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1、(10)授权公告号 CN 203801258 U (45)授权公告日 2014.09.03 CN 203801258 U (21)申请号 201420215097.3 (22)申请日 2014.04.28 A01C 11/02(2006.01) (73)专利权人 程培林 地址 310018 浙江省杭州市下沙高教园区中 国计量学院 11 机电 1 班 专利权人 梁喜凤 (72)发明人 程培林 梁喜凤 (54) 实用新型名称 一种穴盘苗移栽机械手爪 (57) 摘要 本实用新型涉及一种穴盘苗移栽机械手爪， 其特征在于 ： 步进电机 (1) 的输出端通过联轴器 (2) 与丝杠 (4) 上端连接， 丝杠。
2、 (4) 穿过台座端盖 (3) 伸入到台座 (7) 的内腔， 丝杠螺母 (5) 套接在 丝杠 (4) 上， 且丝杠螺母 (5) 与丝杠 (4) 构成螺 旋配合， 滑块 (6) 固定在丝杠螺母 (5) 上 ； 四个连 杆(10)的一端分别与滑块(6)的四个支耳铰链连 接， 四个连杆 (10) 的另一端分别与四个机械手指 (9)上端铰链连接， 每个机械手指(9)中上部与台 座 (7) 的凸耳铰链连接 ； 步进电机 (1) 转动能够 使四个机械手指 (9) 张合， 实现抓取穴盘苗的目 的 ； 本实用新型结构简单， 应用环境广泛， 性能稳 定， 能很好配合穴盘苗移栽机使用。 (51)Int.Cl. (。
3、ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利 权利要求书 1 页 说明书 2 页 附图 4 页 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 权利要求书1页 说明书2页 附图4页 (10)授权公告号 CN 203801258 U CN 203801258 U 1/1 页 2 1. 一种穴盘苗移栽机械手爪， 其特征在于 ： 所述的穴盘苗移栽机械手爪包括 ： 步进电 机 (1)、 联轴器 (2)、 台座端盖 (3)、 丝杠 (4)、 丝杠螺母 (5)、 滑块 (6)、 台座 (7)、 防尘罩 (8)、 机械手指 (9)、 连杆 (10)、 电机固定架 (11)、 电机防护罩 (12) ；。
4、 电机固定架 (11) 固定在电 机防护罩 (12) 上端内部， 电机防护罩 (12) 固定在台座 (7) 的上部， 台座端盖 (3) 固定在台 座(7)的上部， 四个防尘罩(8)沿同一圆周均匀分布并焊接在台座(7)的外侧壁 ； 步进电机 (1) 固定在电机固定架 (11) 的下部， 步进电机 (1) 的输出端通过联轴器 (2) 与丝杠 (4) 上 端连接， 丝杠 (4) 穿过台座端盖 (3) 伸入到台座 (7) 的内腔， 丝杠螺母 (5) 套接在丝杠 (4) 上， 且丝杠螺母 (5) 与丝杠 (4) 构成螺旋配合， 滑块 (6) 固定在丝杠螺母 (5) 上 ； 滑块 (6) 中心开有圆形通孔。
5、， 滑块 (6) 外侧沿圆周均匀设有四个支耳， 台座 (7) 内部为方形空腔， 台 座 (7) 的四个侧壁分别开有方形通槽， 台座 (7) 底部外侧设有四个凸耳沿同一圆周均匀分 布 ； 四个连杆(10)的一端分别与滑块(6)的四个支耳铰链连接， 四个连杆(10)的另一端分 别与四个机械手指 (9) 上端铰链连接， 每个机械手指 (9) 中上部与台座 (7) 的凸耳铰链连 接。 2. 根据权利要求 1 所述的一种穴盘苗移栽机械手爪， 其特征在于 ： 滑块 (6) 的四个支 耳与台座 (7) 的四个方形通槽构成移动副。 权 利 要 求 书 CN 203801258 U 2 1/2 页 3 一种穴盘。
6、苗移栽机械手爪 技术领域 0001 本实用新型涉及一种农业机械手爪， 具体涉及一种穴盘苗移栽机械手爪。 背景技术 0002 随着科学技术的发展， 蔬菜和花卉生产自动化和智能化水平有了很大的提高， 但 是我国在温室主要作物穴盘苗移栽自动化方面的研究还需不断深入， 因此， 从我国育苗移 栽技术的实际情况出发， 适应我国的农业生产的自动化和智能化需求， 研制开发适合我国 国情、 结构简单、 价格低廉、 性能稳定可靠的中小型穴盘苗自动移栽装置迫在眉睫。而移栽 机械手爪是移栽机最关键的部分， 它的作用是插入、 抓取、 保持和释放苗盘中的穴苗， 其性 能好坏直接影响移栽机的性能。目前工业上研制的各种机械手。
7、爪应用非常广泛， 但由于农 业作业对象的娇嫩性和复杂性， 作业环境的非结构性以及使用对象的特殊性， 应用于工业 领域的机械手爪无法直接满足农业生产的要求， 因而要设计出能够满足上述工作环境和工 作条件的穴盘苗移栽机械手爪。 发明内容 0003 本实用新型的目的是 ： 提供一种结构简单、 拆装维修方便、 稳定性高、 工作性能可 靠的穴盘苗移栽机械手爪。 0004 本实用新型的目的是通过如下技术方案实现的 ： 所述的一种穴盘苗移栽机械手爪 包括步进电机、 联轴器、 台座端盖、 丝杠、 丝杠螺母、 滑块、 台座、 防尘罩、 机械手指、 连杆、 电 机固定架、 电机防护罩 ； 电机固定架固定在电机防护。
8、罩上端内部， 电机防护罩固定在台座的 上部， 台座端盖固定在台座的上部， 四个防尘罩沿同一圆周均匀分布并焊接在台座的外侧 壁 ； 步进电机固定在电机固定架的下部， 步进电机的输出端通过联轴器与丝杠上端连接， 丝 杠穿过台座端盖伸入到台座的内腔， 丝杠螺母套接在丝杠上， 且丝杠螺母与丝杠构成螺旋 配合， 滑块固定在丝杠螺母上 ； 滑块中心开有圆形通孔， 滑块外侧沿圆周均匀设有四个支 耳， 台座内部为方形空腔， 台座的四个侧壁分别开有方形通槽， 台座底部外侧设有四个凸耳 沿同一圆周均匀分布 ； 四个连杆的一端分别与滑块的四个支耳铰链连接， 四个连杆的另一 端分别与四个机械手指上端铰链连接， 每个机。
9、械手指中上部与台座的凸耳铰链连接。 0005 滑块的四个支耳与台座的四个方形通槽构成移动副。 0006 步进电机通过 PLC 控制其工作状态。 0007 工作时步进电机带动丝杠转动， 丝杠转动带动丝杠螺母和滑块一起在台座的方形 空腔中上下移动， 从而通过连杆带动机械手指张合， 达到抓放穴盘苗的目的 ； 防尘罩能有效 地防止溅起的泥土进入机械手爪内部， 对机械手爪内部零件造成损坏 ； 电机固定架将步进 电机和电机防护罩固定在一起， 防止步进电机受到损坏。 0008 本实用新型的有益效果是 ： 结构简单， 拆装方便， 应用环境广泛， 性能稳定， 可靠性 高， 安全性能好， 能很好配合穴盘苗移栽机使。
10、用。 说 明 书 CN 203801258 U 3 2/2 页 4 附图说明 0009 图 1 是本实用新型的整体结构主视图。 0010 图 2 是本实用新型去掉电机防护罩和电机固定架之后的主视图。 0011 图 3 是本实用新型的剖面视图。 0012 图 4 是台座的立体示意图。 0013 图 5 是滑块的立体示意图。 0014 图 6 是电机防护罩的立体示意图。 0015 图 7 是电机固定架的立体示意图。 0016 图 8 是利用 PLC 控制步进电机的流程框图。 0017 图中 ： 1 ： 步进电机 ； 2 ： 联轴器 ； 3 ： 台座端盖 ； 4 ： 丝杠 ； 5 ： 丝杠螺母 ； 。
11、6 ： 滑块 ； 7 ： 台 座 ； 8 ： 防尘罩 ； 9 ： 机械手指 ； 10 ： 连杆 ； 11 ： 电机固定架 ； 12 ： 电机防护罩。 具体实施方式 0018 本实用新型的关键在于 ： 电机固定架 11 固定在电机防护罩 12 上端内部， 电机防 护罩 12 固定在台座 7 的上部， 台座端盖 3 固定在台座 7 的上部， 四个防尘罩 8 沿同一圆周 均匀分布并焊接在台座 7 的外侧壁 ； 步进电机 1 固定在电机固定架 11 的下部， 步进电机 1 的输出端通过联轴器 2 与丝杠 4 上端连接， 丝杠 4 穿过台座端盖 3 伸入到台座 7 的内腔， 丝 杠螺母 5 套接在丝杠 。
12、4 上， 且丝杠螺母 5 与丝杠 4 构成螺旋配合， 滑块 6 固定在丝杠螺母 5 上 ； 滑块 6 中心开有圆形通孔， 滑块 6 外侧沿圆周均匀设有四个支耳， 台座 7 内部为方形空 腔， 台座7的四个侧壁分别开有方形通槽， 台座7底部外侧设有四个凸耳沿同一圆周均匀分 布 ； 四个连杆10的一端分别与滑块6的四个支耳铰链连接， 四个连杆10的另一端分别与四 个机械手指 9 上端铰链连接， 每个机械手指 9 中上部与台座 7 的凸耳铰链连接。 0019 滑块 6 的四个支耳与台座 7 的四个方形通槽构成移动副。 0020 工作过程 ： 步进电机 1 带动丝杠 4 转动， 丝杠 4 转动带动丝杠。
13、螺母 5 和滑块 6 一起 在台座 7 的方形空腔中上下移动， 从而通过连杆 10 带动机械手指 9 张合， 达到抓放穴盘苗 的目的 ； 防尘罩 8 能有效地防止溅起的泥土进入机械手爪内部， 对机械手爪内部零件造成 损坏 ； 电机固定架 11 将步进电机 1 和电机防护罩 12 固定在一起， 防止步进电机 1 受到损 坏。 说 明 书 CN 203801258 U 4 1/4 页 5 图 1 图 2 说 明 书 附 图 CN 203801258 U 5 2/4 页 6 图 3 图 4 说 明 书 附 图 CN 203801258 U 6 3/4 页 7 图 5 图 6 图 7 说 明 书 附 图 CN 203801258 U 7 4/4 页 8 图 8 说 明 书 附 图 CN 203801258 U 8 。