中人工手动割胶的方式， 替 代了专业技。

18、术人员才能操作的割胶工作， 有效降低割胶作业人工成本和劳动强度， 保证割 胶质量和产量。 说 明 书 2/6 页 5 CN 107912263 A 5 附图说明 0019 利用附图对本发明作进一步说明， 但附图中的实施例不构成对本发明的任何限 制， 对于本领域的普通技术人员， 在不付出创造性劳动的前提下， 还可以根据以下附图获得 其它的附图。 0020 图1为本发明实施例提供的智能式自动割胶机的立体结构示意图。 0021 图2为本发明实施例提供的智能式自动割胶机的结构主视图。 0022 图3为本发明实施例提供的智能式自动割胶机的安装使用示意图。 具体实施方式 0023 为了使本领域的技术人员更。

19、好地理解本发明的技术方案， 下面结合附图和具体实 施例对本发明作进一步详细的描述， 需要说明的是， 在不冲突的情况下， 本申请的实施例及 实施例中的特征可以相互组合。 0024 如图1至图3所示， 本发明实施例提供的智能式自动割胶机， 包括定位锁紧机构1、 割胶轨迹驱动机构2、 割胶机构3、 智能控制装置4， 其中： 0025 定位锁紧机构1为两个， 用于将智能式自动割胶机固定于树干上。 每个定位锁紧机 构包括弹性紧箍圈1-1、 锁紧螺钉1-2、 锁紧电机1-3、 两个定位块1-4， 所述弹性紧箍圈1-1为 断开式结构， 弹性紧箍圈1-1上均匀间隔设置有螺槽， 所述两个定位块1-4间隔固定在弹。

20、性 紧箍圈1-1上， 所述丝杠2-4的端部安装在定位块1-4上， 所述锁紧电机1-3安装在固定于弹 性紧箍圈1-1第一端的一个定位块1-4上， 所述锁紧电机1-3的电机轴与锁紧螺钉1-2的一端 连接， 所述锁紧螺钉1-2的螺纹段与设置于弹性紧箍圈1-1第二端上的螺槽相啮合， 所述锁 紧电机1-3与智能控制装置连接。 每个定位锁紧机构还包括设置于弹性紧箍圈1-1或定位块 1-4内侧的薄膜式压力传感器1-5， 所述薄膜式压力传感器1-5与智能控制装置连接。 定位块 1-4的个数为四件， 且定位块1-4紧贴橡胶树表面。 定位块1-4位于橡胶树上下两侧， 定位块 1-4与橡胶树通过弹性紧箍圈1-1实现。

21、了柔性固定， 所述锁紧电机1-3用于调节所述锁紧螺 钉1-2对所述弹性紧箍圈1-1的锁紧力， 其锁紧力的大小变化会跟随橡胶树树龄的增长而变 化而自动调节， 所述的锁紧螺钉1-2确保所述自适应性定位锁紧机构3在橡胶树干上的定位 和可靠锁紧。 随着橡胶树龄的生长， 橡胶树的直径增大， 对定位块1-4中设置的薄膜式压力 传感器1-5产生变化应力， 由智能控制装置设置的应变压力曲线的程序自适应控制锁紧电 机1-3转动以调节锁紧螺钉1-2对弹性紧箍圈1-1的锁紧力， 不需要反复对自动割胶机进行 拆卸， 且柔性固定方式能够降低对胶树的损伤， 确保整体装备在橡胶树上的定位可靠性。 当 需要更换胶树或者需要改。

22、变智能式自动割胶机的工作区域时， 则对定位锁紧机构和割胶轨 迹驱动机构的位置进行移动。 0026 割胶轨迹驱动机构2， 包括同步带2-2、 两个上下同步轮2-3、 两根丝杠2-4、 同步轮 电机2-5、 滑动刀架2-6、 左右同步轮2-7、 两根弧形导轨2-8、 两个丝杠电机2-9， 所述丝杠2-4 上下两端分别可转动地安装在两个定位锁紧机构上， 每根所述丝杠2-4连接有一个驱动其 转动的丝杠电机2-9。 所述弧形导轨2-8的个数为两条且平行布置， 所述两根弧形导轨2-8的 两端分别螺接在两个丝杠2-4上， 弧形导轨2-8的两端设置有与丝杠2-4配合的安装孔， 丝杠 2-4穿过安装孔实现与弧形。

23、导轨2-8的螺纹连接， 所述弧形导轨2-8在所述丝杠2-4上可实现 说 明 书 3/6 页 6 CN 107912263 A 6 轴向直线运动。 所述滑动刀架2-6的上下两端分别可滑动地安装在两根弧形导轨2-8上， 丝 杠2-4与导轨2初步连接完成后， 调整弧形导轨2-8两端的高度差， 滑动刀架2-6四点定位在 弧形导轨2-8上， 保证滑动刀架2-6与弧形导轨2-8的滚动配合。 所述同步轮电机2-5、 左右同 步轮2-7安装在滑动刀架2-6上， 所述左右同步轮2-7连接驱动其转动的同步轮电机2-5， 所 述左右同步轮2-7的一端安装有锥齿轮2-1， 所述同步轮电机2-5的电机轴上安装有与锥齿 。

24、轮2-1相啮合的电机锥齿轮。 每根所述丝杠2-4上螺接有一个所述上下同步轮2-3， 所述上下 同步轮2-3在所述丝杠2-4上可实现轴向直线运动。 所述同步带2-2安装在两个所述上下同 步轮2-3之间， 所述上下同步轮2-3上与所述同步带2-2为销钉链接。 所述左右同步轮2-7与 所述同步带2-2滚动啮合， 所述左右同步轮2-7通过同步带2-2驱动所述滑动刀架2-6沿所述 弧形导轨2-8运动。 需要说明的是， 同步轮电机2-5转动的方向变化实现割胶机构沿着同步 带2-2的方向变化， 若同步轮电机2-5顺时针转动时， 割胶机构在同步带2-2上沿着胶树周向 方向的自上而下运动； 同步轮电机2-5逆时。

25、针转动时， 割胶机构在同步带2-2上沿着胶树周 向方向的自下而上运动。 割胶机构3安装于所述滑动刀架2-6上， 滑动刀架2-6通过所述同步 带2-2在所述橡胶采胶割面的空间轨迹进行割胶驱动的仿形工作， 所述割胶轨迹驱动机构2 设置的丝杠2-4受到丝杠电机2-9的驱动， 当收到智能控制装置4驱动丝杠电机2-9的指令 后， 将所述丝杠2-4上设置的弧形导轨2-8、 所述上下同步轮2-3沿轴向方向直线移动1mm至 2.8mm， 位移量可事先设定， 满足割胶切皮深度， 实现所述滑动刀架2-6的周期性割胶工作， 其周期性割胶工作取决于橡胶种植区域， 一般为3天至7天为一个周期。 0027 割胶机构3安装。

26、在所述滑动刀架2-6上， 与所述左右同步轮2-7沿胶树的周向方向 设置的同步带2-2运动， 所述滑动刀架2-6带动所述割胶机构沿所述橡胶树采胶割面的自上 而下和自下而上的割胶动作。 割胶机构3包括铣刀电机3-3、 刀片3-4、 铣刀舵机3-5、 盘形铣 刀3-6、 刀片舵机3-8、 旋切臂3-9， 所述刀片3-4安装在滑动刀架2-6的内侧上， 所述刀片舵机 3-8与刀片3-4连接以调整刀片3-4的切割倾角， 所述刀片舵机3-8驱动所述刀片3-4顺时针 旋转使所述刀片3-4倾角调整为0度至7度。 所述旋切臂3-9可摆动地安装在滑动刀架2-6的 内侧上， 所述盘形铣刀3-6、 铣刀电机3-3安装在。

27、旋切臂3-9的摆动端上， 所述铣刀电机3-3驱 动盘形铣刀3-6转动， 所述铣刀舵机3-5驱动所述旋切臂3-9摆动以调整盘形铣刀3-6的铣切 角度， 所述铣刀舵机3-5驱动所述旋切臂， 改变所述旋切臂3-9上设置的盘形铣刀3-6与所述 橡胶树旧胶线割面接触角度， 所述电机1-5驱动所述盘形铣刀3-6进行旧胶线的清理。 所述 割胶机构还包括弹簧3-1、 导向滚轮3-2和柔性复位杆3-7， 所述柔性复位杆3-7穿设于滑动 刀架2-6、 固定架3-10上， 所述柔性复位杆3-7与所述滑动刀架2-6进行螺纹连接； 所述刀片 3-4、 导向滚轮3-2设置于柔性复位杆3-7的内端， 所述弹簧3-1套设于柔。

28、性复位杆3-7上， 所 述弹簧3-1与所述导向滚轮3-2销键连接， 导向滚轮3-2确保刀片3-4与橡胶树割线面的径向 接触， 确保刀片3-4不伤害割线面。 0028 智能控制装置4， 分别与同步轮电机2-5、 丝杠电机2-9、 铣刀电机3-3、 铣刀舵机3- 5、 刀片舵机3-8连接， 所述智能控制装置还连接有温度传感器4-1、 湿度传感器4-2、 触摸控 制屏4-3。 智能控制装置4用于实现智能式自动割胶机的周期性采胶工作、 环境变对装备运 动的调节控制以及每部分的驱动控制， 温度传感器4-1和湿度传感器4-2进行割胶工作环境 的测量， 实现工作参数的调节， 触摸控制屏4-3用于输入橡胶树的。

29、品系、 树龄及割胶周期的 控制参数后， 再由智能控制装置提供动力驱动参数指令。 说 明 书 4/6 页 7 CN 107912263 A 7 0029 此外， 割胶机构3的刀片3-4与盘形铣刀3-6的姿态调整如下： 0030 刀片3-4与刀片舵机3-8的输出轴刚性连接， 刀片舵机3-8驱动刀片3-4顺时针或逆 时针的角度， 满足刀片3-4的割胶深度； 通过导向滚轮3-2设置的弹簧3-1调整刀片3-4与橡 胶树割线面的接触距离； 旋切臂3-9调整盘形铣刀3-6在橡胶树旧胶线割面的接触角度， 以 此来满足旧胶线的清理程度。 铣刀电机3-3控制盘形铣刀3-6的转速， 其铣刀电机3-3转速的 控制由智。

30、能控制装置根据环境设置的温度传感器4-1和湿度传感器4-2的设计值与检测值 进行比较做出相应的改变， 其旧胶线的特性与环境重的温度和湿度有关。 0031 本发明实施例中的智能式自动割胶机使用时， 通过定位锁紧机构将整机安装在人 工已经割出斜槽的橡胶树采胶区域， 割胶轨迹驱动机构的安装避开已经割出的斜槽， 其割 胶轨迹驱动机构设置的同步带根据采胶割面的空间轨迹进行仿形定位。 割胶轨迹驱动机构 用于带动割胶机构沿着特定的采胶轨迹进行运动， 割胶机构用于对胶树采胶区域的割面进 行割胶动作， 智能控制装置为整体装备提供动力控制参数。 具体割胶步骤为割胶机构沿着 同步带运动， 由左右同步轮带动滑动刀架沿。

31、着橡胶树采胶割面的空间轨迹做仿形运动。 分 别调节两两个弧形导轨在丝杠上的垂直位移， 其中， 两个弧形导轨的垂直高度差与橡胶树 围形成连接， 满足割线与树轴线的夹角标准。 当一个割胶周期动作完成， 弧形导轨在丝杠上 再产生垂直位移。 相对于现有技术中人工割胶的方式， 上述实施例中提供的割胶机构能够 满足智能式自动割胶机在无人操作的工作环境下， 实现割胶机构沿着同步带进行变换方向 的运动， 降低了割胶的人工劳动强度， 从而解决了由于人工割胶疲劳造成的割胶效率和割 胶质量下降以及在生产过程中起刀和收刀的技术要求旧胶线的清理的问题。 0032 本发明具体工作过程如下： 0033 1、 清理旧胶线工作。

32、循环： 0034 智能控制装置发出循环工作启动指令， 铣刀舵机3-5驱动旋切臂3-9接触旧胶线割 面， 安装在旋切臂3-9上的铣刀电机3-3驱动盘形铣刀3-6运动， 割胶机构的运动起点为采胶 割面轨迹线的中点A处， 同步轮电机2-5顺时针驱动锥齿轮2-1传动左右同步轮2-7运动， 割 胶机构沿着同步带2-2做自上而下运动； 同时割胶机构设置的铣刀舵机3-5调整旋切臂3-9 的角度， 使得盘形铣刀3-6与橡胶树的旧胶线割面接触， 铣刀电机3-3驱动盘形铣刀3-6转动 切断旧胶线； 此时割胶机构自A点运动至前水线B点处后完成旧胶线清理工作， 同步轮电机 2-5停止运动； 同步轮电机2-5逆时针旋转。

33、使得左右同步轮2-7逆时针运动， 割胶机构沿着同 步带2-2做自下而上运动， 自B点运动至后水线C点处完成旧胶线清理动作， 同步轮电机2-5 停止运动， 完成一次旧胶线清理操作。 0035 清理胶树工作面的旧胶线时， 因为由于时间间隔， 新的割胶面会转变成旧胶面， 不 再有胶汁流出， 因此需要先清理工作面的旧胶线， 才能进行割胶操作， 保证胶树流出新的胶 液。 0036 2、 采胶割面的工作循环： 0037 智能控制装置发出循环工作启动指令， 同步轮电机2-5驱动割胶机构落在采胶割 面上， 刀片舵机3-8驱动刀片3-4顺时针的角度， 满足刀片3-4的割胶深度， 割胶机构的运动 起点为采胶割面轨。

34、迹线的中点A处， 同步轮电机2-5驱动锥齿轮2-1传动左右同步轮2-7运 动， 割胶机构沿着同步带做自上而下的切割运动， 自A点运动至前水线B点处后完成起刀动 作， 同步轮电机2-5停止运动； 同步轮电机2-5逆时针旋转使得左右同步轮2-7逆时针运动， 说 明 书 5/6 页 8 CN 107912263 A 8 刀片舵机3-8驱动刀片3-4逆时针的角度， 满足刀片3-4的割胶深度割胶机构沿着同步带2-2 做自下而上的切割运动， 自B点运动至后水线C点处完成收刀动作， 同步轮电机2-5停止运 动， 由柔性复位杆3-7驱动导向滚轮3-2完成工作后复位， 满足下一个周期的导向功能， 完成 一次采胶。

35、割面的采胶工作。 0038 对橡胶树进行采胶工作时， 需要围绕树干的树轴方向割出前水线、 后水线、 有斜率 的空间曲面， 其轨迹各点斜率在25 至30 范围内才会流出胶汁。 0039 当割胶机构完成在采胶割面的动作返回采胶割面中点A处位置后， 一个割胶周期 动作完成， 由智能控制装置控制执行调节弧形导轨在丝杠上的垂直位移， 待机准备下一个 割胶动作指令。 0040 上面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明， 但是， 本发明还可以 采用其他不同于在此描述的其他方式来实施， 因此， 不能理解为对本发明保护范围的限制。 0041 总之， 本发明虽然列举了上述优选实施方式， 但是应该说明， 虽然本领域的技术人 员可以进行各种变化和改型， 除非这样的变化和改型偏离了本发明的范围， 否则都应该包 括在本发明的保护范围内。 说 明 书 6/6 页 9 CN 107912263 A 9 图1 说 明 书 附 图 1/3 页 10 CN 107912263 A 10 图2 说 明 书 附 图 2/3 页 11 CN 107912263 A 11 图3 说 明 书 附 图 3/3 页 12 CN 107912263 A 12 。