挠曲啮合式齿轮装置.pdf

本发明提供一种挠曲啮合式齿轮装置。本发明的挠曲啮合式齿轮装置(100)具备起振体(104)、外齿轮(120)、滚子轴承(110)及内齿轮(130)，其中，在配置于滚子轴承(110)的轴向(O)侧方的固定壁(136)、输出装置(138)与滚子轴承(110)之间配置有限制滚子轴承(110)的保持器(114)轴向(O)移动的止推轴承即第1限制部件(150)。由此，能够降低因滚子轴承的保持器轴向移动而产生的由滚子轴承引起的端面损失。

权利要求书
1.  一种挠曲啮合式齿轮装置，其具备：起振体；筒状的外齿轮，配置于该起振体的外周且具有通过该起振体的旋转而挠曲变形的可挠性；滚子轴承，配置于该起振体与该外齿轮之间；第1内齿轮，供该外齿轮内啮合且具有刚性；及第2内齿轮，与该第1内齿轮并排设置并与所述外齿轮内啮合且具有刚性，该挠曲啮合式齿轮装置的特征在于，
在配置于所述滚子轴承的轴向侧方的侧方部件与该滚子轴承之间配置有限制该滚子轴承的保持器轴向移动的第1限制部件，
该保持器的端面与该第1限制部件之间的摩擦系数或者该第1限制部件与该侧方部件之间的摩擦系数小于该保持器的端面与所述侧方部件之间的摩擦系数。

2.  根据权利要求1所述的挠曲啮合式齿轮装置，其特征在于，
在所述侧方部件与该外齿轮之间配置有限制该外齿轮轴向移动的第2限制部件，
该外齿轮的端面与所述第2限制部件之间的摩擦系数或者该第2限制部件与所述侧方部件之间的摩擦系数小于该外齿轮的端面与所述侧方部件之间的摩擦系数，
该第2限制部件与所述第1限制部件是独立的部件。

3.  根据权利要求2所述的挠曲啮合式齿轮装置，其特征在于，
所述第1限制部件与所述第2限制部件的材料不同。

4.  根据权利要求2或3所述的挠曲啮合式齿轮装置，其特征在于，
所述第1限制部件的外径小于所述滚子轴承的外圈的最小内周径，
所述第2限制部件的内径大于所述保持器的端面的最大外径。

5.  根据权利要求1至4中任一项所述的挠曲啮合式齿轮装置，其特征在于，
所述第1限制部件为止推轴承。

说明书挠曲啮合式齿轮装置
技术领域
本发明涉及一种挠曲啮合式齿轮装置。
背景技术
专利文献1所记载的挠曲啮合式齿轮装置具备：起振体；筒状的外齿轮，配置于该起振体的外周且具有通过该起振体的旋转而挠曲变形的可挠性；滚子轴承，配置于该起振体与该外齿轮之间；第1内齿轮，供该外齿轮内啮合且具有刚性；第2内齿轮，与该第1内齿轮并排设置并与所述外齿轮内啮合且具有刚性。
以往技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2012-2318号公报
发明内容
发明要解决的技术课题
在专利文献1中记载的挠曲啮合式齿轮装置中，在起振体与筒状的外齿轮之间配置有滚子轴承，进行转矩传递时，该滚子轴承的滚子有可能会歪扭。若滚子歪扭，则滚子轴承会向配置于挠曲啮合式齿轮装置的滚子轴承的轴向侧方的部件(侧方部件)侧移动。由此，滚子轴承的保持器的端面会与侧方部件碰撞并滑动从而在保持器的端面产生摩擦损失(也称为端面损失)。
因此，本发明是为解决上述问题而完成的，其课题在于提供一种能够降低因滚子轴承的保持器轴向移动而产生的由滚子轴承引起的端面损失的挠曲啮合式齿轮装置。
用于解决技术课题的手段
本发明是通过如下挠曲啮合式齿轮装置来解决上述课题的，即，该挠曲啮合式齿轮装置具备：起振体；筒状的外齿轮，配置于该起振体的外周且具有通过该起振体的旋转而挠曲变形的可挠性；滚子轴承，配置于该起振体与该外齿轮之间；第1内齿轮，供该外齿轮内啮合且具有刚性；及第2内齿轮，与该第1内齿轮并排设置并与所述外齿轮内啮合且具有刚性，其中，在配置于所述滚子轴承的轴向侧方的侧方部件与该滚子轴承之间配置有限制该滚子轴承的保持器轴向移动的第1限制部件，该保持器的端面与该第1限制部件之间的摩擦系数或者该第1限制部件与该侧方部件之间的摩擦系数小于该保持器的端面与所述侧方部件之间的摩擦系数。
本发明中，在侧方部件与滚子轴承之间配置有第1限制部件。而且，保持器的端面与第1限制部件之间的摩擦系数或者第1限制部件与侧方部件之间的摩擦系数小于滚子轴承的保持器的端面与侧方部件之间的摩擦系数。即，本发明中，即便滚子轴承因歪扭而轴向移动，导致保持器经由第1限制部件与侧方部件碰撞，也会在摩擦系数较小的保持器的端面与第1限制部件之间，或者摩擦系数较小的第1限制部件与侧方部件之间进行滑动。即，与因摩擦系数大的保持器的端面与侧方部件的直接滑动而产生的端面损失相比，本发明能够降低端面损失。
发明效果
根据本发明，能够降低因滚子轴承的保持器轴向移动而产生的由滚子轴承引起的端面损失。
附图说明
图1为表示本发明的第1实施方式所涉及的挠曲啮合式齿轮装置的整体结构的一例的剖视图。
图2中(A)为表示图1的起振体的主视图，图2中(B)为表示图1的起振体的剖视图。
图3为表示图1的起振体、滚子轴承、外齿轮及第1限制部件、第2限制部件之间的位置关系的一例的示意图。
图4为表示图1的起振体、滚子轴承、外齿轮及内齿轮之间的位置关系的一例的示意图。
图5为表示图3所示的第1限制部件、第2限制部件之间的位置关系的一例的示意图。
图6为表示本发明的第2实施方式所涉及的挠曲啮合式齿轮装置的整体结构的一例的剖视图。
具体实施方式
以下，参考附图对本发明的第1实施方式的一例进行详细说明。
首先，对本实施方式的整体结构进行概略说明。
如图1所示，挠曲啮合式齿轮装置100具备：起振体104；筒状的外齿轮120(120A、120B)，配置于起振体104的外周且具有通过起振体104的旋转而挠曲变形的可挠性；滚子轴承110(110A、110B)，配置于起振体104与外齿轮120之间；减速用内齿轮(第1内齿轮)130A，供外齿轮120A内啮合且具有刚性；及输出用内齿轮(第2内齿轮)130B，与减速用内齿轮130A并排设置并与外齿轮120B内啮合且具有刚性(另外，将减速用内齿轮130A和输出用内齿轮130B统称为内齿轮130)。而且，在分别配置于滚子轴承110A、110B的轴向O侧方的固定壁136、输出装置138(侧方部件)与滚子轴承110A、110B之间配置有限制滚子轴承110A、110B的保持器114A、114B(114)轴向O移动的第1限制部件150A、150B(150)。其中，第1限制部件150为止推轴承。
以下，对各构成要件进行详细说明。
如图1、图2所示，起振体104呈大致柱形形状。详细而言，起振体104具备以偏心(偏心量L)的位置为中心的基于一定的曲率半径r1的啮合范围FA，并且呈将多个曲率半径组合的形状。而且，起振体104在啮合范围FA实现外齿轮120A与减速用内齿轮130A的啮合状态及外齿轮120B与输出用内齿轮130B的啮合状态。起振体104在中央形成有用于插入输入轴102的输入轴孔106。为了在输入轴102插入于输入轴孔106中并旋转时使起振体104与输入轴102一体旋转，在输入轴孔106上设有键槽108。另外，输入轴102经由轴承140、142可旋转地轴支承于固定壁136。
如图1所示，滚子轴承110为配置于起振体104的外侧与外齿轮120的内侧之间的轴承。滚子轴承110A(110B)由内圈112、保持器114A(114B)、作为滚动体的滚子116A(116B)及外圈118A(118B)构成。内圈112支承滚子116A、116B，并且配置成与起振体104的外周接触。另外，滚子116A(116B)只要是圆柱形即可，也包括滚针形状。保持器114(114A、114B)保持滚子116A、116B以使其在周向上彼此隔着一定间隔且能够旋转。外圈118A(118B)配置于滚子116A(116B)的外侧。外圈118(118A、118B)通过起振体104的旋转而挠曲变形，从而使配置于其外侧的外齿轮120沿其径向变形。在滚子轴承110的轴向O外侧配置有第1限制部件150(后述)。
如图1所示，外齿轮120由基部件122及外齿124(124A、124B)构成，并且呈筒状。基部件122为具有可挠性的筒状部件，且配置于滚子轴承110的外侧。如图1所示，外齿124在轴向O上分割，但分别支承该外齿124的基部件122则形成为一体而被共用。另外，为了实现理论啮合，根据次摆线确定外齿124的齿形。在外齿轮120的轴向O外侧配置有第2限制部件152(后述)。
如图1所示，减速用内齿轮130A由具有刚性的部件形成。减速用内齿轮130A具备齿数比外齿轮120A的外齿124A的齿数多i(i＝2，4，……)片的内齿128A。在减速用内齿轮130A上，经由螺栓孔132A且用螺栓134A固定有用于固定挠曲啮合式齿轮装置100的固定壁136。减速用内齿轮130A通过与外齿轮120A啮合而对起振体104的旋转的减速作贡献。内齿128A成型为能够与基于次摆线的外齿124A理论啮合。
另一方面，如图1所示，与减速用内齿轮130A相同，输出用内齿轮130B也由具有刚性的部件形成。输出用内齿轮130B具备齿数与外齿轮120B的外齿124B的齿数相同的内齿128B(等速传递)。在输出用内齿轮130B上，经由螺栓孔132B且用螺栓134B固定有输出装置138，该输出装置138上传递有来自挠曲啮合式齿轮装置100的输出。
另外，如图1所示，本实施方式中，位于内齿轮130的径向内侧的起振体104、滚子轴承110及外齿轮120的轴向O长度比内齿轮130的轴向O长度短，而在内齿轮130的径向内侧配置有第1限制部件150和第2限制部件152(后述)。但是，并不限于此，起振体、滚子轴承及外齿轮与内齿轮的轴向O 长度也可以相同。
接着，利用图1、图3～图5对第1限制部件150(150A、150B)、第2限制部件152(152A、152B)进行详细说明。
第1限制部件150A配置于滚子轴承110A和配置在滚子轴承110A的轴向O侧方的固定壁136之间，第1限制部件150B配置于滚子轴承110B和配置在滚子轴承110B的轴向O侧方的输出装置138之间，以限制保持器114A、114B的轴向O移动。而且，如图1所示，第1限制部件150配置于第2限制部件152的径向内侧。如上所述，第1限制部件150为环状的止推轴承，且具有2个套圈和夹在2个套圈之间的滚动体(滚动体可以是球也可以是滚子(滚针))。
如图1所示，一个套圈的外侧端面150AA(150BA)以使另一个套圈的内侧端面150AB(150BB)在轴向O上与保持器114A(114B)的端面114AC(114BC)邻接(有无间隙均可)的方式固定于固定壁136的侧面136A(输出装置138的侧面138A)。即，可以说本实施方式构成为，第1限制部件150A(150B)与保持器114A的端面114AC之间的摩擦系数μ2小于保持器114A的端面114AC(保持器114B的端面114BC)与固定壁136(输出装置138)之间的摩擦系数μ0(μ2＜μ0)。
第2限制部件152A、152B为与第1限制部件150独立的部件，其分别配置于固定壁136与外齿轮120之间及输出装置138与外齿轮120之间，限制外齿轮120的轴向O移动。而且，如图1所示，第2限制部件152A、152B分别配置于第1限制部件150A、150B的径向外侧且减速用内齿轮130A、输出用内齿轮130B的径向内侧。第2限制部件152A、152B为由树脂(滑动阻力较低的耐热性高分子树脂即PEEK材料、尼龙、氟系树脂等)制成的低摩擦部件，且呈环形形状。即，第1限制部件150与第2限制部件152的材料不同。
如图1所示，第2限制部件152A(152B)的外侧端面152AA(152BA)以使第2限制部件152A(152B)的内侧端面152AB(152BB)在轴向O上与外齿轮120A(120B)的端面120AC(120BC)和外圈118A(118B)的端面118AC(118BC)邻接(有无间隙均可)的方式固定于固定壁136的侧面136A(输出装置138的侧面138A)。而且，外齿轮120A的端面120AC与第2限制部件152A(外齿轮120B的端面120BC与第2限制部件152B)之间的摩擦系数μ4 小于外齿轮120A的端面120AC与固定壁136(外齿轮120B的端面120BC与输出装置138)之间的摩擦系数μ3(μ4＜μ3)。
另外，第2限制部件152A、152B也可以不固定于固定壁136、输出装置138，此时，第2限制部件152A与固定壁136(第2限制部件152B与输出装置138)之间的摩擦系数μ5小于外齿轮120A的端面120AC与固定壁136(外齿轮120B的端面120BC与输出装置138)之间的摩擦系数μ3(μ5＜μ3)。
图3表示起振体104、滚子轴承110、外齿轮120及第1限制部件150、第2限制部件152之间的位置关系的一例。基本上配置成，从轴向O观察时，第1限制部件150在短轴Y的位置与保持器114重叠，第2限制部件152在长轴X的位置与外齿轮120及外圈118重叠。以下，利用图4、图5对各构成要件之间的位置关系进行具体说明。
挠曲啮合式齿轮装置100中，若对起振体104(包括内圈112)的转速ω1、滚子轴承110的保持器114的转速ω2及外齿轮120(包括外圈118)的转速ω3进行比较，则起振体104的转速ω1最快，外齿轮120的转速ω3最慢(ω1＞ω2＞ω3)。因此，最好是将轴向O上与保持器114邻接的第1限制部件150配置成在轴向O上遍及整个周向不与起振体104及外齿轮120重叠。同时，最好是将轴向O上与外齿轮120邻接的第2限制部件152配置成在轴向O上遍及整个周向不与保持器114及内齿轮130重叠。另外，根据减速比等的设计适当改变起振体104的长轴X长度与短轴Y长度之间的关系。因此，本实施方式中，为了使滚子轴承110的保持器114的转速ω2与外齿轮120的转速ω3互不干涉，将第1限制部件150的外径R2设为小于滚子轴承110的外圈118的最小内周径Roi(R2＜Roi)，将第2限制部件152的内径R3设为大于保持器114的端面114AC、114BC的最大外径Rro(R3＞Rro)。另外，如图4所示，滚子轴承110的外圈118的最小内周径Roi在短轴Y的位置获得，保持器114的端面114AC、114BC的最大外径Rro在长轴X的位置获得。
并且，如图3所示，在长轴X的位置，第1限制部件150与起振体104重叠的部位变得最大。因此，第1限制部件150的内径R1为能够构成支承最低限度的歪扭所产生的荷载的止推轴承的直径。
接着，利用图1对挠曲啮合式齿轮装置100的动作进行说明。
若起振体104通过输入轴102的旋转而旋转，则外齿轮120根据该起振体 104的旋转状态而经由滚子轴承110挠曲变形(即，外齿轮120B以与外齿轮120A相同的相位挠曲变形)。
外齿轮120通过起振体104而挠曲变形，由此，在啮合范围FA，外齿124向径向外侧移动并与内齿轮130的内齿128啮合。
外齿轮120A与减速用内齿轮130A的啮合位置随着起振体104的旋转而旋转移动。在此，若起振体104旋转1次，则外齿轮120A的旋转相位延迟其与减速用内齿轮130A的齿数差。即，可以根据((外齿轮120A的齿数-减速用内齿轮130A的齿数)/外齿轮120A的齿数)而求出由固定于固定壁136的减速用内齿轮130A产生的外齿轮120A的减速比。
外齿轮120B与输出用内齿轮130B的齿数相同，因此外齿轮120B与输出用内齿轮130B的相互啮合的部分不会移动而以同一齿彼此啮合。因此，从输出用内齿轮130B输出与外齿轮120B(外齿轮120A)的自转相同的旋转。其结果，连接于输出用内齿轮130B的输出装置138可以输出根据由减速用内齿轮130A产生的减速比而将输入轴102的旋转减速后的输出。
如此，本实施方式中，在固定壁136(输出装置138)与滚子轴承110之间配置有第1限制部件150。在此，第1限制部件150为止推轴承。因此，本实施方式能够防止保持器114A的端面114AC(保持器114B的端面114BC)与固定壁136(输出装置138)的直接滑动。而且，能够将保持器114A的端面114AC(保持器114B的端面114BC)与固定壁136(输出装置138)之间的滑动摩擦改为滚子轴承110的滚动摩擦。即，可以说本实施方式为，通过第1限制部件150本身的滚动摩擦，第1限制部件150A与保持器114A的端面114AC(第1限制部件150B与保持器114B的端面114BC)之间的摩擦系数μ2变得小于由滚子轴承110A的保持器114A的端面114AC与固定壁136(滚子轴承110B的保持器的114B的端面114BC与输出装置138)之间的滑动摩擦产生的摩擦系数μ0的结构。即，即便滚子轴承110因歪扭而轴向O移动，导致保持器114经由第1限制部件150与固定壁136(输出装置138)碰撞，也会在摩擦系数μ2较小的第1限制部件150与保持器114之间进行滑动。即，能够将端面损失控制为小于摩擦系数μ0较大的保持器114A的端面114AC与固定壁136(保持器114B的端面114BC与输出装置138)之间的直接滑动而产生的端面损失。
并且，本实施方式中，在固定壁136与外齿轮120A(输出装置138与外齿 轮120B)之间配置有限制外齿轮120向轴向O移动的第2限制部件152。而且，外齿轮120A的端面120AC与第2限制部件152A(外齿轮120B的端面120BC与第2限制部件152B)之间的摩擦系数μ4小于外齿轮120A的端面120AC与固定壁136(外齿轮120B的端面120BC与输出装置138)之间的摩擦系数μ3(μ4＜μ3)。因此，在产生了外齿轮120的轴向O移动的情况下，外齿轮120不会与固定壁136(输出装置138)直接碰撞并滑动，而是在外齿轮120与第2限制部件152之间进行滑动。即，能够降低由外齿轮120引起的端面损失。另外，外圈118与外齿轮120一体地挠曲变形。因此，通过第2限制部件152可以同时防止由外圈118A的端面118AC(外圈118B的端面118BC)引起的端面损失。
而且，第1限制部件150与第2限制部件152是彼此独立的部件，且第1限制部件150与第2限制部件152的材料不同。因此，能够在不影响外齿轮120的转速ω3的情况下，通过第1限制部件150能够降低由保持器114引起的端面损失。同时，能够在不影响滚子轴承110的转速ω2的情况下，通过第2限制部件152能够降低由外齿轮120引起的端面损失。并且，由于施加于第1限制部件150和第2限制部件152的力彼此互不影响对方，因此能够延长第1限制部件150及第2限制部件152的寿命。
另外，如上所述，本实施方式也可以构成为，第2限制部件152A不固定于固定壁136而相对于固定壁136滑动，第2限制部件152B不固定于输出装置138而相对于输出装置138滑动。此时，固定壁136、输出装置138可以分别具备能够对第2限制部件152A、152B进行定位的凹部(未图示)。当然，第2限制部件也可以固定于外齿轮。
并且，本实施方式中，第1限制部件150的外径R2小于滚子轴承110的外圈118的最小内周径Roi，第2限制部件152的内径R3大于保持器114的端面114AC、114BC的最大外径Rro。因此，第1限制部件150承受来自滚子轴承110的力，而不承受来自外齿轮120的力。相反，第2限制部件152承受来自外齿轮120的力，而不承受来自滚子轴承110的力。即，通过上述结构，能够可靠地避免滚子轴承110及外齿轮120的转速ω2、ω3经由第1限制部件150、第2限制部件152互相干涉。另外，并不限于此，能够适当改变第1限制部件和第2限制部件的形状。
即，本实施方式中，能够降低滚子轴承110的保持器114轴向O移动而产生的由滚子轴承110引起的端面损失。
另外，本实施方式中，滚子轴承110A、110B分别设为在轴向O上支承外齿124A的部分和支承外齿124B的部分。因此，本实施方式的挠曲啮合式齿轮装置100构成为，能够减少由减速用内齿轮130A与外齿124A之间的啮合引起的滚子116B的歪扭及由输出用内齿轮130B与外齿124B之间的啮合引起的滚子116A的歪扭的发生。
以上，以第1实施方式为例对本发明进行了说明，但本发明并不限定于第1实施方式。即，能够在不脱离本发明的宗旨的范围内进行改进以及设计变更。
例如，在第1实施方式中，第1限制部件150为止推轴承，第2限制部件152为材料与第1限制部件150不同的低摩擦部件，但本发明并不限于此。例如，第1限制部件与第2限制部件可以采用相同的材料。例如，也可以是将第2限制部件也设为止推轴承且一个套圈固定在固定壁(输出装置)的结构。或者，也可以是如图6所示的第2实施方式。另外，除了第1限制部件250以外，其他结构均与第1实施方式相同，因此对于除了第1限制部件250以外的部件，标注后两位数相同的符号，并省略重复说明。
如图6所示，在第2实施方式中，第1限制部件250为材料与第2限制部件252相同的低摩擦部件。而且，固定壁236(输出装置238)具备能够对第1限制部件250进行定位的凹部(未图示)，第1限制部件250相对于保持器214、固定壁236(输出装置238)均能够滑动。而且，保持器214的端面214AC与第1限制部件250A(保持器214的端面214BC与第1限制部件250B)之间的摩擦系数μ2及第1限制部件250A与固定壁236(第1限制部件250B与输出装置238)之间的摩擦系数μ1小于保持器214的端面214AC与固定壁236(保持器214的端面214BC与输出装置238)之间的摩擦系数μ0(μ1＜μ0、μ2＜μ0)。因此，本实施方式不仅能够获得与第1实施方式相同的效果，并且与第1实施方式相比，能够更轻松地组装第1限制部件250且能够降低成本。另外，并不限于此，第1限制部件250A、250B也可以分别固定于固定壁236、输出装置238。并且，第1限制部件250也可以固定于保持器214。此时，第1限制部件250与固定壁236(第1限制部件250与输出装置238) 之间的摩擦系数μ1小于保持器214A的端面214AC与固定壁236(保持器214B的端面214BC与输出装置238)之间的摩擦系数μ0。
并且，上述实施方式中，第1限制部件及第2限制部件设置于固定壁侧及输出装置侧这两侧，但也可以仅将第1限制部件设置于固定壁侧及输出装置侧这两侧。或者，第1限制部件与第2限制部件仅设置于固定壁侧和输出装置侧中的一侧。或者，设置于固定壁侧及输出装置侧这两侧的第1限制部件(或第2限制部件)也可以设为不同的结构(形状或材料)。
并且，上述实施方式中，通过将固定壁、输出装置及外齿轮设为金属，而将第2限制部件(和第2实施方式的第1限制部件250)设为树脂，由此改变摩擦系数的大小，但本发明并不限于此。例如，只要固定壁、输出装置及外齿轮为铁系金属，则可以将第1、第2限制部件设为以铜或铝等为主成分的滑动性较高的金属。或者，也可以设为第1、第2限制部件的材料与固定壁、输出装置及外齿轮相同，而表面处理、精加工互不相同。通过这种结构上的差异，也能够改变摩擦系数的大小。
并且，上述实施方式中，挠曲啮合式齿轮装置具备具有内圈、保持器、滚动体及外圈的滚子轴承，但本发明并不限于此，滚子轴承无需一定要具有与起振体分体的内圈及与外齿轮分体的外圈。例如，内圈也可以与起振体形成为一体，外圈也可以与外齿轮形成为一体。
并且，上述实施方式中，第1、第2限制部件呈连续的环形形状，但本发明并不限于此，也可以呈沿周向间歇配置的形状。
并且，上述实施方式中，将外齿设为基于次摆线的齿形，但本发明并不限于此。外齿也可以是圆弧齿形，还可以采用其他齿形。
并且，上述实施方式中，将固定于内齿轮的固定壁及输出装置作为侧方部件，但本发明并不限于此，侧方部件无需固定于内齿轮，可以将配置于外齿轮的轴向O侧方的部件作为广义的侧方部件。
产业上的可利用性
本发明可以广泛地应用于将具有保持器的滚子轴承和筒状的外齿轮作为必要构成要件的挠曲啮合式齿轮装置中。
2013年3月29日申请的日本专利申请第2013-75409号的说明书、附图及权利要求书中所公开的所有内容通过参考援用于该说明书中。
符号说明
100、200-挠曲啮合式齿轮装置，104、204-起振体，110、110A、110B、210、210A、210B-滚子轴承，112、212-内圈，114、114A、114B、214、214A、214B-保持器，118、118A、118B、218、218A、218B-外圈，120、120A、120B、220、220A、220B-外齿轮，114AC、114BC、118AC、118BC、120AC、120BC、214AC、214BC、218AC、218BC、220AC、220BC-端面，124、124A、124B、224、224A、224B-外齿，128、128A、128B、228、228A、228B-内齿，130、230-内齿轮，130A、230A-减速用内齿轮，130B、230B-输出用内齿轮，136、236-固定壁，136A、138A、236A、238A-侧面，138、238-输出装置，150、150A、150B、250、250A、250B-第1限制部件，152、152A、152B、252、252A、252B-第2限制部件，150AA、150BA、152AA、152BA、250AA、250BA、252AA、252BA-外侧端面，150AB、150BB、152AB、152BB、250AB、250BB、252AB、252BB-内侧端面。